Futterboot mit GPS und Telemetrie

[4leG.ru]

Hatte Edgar 3.5.0?

GENAU
siehst auch auf meinem Screenshot, und Edgar's Boot funktioniert richtig gut und schnell.

[4leG.ru]

Ach Mist. Ich hatte gestern schon die 4.0 aufgespielt. Heute den Kompass kalibriert. Komme da nie klar welche extern und welcher intern ist. Habe das jetzt so wie hier im Forum beschrieben und den zweiten deaktiviert.

Bei mir ist auch der pix kopfüber verbaut aber der externe Kompass normal. Habe aber nichts eingestellt. Das hat er wohl selber verstanden.
Anbei die Bilder. Ach und hab auf dem Balkon kalibriert. Magfield bei dem einen 400 und dem anderen 360. ich weiß aber nicht welcher welcher ist.

[4leG.ru]

Ach noch eine Ergänzung. Da ich bereits die 4.0 habe , hatte ich auch die Basics von dem Edgar übernommen. Ich muss gestehen. Als ich meine Werte überschrieben habe, hatte ich gemerkt das meine P, I und D Werte total daneben waren. Die habe ich nämlich überhaupt nicht angetastet.
Habe leider kein Bild von meinen Basics aber eine Parameter Datei für 4S.

Mein Ziel ist auch dass das Boot mit 1m/s fährt. Das ist schon schnell genug. Denn an Bord ist ein Echolot welches das Gewässer Kartegrafiert. Ich werde erstmal Edgars Werte testen und dann Berichten.

Danke schon jetzt für die Unterstützung!

Meine Basics waren so:

2 Servo Steuerung
P: 0,2
I:0,2
D:0,0
IMAX:1,0
FF:0,2

Speed 2 Gas
P:0,2
I:0,2
D:0,0
IMax:1,0
Accel Max: 1,0
Brake: Enable

Navigation
FS Wert: 0,0
WP Radius: 0,5
WP Overshot: 0,0
Turn max G: 5
Periodizität: 18
Dämpfung: 1,00

Steering Mode
turn radius: 4

Schub 0-100%

Fluggeschwindigkeit: 1,0
Cruise Throttle 30
Throttle min: 20
Throttle max: 30

Avoidance
Trigger Dist 100
Drehwinkel: 15
Drehzeit: 1
Entprellen:2

[Wepfi]

Dein way point radius ist extrem klein.

Deine Maximalwerte für cruise und throttle ebenfalls.
Ist das Boot denn so überpowert?

[4leG.ru]

Hallo ja mit diesen Werten habe ich bisher immer komischerweise die besten kurven Verhältnisse gehabt. Heute war ich wieder viel am testen. Leider noch mit 4.0. bin nicht zufrieden damit. Es fährt wie ein Elefant. Ich poste vorab ein link zu dem Boot. Damit ihr ein kleines Bild von dem ganzen bekommt.

Ab Minute 7:40 ist es am Wasser

So nun zu meinen Tests. Eine 100% grade bekomme ich nicht hin. Ich hab die ganze Zeit mit Navl1 Period und Turn max G gearbeitet aber die Übeltäter müssen andere Parameter sein, denn ich habe eine lange grade gemacht und das Boot ist naja fast grade im mittleren Teil gefahren aber kurz vor dem Wegpunkt und am Ende der Wegpunkt. Also generell immer in der nähe der Wegpunkte tänzelt er hin und her. Ich habe auch versucht mit hohem Wert für Overshot (1-10m) auch für WP Radius (0,1-5m) und turn Radius (0,1-5m).

Das was mir aufgefallen ist, dass ich einen turn max G von über 4 habe und navl1 bei ca 7. dann fährt es einigermaßen. Normalerweise müsste turn max G aber um die 2 liegen. Das sagt mir mein Gefühl. Also denke ich, dass da irgendwas an den turn-winkeln nicht stimmt. Aber egal wie ich die Parameter versuche zu verstehen. Es leuchtet mir nicht ein. Bin die Doku am studieren was das Zeug hält aber irgendwie verstehe ich es noch nicht richtig. Es kann doch nicht so viel komplizierter sein als der Apm. Bei dem ging es über 5 Parameter und das Teil fuhr. Aber der Pixhawk macht mich kirre. Auf der 4.0 fuhr der mit Edgars Basic Werten total schlecht. Viel zu schnell. Und als ich die Motorleistung angepasst habe war es auch ungenügend also habe ich meine genommen und dann soweit es ging an Edgars angepasst. Leider ohne Erfolg.

