KOPTERFORUM . AT

Hallo zusammen!
Erstmal: schön, dass ich hier endlich auf ein Forum gestoßen bin, in dem es ordentlich geballte Kompetenz zu geben scheint! Ich habe mir hier schon einige interessante Beiträge durchgelesen, habe allerdings nicht genau die Informationen gefunden, die ich suche.
Ich mache gerade eine Fortbildung zum staatlich geprüften Techniker für Elektrotechnik und führe in dem Rahmen mit zwei Mitstreitern ein Technikerprojekt durch. Das besteht aus einem Drohnen-Bau und muss Ende Januar 2021 auf dem Projekttag vorgestellt werden.

Wir wollen die Drohne über eine Raspberry Pi 4/Navio2 - Kombination steuern und unser Schwerpunkt liegt auf der Funktionserweiterung von ArduCopter (genauer: FPV-Steuerung in geschlossenen Räumen mit aktiver Kollisionsvermeidung über Sensorik, je nachdem wie es läuft mit Erweiterungen). Leider haben wir als Neulinge nicht so viel Ahnung vom Bau einer Drohne und die Komplexität des Zusammenspiels der Komponenten wohl etwas unterschätzt.

Wir haben schon eine ganze Weile recherchiert und uns auch eigentlich schon unsere Wunschbauteile rausgesucht. Da aber besonders die Motoren/Propeller/ESCs uns Kopfschmerzen bereiten, wollten wir uns mal nach Meinungen von kompetenten Menschen umhören.

Unsere Drohne wird wohl auf ein Gesamtgewicht von 1,4kg kommen, der maximale Kostenrahmen liegt bei 1200,-€. Um innen noch halbwegs manövrieren zu können, haben wir uns für einen 330er Rahmen (DJI F330) entschieden.
Damit wollen wir bei 1,4kg Gewicht auf eine möglichst gute Flugzeit zu kommen und haben mit dem DJI E305 Propulsion Set (2312E - Motoren mit 800kv und 9045er Props) geliebäugelt, was aber sehr schwer zu bekommen zu sein scheint. Es wird ein 4S Lipo Akku mit um die 5000mAh verbaut werden.

Gibt es da bekannte Bezugsquellen (DJI Motoren)? Ist von Bestellungen in Amiland abzuraten?
Gibt es inzwischen bessere Motoren/Propeller-Kombinationen?

Uns ist bewusst, dass 9" Props vielleicht etwas groß sind, aber gerade die o.g. E305-Kombi wurde oft lobend erwähnt.

Für Tipps, Hinweise auf unser fatales Unwissen oder einfach Empfehlungen/Anregungen wären wir Euch wirklich sehr dankbar - und würden unser Projekt bei Interesse natürlich zu gegebener Zeit ausführlich vorstellen.

Vielen Dank schon mal und beste Grüße an alle Interessierten!
Ben

Hallo hier. Es freut mich das wieder ein Bastler hinzugekommen ist da es mittlerweile in die Richtung auspacken bedienungsanleitung lesen und im Regal verstauen läuft.
Zum Raspberry kann ich dir als FC Verwendung nicht viel sagen obwohl ich 2 der Dinger habe, aber dafür mehr zu Motoren und Propeller.
Bei 1,4 KG Flugmasse ist von 9 zoll Propellern abzuraten. Da sind eher 10 oder 11 Zoll Propeller sinnvoll.
Wenn du etwas Flugzeit willst und auch das die Drohne nicht untermotorisiert (=lahm) ist , ist das die vernünftigste Basis.
Daher Frame ab 36 cm - 45 cm da sonst die Props sich überlappen.
Kleine Propeller brauchen sehr viel Drehzahl, haben anteilig daher sehr hohen Luftwiederstand, fressen viel Strom und sind ineffizient.

