Anleitung : Erklärung verschieder Parameter für den APM

[DeWe]

Jegliche Verantwortung, welche sich aus den Ändern der Parameter ergeben, lehne(n) ich/ wir hiermit ausdrücklich ab. Jeder Pilot ist selber für die Sicherheit seines Modells verantwortlich und ändert Diese auf sein eigenes Risiko

Die Parameter NICHT blind übernehmen - immer nachdenken, was man macht, warum man es macht und vor allem: passen die Parameter zu meinem Kopter ( Gewicht, Ausstattung, Fliegerisches Können etc.) . Auch sollte sich jeder bewußt sein, da die Parameter Hand-in-Hand gehen und es Abhängigkeiten der Parameter untereinander sowie Abhängigkeiten zur Hardware (s.o. Gewicht etc... ) gibt.


Nachdem ich den Beitrag von Fandi richtig gut finde, hänge ich ihn einmal hier- ein wenig verändert - mit rein und werde ihn bei Bedarf ergänzen ( wenn jemand weitere Parameter / Änderungen wünscht - einfach Bescheid sagen )



Die Liste soll es jedem erleichtern, die benötigten Parameter an einem Platz zu finden incl. einer hoffentlich verständlichen Kurzbeschreibung.

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RTL_Alt = Höhe für den automatischen Rückflug 3000 statt 1500 bewirkt eine Flughöhe von 30m anstatt von 15m,

WPNAV_SPEED_DN = Sink-Geschwindigkeit; 250 bewirkt 2,5m/sec Sinkrate bis zu einer Höhe von 10m,
Anmerkung : Bei 2,5m/s saust er auf 7-6 Meter runter (braucht 3-4 Meter zum einbremsen ) >> ohne Gimbal/ Cam und Original Akku. Mit Gimbal und weiteren Gewicht, kann der Kopter ins Torkeln kommen

LAND_SPEED = Sinkgeschwindigkeit unterhalb von 10m; 30 bedeutet 30cm/sec
Anmerkung : Ist die Aufsetzgeschwindikeit zu langsam dann trudelt der Kopter gerne, kann sich im Gras verhängen und kippt. Ist besser wenn er leicht mit etwas Geschwindigkeit aufsetzt bzw einen Hopser macht.

WPNAV_SPEED_UPSteiggeschwindigkeit der automatischen Modes. Wenn nun also 250 für RTH eingestellt wird steigt der Kopter mit 2,5m/sec auf die eingestellte Höhe

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ANGLE_MAX = Max. Neigungswinkel 3500 statt 2200 bewirkt das sich der Kopter um 35° statt um 22°, 35° sind bei mir immer noch gut beherrschbar, aber der Kopter ist deutlich flotter. Das wirkt sich in allen Modes aus.
Anmerkung: Je mehr man sich von dem Default Winkel entfernt, desto eher kann es durch andere Einflüße, z.B. Gimbal, Flugmode zu unerwünschten Reaktionen kommen ( z.B. ungewollte Flips )

WPNAV_SPEED Geschwindigkeit (horizontal) in cm/s zwischen den Wegepunkten in einer Mission und bei RTL
Anmerkung : Der Kopter arbeitet immer mit voller Kraft gegen den Wind, bloß bremst er default bei 5m/s die Power ein und ist Akkuschonender unterwegs (Akkuwarnung-AutoRTL und Unterspannung nicht vergessen)

WPNAV_LOIT_SPEED = Max. Geschwindigkeit (horizontal) in cm/s im Loiter Mode;
Standard sind nur 500, was 5m/sec bzw. ca.16Km/h bedeutet, 1200 bedeutet nun 12m/sec bzw. ca. 43km/h

INS_MPU6K_FILTER = Empfindlichkeit der Gyro Sensoren . Default ist 20 ( gleichbedeutend mit 0) . Etwas niedrigere Werte haben sich als positiv erwiesen ( zb. 10, 15 .... ) sollten jedoch erflogen werden.


Grüße,
Andreas

Anmerkung:
Gps Glitch Filter
Der Kopter mit 11m/s kaum mehr steigen bzw sinkt evtl. ab weil die gesamte Kraft in die Horizontale geht. Der Gps Glitch Filter ist auch auf einen Bereich von ca 8-10 m Umkreis ausgelegt wo er mehrere Messwerte pro Sekunde will. Bewegt sich der Koopter zu schnell, gibts häufige Fehlerwerte und er ignoriert das GPS. Darum sind die GPS Modes eher langsam und der Filter muss angepaßt werden:

http://copter.ardupilot.com/wiki/gps-fa ... rotection/