Anbei ein paar Bilder
Auf dem einen Bild sieht man ein Rechteck. Man bekommt es einfach nicht gerade. Und wenn es gerade wird, dann kommt automatisch eine riesenschleife am Wegpunkt.

Auf dem anderen wollte ich mal die gerade fahrt testen. Der schlingelt immer hin und her. Ich vermute da ist irgendwas vielleicht mit dem kompass?
Habe ständig Magfield rot,grün,rot,grün

[4leG.ru]

Kleiner Nachtrag mit bitte um Aufklärung. Vielleicht hatte ich wirklich die overshoot Geschichte falsch verstanden.
Anbei eine Skizze mit
- Grüner Kreis ist für WP radius (sagt wann das Boot abbiegen darf)
- Roter kreis für overshoot (soll ja das Boot verlangsamen)

Das boot betritt den overshoot radius der zum Beispiel 5 meter ist, dann wird es langsamer bis es zu der grenze des WP Radius kommt der zum Beispiel bei 2,5m liegt und biegt dann ab und fährt langsam bis es den overshoot Bereich verlässt und beschleunigt dann erneut auf cruise Speed um zum nächsten Wegpunkt zu fahren. Würde bedeuten das Boot hätte einen 2,5m bereich (5-2,5=2,5m der blau schraffiert ist) in dem es langsamer werden kann um vernünftig abzubiegen.

Habe ich das soweit richtig verstanden? Wenn ja dann ist vielleicht genau das mein Problem, denn mein Boot wird nicht langsamer. Steuert man diese Geschwindigkeit mit den ATC Accel und ATC deccel Parametern?

Gruß,
Oliver

[Wolle Can Fly]

Hallo Oliver !
.

WP Radius: 0,5
WP Overshot: 0,0

Also beide Werte greifen scheinbar miteinander und sollte kein Wert Null sein.
Bei einem schnellen Boot wie Edgar's müssen diese etwas größer sein, 2-3m.
Bei Deinem Boot mit 2 Motoren gehts ja langsamer, daher denke ich 0,5-1m.

.

Kleiner Nachtrag mit bitte um Aufklärung.

Dachte bei WP Radius sollte der verlangsamen und Overshot wieviel er korigieren darf wenn daneben liegt.
Muß mir das auch in der Doku nochmal reinziehen


Upps,
da habe ich wohl 2 Motor und 1 Motor/Servo durcheinander gebracht

Code: Alles auswählen

@Björn
Hast bitte mal die Einstellung von Deinem 1 .Boot mit 2 Motorantrieb ?
Diese hier:
.
[attachment=0]PIX_2Mot-Basic-Tune.PNG[/attachment]


Grob schätzen würde ich den Turn Radius auf 0,1-0,2
den P und I je auf 0,1-0,15 zu verkleinern um die Schlangenlinien zu entschärfen

Ich schau mir da nochmal genauer an ...

[Wepfi]

Zumindest fährt dein Boot die Wegepunkte an, mein Rover eben nicht.
Ich bastle ja nun schon länger daran herum. Alles ist absolut perfekt kalibriert, aber der Erfolg ist bescheiden.

Meine Erfahrungen bisher :

Ein downfflash auf 3.51 hat absolut nichts gebracht.
Edgars Parameter auch nicht.
Turnwerte, cruise, throttle ebenfalls nichts.
Rover 2mot von Wolfgang auch nicht.
Wechseln auf anderen Kompass auch nicht.
Reverse der Steuerung nichts.

Ich versuche nun noch Pix, Kompass abzuschirmen und weg von Motor und Regler zu setzen.
Dann noch die Pids anpassen.
Wenn das nix bringt.... Dann habe ich keine Idee mehr.

[4leG.ru]

Welpi ruf mich heute mal an 015234147192. versuchen das mal über TeamViewer bei dir einzusehen und zu prüfen was da los ist.