Guck dir mal die Bastek Basis an, die ist noch nicht zu groß, relativ wenig,leicht und günstig und käme bis 1,4 Kg noch klar:
cx-21-andere-musterkopter-sets-f59/proj ... t1112.html
Am günstigsten sind die Teile direkt aus dem Erzeugerland (China) , aber am besten in Teil Chargen a ca 22-25€ bestellen aus Zoll gründen um keine Nachzahlung zu haben. Banggood ist da ein Namhafter Shop wo auch Reklamationen bei Problemen angemessen bearbeitet werden.

Gruß Hans

Danke für die schnelle Antwort! Wir versuchen noch, Gewicht zu reduzieren, können bei der Größe aber nicht mehr viel machen. Unsere (Selbst)Vorgabe ist, dass wir mit unserer aktiven Kollisionsvermeidung durch eine 80cm breite Tür kommen wollen.
Der Flug in Innenräumen und die sensorgesteuerte Kollisionsvermeidung stehen im Vordergrund. Vielleicht wählen wir auf Kosten der Flugzeit einen deutlich kleineren Akku, womit wir noch Gewicht einsparen könnten. Tatsächlich sind wir in allem offen - außer bei der Größe. Leider.

Gruß Ben

Hallo erst mal
Ich muss das Doelle4 an der Stelle recht geben : Motoren mit niedriger KV benötigen größere Props mit einer höheren Steigerung. Ansonsten kommst du nicht auf die Tragkraft.
Allein schon, das ihr zusätzliche Hardware und Sensoren verbauen wollt, ist der Pkt nicht zu vernachlässigen: zumal ein 4S5000 auch nicht gerade leicht ist. Daher kann man pauschaliert sagen: Je kleiner der Kopter, umso kleiner die Props und umso höher die benötigte Drehzahl

gerade mal nachgewogen: Mein Multiflex mit 4s 5000er Turnigy Akku wiegt 1365 Gramm. Der hat genau diesen Antrieb verbaut, also E305 Set mit DJI 2312 er Motoren 800kV und den 9450er Propellern.
Den Shop hier kenne ich zwar nicht:
https://profimodel.cz/de/motory-regulat ... kiEALw_wcB
Dafür ist der Preis aber echt klasse. Er schreibt nur nicht, ob es die 800kV oder die 9xxkV Version ist. Spielt aber in Eurem Fall keine Rolle.

Wenn Ihr auf einen LiIon Akku geht, dann spart ihr locker 100 Gramm.
Nur mal so zum Rechnen bzw. Überschlagen: Mein MultiflexCopter mit voller FPV-Ausrüstung und Beleuchtung zieht etwa 12 bis 13 Ampere.

Ich habe noch einen Kopter mit dem gleichen Antriebssystem aber deutlich leichter, da komme ich dann mit etwa 9 bis 10 Ampere hin. Der ist dann auch gleich viel agiler.

Viele Grüße und haltet uns bitte bei dem Projekt auf dem laufendem
Stefan

Also, ich (bin zwar nicht der super Pilot) halte das mit einem Ding in dieser Größenordnung, durch eine Türe zu fliegen für nahezu unmöglich. Mit der Spark, wenn man alle Hinderniserkennung ausschaltet (ansonsten verweigert sie) und sehr genau mittig fliegt, geht das. Mit der etwas größeren Air schaffe ich das nicht mehr. Da kommt es immer zu den bekannten Verwirbelungen und dann klatscht sie an die Seite.

mastersurferde hat geschrieben: ↑

12:08 ,Do 30. Jan 2020,

gerade mal nachgewogen: Mein Multiflex mit 4s 5000er Turnigy Akku wiegt 1365 Gramm. Der hat genau diesen Antrieb verbaut, also E305 Set mit DJI 2312 er Motoren 800kV und den 9450er Propellern.
Den Shop hier kenne ich zwar nicht:
https://profimodel.cz/de/motory-regulat ... kiEALw_wcB
Dafür ist der Preis aber echt klasse. Er schreibt nur nicht, ob es die 800kV oder die 9xxkV Version ist. Spielt aber in Eurem Fall keine Rolle.

