Futterboot mit GPS und Telemetrie

RC Boote, Futterboote , U-boote
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Wolfgang Blumen
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Re: Futterboot mit GPS und Telemetrie

22:39 ,Fr 19. Apr 2019,

Guten abend miteinander !

War heute gut ausgerüstet am Weiher "In den Steinen". Dort ein paar RC-Bootsfahrer angetroffen,
hab mit Edgar's Boot interessierten Eindruck gemacht und dauerhafte Starterlaubnis vom Vereinssteg.

.
IMG_20190419_180141.jpg
.

Diese Automission in der MissionMakerApp erstellt ;)
.
Screenshot_20190419-182414.jpg
.

Dann die Mission gestartet und Throttle im Ardupilot auf 100% aber nierdrige Cruise Werte beibehalten.
Mit zunehmender Geschwindigkeit wird der WP ungenauer erreicht. Die Geschwindigkeit im AUTO wird
in Kurven und kurz vor dem WP reduziert. Was mich noch stört sind die Schlangenlinien die das Boot
in den Modes RTL und AUTO zurücklegt :(


.
Screenshot_20190419-183726.jpg
.
RTL umkreist den HOME leider nur und stoppt nicht :x denke ein Fehler in der APP, Mission muss
zur Abhilfe mit Start und RTL (HOME) übertragen werden. (arbeite noch dran)
... die Mission bin ich 2 mal abgefahren



OK für heute genug,
Bild-, Video-, MP-Daten Material folgen ;)
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liebe Grüße Wolfgang
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Re: Futterboot mit GPS und Telemetrie

09:02 ,Sa 20. Apr 2019,

Hier das Video vom Karfreitag:

liebe Grüße Wolfgang
Ischak17
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Re: Futterboot mit GPS und Telemetrie

11:58 ,Mo 22. Apr 2019,

Guten Morgen und frohe Ostern.
nachdem ich es we wieder am Wasser war u d weiter mit dem Boot herumprobiert habe, hat die Änderung der Einstellungen von der fu ke auch nichts bewirkt.
das Boot fahrt immer noch diese schlangenlinien und kommt bei RTL nicht zurück.
Missionen sind alle gelöscht und neue vom See hinzugefügt worden.. Hat nichts gebracht.

Das Boot hat nur einen Motor.
die Funktion learning funktioniert gut.. Leider nur nicht der Rest.

Die Lenkung war nur für Schub und Umkehr sowie links rechts invertiert in der funke. Beim ausstellen dieser Optionen in der funke l hat es immer noch nicht funktioniert. Im MP wurde nichts invertiert.

Echt komisch habe auch keine Ahnung an was es liegen könnte..
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Wolfgang Blumen
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Re: Futterboot mit GPS und Telemetrie

21:23 ,Mo 22. Apr 2019,

Hallo Ischak !
das Boot fahrt immer noch diese schlangenlinien
Wenn das ähnlich wie auf obigem Foto aussieht liegt das an den Parameter-Einstellungen,
da kann noch optimiert werden.
und kommt bei RTL nicht zurück.
Wie ist denn dein HOME gesetzt worden, beim Einschalten erstellt, oder im MissionMaker verschoben oder neu gesetzt ?

Scheinbar gibt es da einen BUG in der APP, denn RTL funktioniert nur richtig zum
beim Einschalten gesetzten Home-Point. Wenn der in der APP verschoben wird,
funktioniert es selten, nur dann wenn eine Mission mit START und HOME zum
FC übertragen wird.

Dachte ja auch das es besser wäre den HOME 5 Meter ins Wasser zu schieben,
doch leider funzt das total unzuverlässig :x daher schalte ich von RTL rechtzeitig
zurück auf MANUAL um 5 m vorm Ufer anzuhalten, dann mit Schleichfahrt sanft
zum Ufer bis ich das Boot greifen kann.

Ich war heute mit BSieger (Björn) am Itzenplitzer Weiher bei Heiligenwald (Saarland).
Bei schönstem Wetter idylisch am Ufer des Weihers haben wir spannende Stunden
verbracht.

Nach vielen Versuchen gelang es uns bei Edgars Futterboot ein Gleichgewicht zwischen
Geschwindigkeit und Positionsgenauigkeit zu funden. DANKE Björn :D :good:

Der WP-Radius kann bedenkenlos auf 3-5 Meter gesetzt werden, ohne das die Positionierung
schlechter wird, ebenso der WP-Overshot.

Hier mal die ursprünglichen Parameter-Einstellung wo die Boot-Geschwindigkeit gedrosselt war:
.
Geschwindigkeit-erhöht.PNG
.