[Nedda09]

Geht aber erst heute Abend

[4leG.ru]

Teststrecke

So die Paramer sind durch, das Boot fährt.
Das sind die Übeltäter gewesen. diese hier auf 1,0 stellen
ATC_STR_RAT_P , 1.000000
ATC_STR_RAT_I , 1.000000

danach werden die Schlangenlinien fast verschwinden.

Overshott auf 0 setzen, braucht man nicht es sei denn man möchte eine Schlaufe am Wegpunkt
WP_Radius etwas höher setzen wenn das Boot zu spät abbiegt, dann werden fast 90 grad kurven gefahren.

Anbei meine (noch nicht fertigen) Parameter für Rover 4.0 und ein Foto

[Nedda09]

Guten Morgen und frohe Ostern !

Nun bist du ja schon einen Riesenschritt vorangekommen.
Aber es ist definitiv echt seltsam, dass die ATC Werte derart
stark Einfluss auf die Ruderausschläge nehmen.


Empfohlene Schritte zum Einstellen dieses Controllers sind:

Verbinden Sie die Bodenstation mit einem Telemetriefunkgerät mit dem Fahrzeug
Fahren Sie das Fahrzeug in einem Modus, der signifikante Kurven erzeugt. Dies kann sein: ref: `Acro <acro-mode>` -Modus (zuerst den Parameter: ref: `ACRO_TURN_RATE <ACRO_TURN_RATE>` einstellen) ,: ref: `Steering <steering-mode>` oder: ref: `Auto <auto -Modus> `. Wenn Sie die Modi mit höherer Stufe (Lenkung, Auto usw.) verwenden, beachten Sie, dass der L1-Regler mit höherer Stufe möglicherweise verdeckt, ob der Lenkgeschwindigkeitsregler gut eingestellt ist.
Stellen Sie zuerst die: ref: `FF-Verstärkung <ATC_STR_RAT_FF>` ein. Diese Verstärkung wandelt die gewünschte Drehzahl direkt in einen Lenkservo- oder Motorausgang um. Wenn das Ansprechverhalten des Fahrzeugs träge ist, sollte dieser Parameter erhöht werden. Wenn das Fahrzeug ständig die gewünschte Wendegeschwindigkeit überschreitet, sollte dieser Parameter reduziert werden.
Die: ref: `P-Verstärkung <ATC_STR_RAT_P>` korrigiert kurzfristige Fehler. Es kann oft bei Null oder einem anderen sehr niedrigen Wert belassen werden, wenn der FF-Wert gut eingestellt ist. Wenn zu hoch eingestellt, kann die Rotationsrate schwingen. Dies: ref: `P Gain <ATC_STR_RAT_P>` sollte immer niedriger sein als: ref: `FF Gain <ATC_STR_RAT_FF>`.
Das: ref: `Ich erhalte <ATC_STR_RAT_I>` korrigiert Langzeitfehler. Wenn das Fahrzeug nie die gewünschte Wendegeschwindigkeit erreicht, sollte dieser Parameter erhöht werden. Wenn die Wendegeschwindigkeit des Fahrzeugs langsam schwingt, sollte dieser Parameter reduziert werden.
Die: ref: `D-Verstärkung <ATC_STR_RAT_D>` soll die Ausgabe stabilisieren, indem gegen kurzfristige Änderungen der Turn-Rate gekämpft wird. Diese Verstärkung kann normalerweise bei Null belassen werden.

[4leG.ru]

Hallo Wepfi.

Wie sich das da oben liest, ist es sehr Theorie belasten. Die Praxis fängt bei mir aber immer erst mit Navl1 Period, Turn max G und ggf. mit dem Reversen der Lenkung. Das Fahrzeug muss erstmal die Richtung des Wegpunktes ansteuern. Wenn das nicht stimmt kann man meiner Meinung nach an den Acro Parametern rumdoktern wie viel man will. Fahren wir es nicht.

Gruß Oli.

[4leG.ru]

Gut gemacht Oliver !!!
.

ATC_STR_RAT_P , 1.000000
ATC_STR_RAT_I , 1.000000

.
sind das diese beiden Parameter, die ich bei Edgars Boot von 0,2 erhöht habe um die Kurven zu entschärfen ?
.