Wenn Ihr auf einen LiIon Akku geht, dann spart ihr locker 100 Gramm.
Nur mal so zum Rechnen bzw. Überschlagen: Mein MultiflexCopter mit voller FPV-Ausrüstung und Beleuchtung zieht etwa 12 bis 13 Ampere.

Ich habe noch einen Kopter mit dem gleichen Antriebssystem aber deutlich leichter, da komme ich dann mit etwa 9 bis 10 Ampere hin. Der ist dann auch gleich viel agiler.

Viele Grüße und haltet uns bitte bei dem Projekt auf dem laufendem
Stefan

Danke für diese Info Stefan!
Ähnliches (Drohnen mit 1,3 - 1,4 kg und diesem Antrieb) hatten wir auch gefunden und uns für diesen DJI-Antrieb entschieden, weil für ihn ein empfohlenes Abfluggewicht von 350-400g pro Motor angegeben wurde. Das sollte bei uns passen. Meine Info ist, dass der 800kv Motor für 4S und der 920kv für 3S - Akkus optimiert wurde.
Hier hat jemand seine f450 1345g Drohne auf die o.g. DJI - Motor - Prop - Kombi umgerüstet und sie dann über 20min auf der Stelle fliegen lassen.



Gruß Ben

Langob hat geschrieben: ↑

13:06 ,Do 30. Jan 2020,

Also, ich (bin zwar nicht der super Pilot) halte das mit einem Ding in dieser Größenordnung, durch eine Türe zu fliegen für nahezu unmöglich. Mit der Spark, wenn man alle Hinderniserkennung ausschaltet (ansonsten verweigert sie) und sehr genau mittig fliegt, geht das. Mit der etwas größeren Air schaffe ich das nicht mehr. Da kommt es immer zu den bekannten Verwirbelungen und dann klatscht sie an die Seite.

An Verwirbelungen haben wir noch überhaupt nicht gedacht, danke Langob!
Wir werden das zu gegebener Zeit mal mit fixierter Drohne testen, zur Not müssen wir halt eine 100er Tür nehmen - im schlimmsten Fall die Tür ganz rausnehmen.

Danke!

Hi lch fliege einen X8 mit 9x5 "Propeller und ca 36cm Motordiagonale. Mit dem fliegen durch Türen habe ich keine Probleme. Mein Kopter hat keine Sensoren für Abständen. Ich muss schon selber steuern. Verwirbelungen haben mich nicht gestört.
Gruß Lutz

Hallo kepugol !

Nette Idee,
um in Innenräumen präziese zu fliegen, gehört Einiges an Übung dazu. Daher wäre manuelles Fliegen schon im Vorfeld zu erlernen. Weil bis die Sensoren richtig eingestellt und kalibriert sind musst sicherlich öffters manuell eingreifen. Die Sensoren intessieren mich auch, denn ohne nach untengerichtetes OpticalFlowSystem wird das vermutlich sehr schwierig. Hab mich bezüglich der Sensoren ein wenig umgeschaut.

Opticalflow für Pishawk FCs:
https://www.banggood.com/SLAMTEC-LIDAR- ... rehouse=CN

Abstandssensoren:
https://www.banggood.com/TOF-Mini-TFmin ... rehouse=CN

https://www.banggood.com/SLAMTEC-LIDAR- ... rehouse=CN


EDIT:
Ben, habe hier noch eine nette Spende eines Forumsmitgliedes unberührt liegen, gedacht um Forums/Gemein-nützig einzusetzen.
. .
Gegen Pfand und Versandkosten könnte ich Dir diesen für 1 Jahr ausleihen

kepugol hat geschrieben: ↑

15:22 ,Do 30. Jan 2020,

Meine Info ist, dass der 800kv Motor für 4S und der 920kv für 3S - Akkus optimiert wurde.
Hier hat jemand seine f450 1345g Drohne auf die o.g. DJI - Motor - Prop - Kombi umgerüstet und sie dann über 20min auf der Stelle fliegen lassen.