Heute im Weiher die Parameter erflogen und Geschwindigkeit etwas erhöht, gibt ja kein AUTOTUNE :crazy:
.
Parameter-optimiert.PNG
.


Bei Missionen mit 4 WPs schlängelt sich das Boot noch ein wenig durch das WP-Viereck,
was sich aber durch die PID-Anpassung verbessert hat. Ob fürs Fischen mit einer Futterklappe
mehr wie 1 WP sinnvoll ist verdränge ich mal. Deshalb gefällt mit die zum WP und Retour zum
Home hier recht gut, denke so könnt ich das Edgar übergeben.
.
Screenshot_20190422-171846.jpg
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liebe Grüße Wolfgang
Edgar
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Re: Futterboot mit GPS und Telemetrie

22:05 ,Mo 22. Apr 2019,

Guten Abend Wolfgang
Habe ich eine Tipp bekommen heute. Er sagte daß Navl1 period bissin höher stellen und wird das Schlange fahrt weg. Und daß Wp radius auf 1-2-probieren.

Mfg
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Wolfgang Blumen
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Re: Futterboot mit GPS und Telemetrie

22:49 ,Mo 22. Apr 2019,

Danke Edgar,

die größte Verbesserung bei flotter AUTO und RTL - Geschwindigkeit brachten die PIDs
der SteeringRate die teilweise verdoppelt habe. Einen weiteren Test mit unveränderten
PIDs, aber mit veränderten Navigation - Einstellung:

WP_RADIUS = 2
WP_OVERSHOT = 2
NAV1_PERIOD = 8

Nach den optimierten PIDs hatte ich mit ähnlichen Navigation Werten keine Besserung.
Aber speichere ja immer *.param mit Beschreibung ab ;)

Werde das noch mit einer letzten Probefahrt überprüfen, denn ich denke das die von der
Bauweise des Bootes und dessen Speed sehr starke Anpassung braucht.

Edgar wollte etwas kraftvolle Automatikfahrt und dafür muss Motorleistung her, diese
schön dosiert im LOITER kommt gegen Starken Wind und mäßige Strömung an.
Das Boot tänzelt im LOITER-Mode metergenau auf dem WP, gibt sanft Gas und
steuert geschickt das Ruder.

LEIDER ist der LOITER in der MissionMaker-App wieder verschwunden :(
liebe Grüße Wolfgang
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Re: Futterboot mit GPS und Telemetrie

15:57 ,Do 25. Apr 2019,

Hallo zusammen,

da mir der LOITER-Mode beim Boot so gut gefallen hat, der aber weder in der Mission-Maker-APP
noch in der Tower-Beta der ROVER-FW vorhanden ist (wird Flugmode UNBEKANNT angezeigt)
habe ich Loiter auf den linken Stick eingestellt. Funzt prima, wenn ich WP erreicht habe setze
ich mit LOITER das Boot auf der Stelle fest. Der Flugmodeschalter überschreibt beim Betätigen
diesen und gibt dem MODE-Schalter Vorrang :D

So sieht jetzt die Bedienung der 10-Kanal Funke aus:
.
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liebe Grüße Wolfgang
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Re: Futterboot mit GPS und Telemetrie

12:03 ,Di 30. Apr 2019,

Hallo Angelfreunde !

Am Wochenende war Björn nochmal bei mir mit seinem Futterboot:
.
IMG_20190427_170324.jpg
Wir haben den APM und das M8N mal ordentlich montiert, auf geschirmten Montageplatten.
Das NEO7 GPS/Kompaß-Modul haben wir gegen ein M8N getauscht und damit den GPS-Empfang
von 6-9 auf 12-14 Satelliten im Garten verbessert ;)
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liebe Grüße Wolfgang
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Re: Futterboot mit GPS und Telemetrie

22:51 ,So 5. Mai 2019,

Hallo zusammen.