[4leG.ru]

Hallo Wolfgang,
ja genau das sind die beiden. STR = Steering
Im deutschen Mission Planner steht da dann „2 Servo Steuerung“ was vermutlich 2 Motoren Steuerung bedeuten soll. Aber gilt auch bei 1 Motorigen Booten.

Gruß
Oli

[Wepfi]

Soviel ich mich erinnere hat 4leg.ru diese auf 0,1 runtergesetzt.
Ich werde da auch noch mal dran rumdoktern.

Wenn das klappt Oliver .... das wäre echt super !
Danke für deine Parameter und das nette Telefonat

[4leG.ru]

Soviel ich mich erinnere hat 4leg.ru diese auf 0,1 runtergesetzt.

Neee auf 1.0 hab ich die beiden gestellt.
Probier mal aus. Viel Erfolg.

Gruß Oliver

[Wolle Can Fly]

Hei Oliver und Werner,

meiner Erfahrung nach müssen diese beiden Werte erhöht werden, je schneller das Fahrzeug sich bewegt In der original Konfig sind beide Werte 0,2, was bei langsamen Fahrzeugen gut passt. Bei dem gelben Rennboot musste ich diese fast verdreifachen. Ist natürlich auch von der Servo-Anlenkung abhängig.

[4leG.ru]

Hallo Ihr beiden,

Ja richtig. Denke du hast recht. Wie schneller desto höher die Werte.

Ich hab noch vergessen bei meinen Parametern zu erwähnen, dass ich den Pix kopfüber im Boot verbaut habe und auch so kalibriert hatte. Also darauf bitte achten falls jemand diese übernimmt da ist noch Roll 180 drin

Dann der externe Kompass. Der ist ganz normal verbaut also ohne roll oder sonstiges. Beim überspielen eurer Parameter durch diese müsst ihr dies eventuell noch kontrollieren! Sonst fährt euer Fahrzeug nur km Kreis.

Gruß,
Oli

[4leG.ru]

Hallo Ihr beiden,

Ja richtig. Denke du hast recht. Wie schneller desto höher die Werte.

Ich hab noch vergessen bei meinen Parametern zu erwähnen, dass ich den Pix kopfüber im Boot verbaut habe und auch so kalibriert hatte. Also darauf bitte achten falls jemand diese übernimmt da ist noch Roll 180 drin

Dann der externe Kompass. Der ist ganz normal verbaut also ohne roll oder sonstiges. Beim überspielen eurer Parameter durch diese müsst ihr dies eventuell noch kontrollieren! Sonst fährt euer Fahrzeug nur im Kreis. Aber die Kompasse müsst Ihr sowieso neu kalibrieren. Nur halt einfach mal nachher kontrollieren.

Gruß,
Oli

[Micha6482]

Nabend Gemeinde und frohe Ostern.
Brauch mal kurz eure Hilfe.
Was muss ich im Missonplaner einstellen das Throttel bei ausgeschaltener Funke auf Mittelstellung bleibt?
Sobald ich die Funke ausmache springt der wert von 1500 auf 1100 und mein boot fährt dann rückwärts.

[Wepfi]

Ich habe das so gemacht, dass ich bei der Abschluss der Kalibrierung
den throttle nicht "down", sonder mittig gelassen habe.
Bei mir funktioniert das .

[Micha6482]

Fahr ja mit Mode 2 also gas rechter stick hoch runter der steht ja eigentlich dann eh mittig, aber sobald ich die Funke aus mache oder das boot ohne Funke an fährt es rückwärts

[Wolle Can Fly]

Hallo Micha
Beim Binden von Funke und Empfänger werden die Failsafe Werte gespeichert.
Allerdings sollte im MP automatisch failsafe erkannt werden und Throttle den Mittelwert halten und dann RTL einleiten.

Wie sind denn die Kanäle gemappt?
Passt Throttle im MP, was siehst da bei Funke aus?

[Wepfi]

Darüber habe ich mich gestern auch schon gewundert.

..... Ich hab noch vergessen bei meinen Parametern zu erwähnen, dass ich den Pix kopfüber im Boot verbaut habe und auch so kalibriert hatte. Also darauf bitte achten falls jemand diese übernimmt da ist noch Roll 180 drin