So hat es mal geheisen. Aber es spielt wirklich keine Rolle, welche Motoren Du nimmst. Die 920kV können auf jeden Fall auch 4s ab. Falls Du doch noch auf einen LiIon Akku umsteigen solltest, dann sind die 920kV Motoren vielleicht sogar im Vorteil, da der Liion Akku deutlich schneller an Spannung nachlässt.
Wenn Du die Motoren haben willst (ist eh eine gute Wahl), dann wirst nehmen müssen, was Du bekommst. Also egal, einfach kaufen und gut.

1350 Gramm mit dem vermutlich Turnigy Multistar 4s 5200mAh Akku das geht sich aus. 13 Ampere im Schwebeflug das macht dann in 20 Minuten 4333mAh. Das deckt sich genau mit meinen Werten.

Wolfgang Blumen hat geschrieben: ↑

17:06 ,Do 30. Jan 2020,

Hallo kepugol !

Nette Idee,
um in Innenräumen präziese zu fliegen, gehört Einiges an Übung dazu. Daher wäre manuelles Fliegen schon im Vorfeld zu erlernen. Weil bis die Sensoren richtig eingestellt und kalibriert sind musst sicherlich öffters manuell eingreifen. Die Sensoren intessieren mich auch, denn ohne nach untengerichtetes OpticalFlowSystem wird das vermutlich sehr schwierig. Hab mich bezüglich der Sensoren ein wenig umgeschaut.

Opticalflow für Pishawk FCs:
https://www.banggood.com/SLAMTEC-LIDAR- ... rehouse=CN

Danke für das Angebot Wolfgang! Ich befürchte allerdings, dass, sollten wir eine flugfähige Drohne haben, die Arbeit an der Drohne zu kurz kommen könnte und lehne deshalb (erstmal) dankend ab. Vielleicht bleibt das Angebot ja bestehen und wir können das später noch mal in Anspruch nehmen!?

Bisher haben wir uns ein paar (in unseren Augen) vielversprechende Ultraschall-Sensoren bestellt (SRF08 und SRF05), um sie unabhängig von der Drohne zu testen. Optical flow nach unten ist jedenfalls eingeplant und wir hatten uns mal einen Sensor über ein Ardupilot/Navio2 Forum rausgesucht, ich finde den aber gerade nicht. Ich schaue mir Deine Vorschläge auf jeden Fall mal an, danke!

Gruß Ben

Naben Ben,
.

vielversprechende Ultraschall-Sensoren bestellt (SRF08 und SRF05),

.
... wenn das diese Ultraschallsensoren sind,:
https://www.banggood.com/Flight-Control ... rehouse=CN
... habe ich schlechte Erfahrung die taugen selbst für einen Rover nix.

Besser die beiden Lidars die ich oben verlinkt habe, mit I2C sollten die an einem Pi4 gut funktionieren.


EDIT:
Die Urtraschallsensoren haben Probleme mit der Propeller-Abluft und auch mit den ESC-Oberwellen und sind für Kopter eher ungeeignet

Danke Wolfgang!
Wir schauen uns die natürlich an! Die Ultraschallsensoren waren zum Glück nicht die gleichen, wir vergleichen da mal einige miteinander. Für die Drohne nicht eingesetzte können wir ja noch in anderen Projekten verwursten.
LIDAR/optical flow ist auf jeden Fall nach unten gerichtet eingeplant, für aktive Kollisionsvermeidung in alle Richtungen wollten wir eigentlich mit Ultraschallsensoren arbeiten. Da tasten/testen wir uns ran.