Heute haben Björn (BSieger) und ich 2 Futterboote mit Einstellungen optimiert.
Bei Edgar's Boot noch verschiedene Parameter ausprobiert:
.
Screenshot_20190505-172908.png
.
... um die Wegpunkte muss ein schnelles Boot (1Motor+Ruder) Kurven fahren, aber die sind nun schön
gerade geworden, die Parameter werde ich noch mit einem Video zusammen hier zeigen :)

Björn's Boot mit 2 Motoren (Skid-Steuerung) dreht quasi auf dem WayPoint und eiert noch minimal
um die Gerade zum WP, RTL sieht sehr sauber aus, was wir wenige Meter vorm Ufer abbrachen.
.
Screenshot_20190505-164708.png
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liebe Grüße Wolfgang
Bsieger
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Re: Futterboot mit GPS und Telemetrie

18:39 ,Mo 6. Mai 2019,

Guten Abend

Ja läuft alles super . Danke nochmals Wolfgang. Ich war heute wieder etwas fahren bevor ich das Boot verklebe, ich glaube das Eiern kommt vom Geradeaus Lauf, entweder der eine Motor dreht schneller oder durch die vielleicht einseitige Gewichtsverteilung Bekommt der eine weniger kraft ins Wasser.... Gibt es im Apm eine Möglichkeit die Motor Drehzahl zu begrenzen ? Über die Trimmung an der Fernsteuerung konnte ich nix verbessern.
Mfg Björn
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Wolfgang Blumen
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Re: Futterboot mit GPS und Telemetrie

20:30 ,Mo 6. Mai 2019,

Nabend Björn,

das mit den Motoren ist komisch, die eiern seltsam in der Drehzahl obwohl im manuellen Mode
der APM nix regeln sollte. Da müssten wir noch direkt am Empfänger mal testen um herauszufinden
ob der APM flattert. Eventuell die 2 brushed ESCs mit Y-Kabel am Servotester ausprobieren.
Wenns an der Stromversorgung liegt solltest das PowerModul verwenden um den Mini-APM-Pro
zu speisen und den Plus vom ESC und dem Servo sowie der Beleuchtung extern verbinden.

Weil ob dein APM mit ServoRail und PM 5V klarkommt konnte ich nicht herausfinden :(


Aber gerne lösen wir das gemeinsam ....
liebe Grüße Wolfgang
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Wolfgang Blumen
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Re: Futterboot mit GPS und Telemetrie

22:13 ,Mo 6. Mai 2019,

Hallo zusammen !

Dank Björns guter Mithilfe kamen wir zu diesem guten Ergebnis:

Die optimalen Parameter-Einstellungen für flotte Gangart im AUTO und RTL:
.
MP-beste-erfahrene-Params.PNG
.
.
Hier die Route mit dem "Renn-Futterboot" im MissionMaker
.
Screenshot_20190505-174314.png
.
... da sieht man Boot, Tablet und mehrfach gefahrene Strecke.


Im Video kann man die Abweichung vom WP (gelbe Boje) gut sehen, mal genau drauf,
mal nen Meter daneben, waren aber auch nur 12-13 Sats empfangbar.
.
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liebe Grüße Wolfgang
Andreas1980
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Re: Futterboot mit GPS und Telemetrie

18:43 ,Mo 13. Mai 2019,

Hallo in die Runde...

Ich habe eure schlängelei bei Google gefunden und mich mal direkt angemeldet.
Vielleicht könnt Ihr mir da auch ein wenig weiterhelfen, allerdings bin ich mit euern Werten und Ansätzen bisher nicht weiter gekommen.

Ich besitze ein Carp Madness Phantom mit Jetantrieb samt Anlenkung und 1 Motor.
Eingebaut habe ich den APM 2.8 und der normalen GPS Maus und nicht die optionale M8N.
Firmware ist natürlich die letzte, glaube 2.54 oder sowas.

Mein Boot fährt zum Ziel schlängelt aber kurzschenkelig, eigentlich schlägt das Heck Links / Rechts aus, also ehr ein schlingern.
Fährt es eine Kurve läuft alles optimal.
Im Manual allerdings zieht das Boot einseitig weg, was ich per Sender weg trimmen konnte.

Die Werte ändern leider nichts am Fahrverhalten.
Ich meine wo das Boot schneller fuhr waren es Schlangenlinien, jetzt habe ich es auf 1 m/s eingestellt und es bricht nur übers Heck aus.

Habt Ihr eine Idee, meine Vermutung wäre das es das einseitige wegziehen wäre.
Oder Unterschied vom Kompass zur Längsache.

Ich bin nach dem Link von Ardupilot.org vorgenagen der hier genannt wurde, brachte aber Null änderungen ausser das bei NavL sowieso die Wendekreise größer wurden.

Sollte ich vielleicht die Fahrgeschwindigkeit von 1 m/s erhöhen und dann alle werte erneut ändern?

Werde gleich mal noch ein Video hochladen, was ggf. Helfen könnte.

Danke schonmim Vorraus
Andreas1980
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Re: Futterboot mit GPS und Telemetrie

19:16 ,Mo 13. Mai 2019,

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