Riesige praktische Sprünge werden in den nächsten Wochen noch keine zu erwarten sein, weil wir uns erstmal mit den sonstigen Komponenten vertraut machen und uns vor allem mit der Programmierung beschäftigen (Vertiefung Python, Einarbeit ArduCopter). Auch haben wir noch mit den anderen Aspekten des Projektes einiges zu tun. Projektmanagement wird an unserem Berufskolleg ziemlich groß geschrieben und die Erwartungen an unsere Doku und das Pflichtenheft (das bis Ostern fertig sein muss) sind hoch.
Ich werde euch aber auf dem Laufenden halten und berichten, sobald es Berichtenswertes gibt.

Grüße an alle!
Ben

Hei Ben !

Ich habe diesen Sensor bestellt und hoffe dass der bald Virusfrei aus CN ankommt
Den möchte ich an einem Pixhawk im ArduRover testen um Ausweichmanöver einzuleiten:
rc-cars-f79/rc-rover-mit-apm-oder-pixhawk-t5528.html

Hier hoffe ich auf Erfahrungen von DerMarkus
cleanflight-inav-f83/erfahrung-mit-opti ... t5540.html
Dies wäre eine günstige Alternative zu den teuren OpticalFlowModulen, sofern die im MissionPlanner unterstützt werden.

Ich warte eigentlich auch noch auf positive Erfahrungs-Berichte. Das Modul habe ich noch nicht bestellt.

DerMarkus hat geschrieben: ↑

20:02 ,Fr 31. Jan 2020,

Ich warte eigentlich auch noch auf positive Erfahrungs-Berichte. Das Modul habe ich noch nicht bestellt.

Welches Modul meinst du denn?
Gruß Ben

Hallo zusammen!
Damit ihr nicht denkt wir würden euch nicht informieren:

Das Projekt ist Teil unserer Fortbildung zum staatl. geprüften Techniker für Elektrotechnik und endet am Präsentationstag Ende Januar 2021. Wir waren nach der Genehmigung unsere Antrages sehr motiviert und haben uns hauptsächlich mit dem Bau der Drohne beschäftigt (und uns in dem Zusammenhang hier angemeldet).

Leider spielt das Projektmanagement auch eine große Rolle bei dem Projekt, sodass wir uns jetzt schwerpunktmäßig ums Pflichtenheft kümmern müssen, bevor es mit der Drohne (voraussichtlich im Mai) richtig losgeht.

Vielen Dank für die bisher eingegangenen Tipps, Vorschläge und Angebote!

Lieben Gruß
Ben

Pflichtenheft heißt aber auch (darum Pflichtenheft, dass diese Feature verpflichtend zugesagt werden; konsolidiert aus dem Lastenheft (Wunschkonzert) ) , und die Machbarkeit vs Risiko abgeklopft ist.

Sooo, ein Update nach langer Zeit... Corona sei Dank ist das letzte Jahr (bestimmt nicht nur für uns!) relativ anstrengend gewesen, weshalb ich hier nicht aktiv war.
Aber:
Wir haben unser Projekt erfolgreich abgeschlossen!

Einige Änderungen hat es dabei gegeben, ein kurzer Überblick über die Funktionen und etwas Bildmaterial kann dem Imagefilm entnommen werden, den wir über unser Projekt erstellt haben.

Da wir von der Arbeit anderer Drohnenbauer profitiert haben, werden wir unseren Code (Arduino: MAVLink, Python: Schnittstellenhandling und GUI zur Datenausgabe) sowie eine kleine Anleitung veröffentlichen, die die Umsetzung eines solchen Projektes sicher deutlich erleichtert! Dies wird allerdings geschehen wenn es zeitlich passt, was sicher noch etwas dauern wird (da unsere Dokumentation dazu in einen Guide umgeschrieben werden muss).

Hier der Link zu unserem (etwas über einminütigen) Imagefilm - ich hoffe man darf hier auf Youtube verlinken!?!


Danke nochmal für die zahlreichen Tipps im frühen Stadium!
Lieben Gruß
Ben