Flybarless Heli mit APM 2.6-der Versuch.

[Wolle Can Fly]

Hallo Stef,
das im MP angebotene Spektrum Bind bitte nich betätigen,
wird nur mit eienm Spektrum Satelliten benötigt.

Teste mal bitte mit einem Servo am AR8000 ob die Ausgänge Signal bringen.

Dann im MP sollten sich die grünen Balken zumindest bewegen
wenn Du die Sticks betätigst.

[Dornierfan]

Ha, das war´s. Ich hatte den Satelliten nicht angesteckt... alle Servos laufen, die Funke wird erkannt.

Schonmal ganz gut.

Jetzt muss ich das ganze bloss noch auseinanderklamüsern.

Throttle liegt auf einem 3 Stufenschalter an der Funke,
linker Knüppel hoch auf Radio 8, da hätt ich gerne die kollektive Blattverstellung Pitch
Radio 6 wird von einem Drehpoti der Funke angesteuert,
Radio 7 ist das Gas, das wäre auf dem drehregler gut aufgehoben,
Yaw(Drehen) ist ok, linker Knüppel quer,
Roll ebenso, rechter Knüppel quer,
Pitch ist rechter Knüppel aufwärts, da hätte ich gerne Nick/Elev drauf.

So, das war´s dann für heute, der Kühlschrank ruft, der Hund will Gassi und so weiter!
Danke für´s Mitlesen, Danke für die Mithilfe, bis zur nächsten Bastelstunde!

[baffo]

Hallo Stefan!

Die Zuordnung des Empfänger Kanals zur Funktion im APM nimmst du am besten durch umstecken der entsprechenden Verbindungskabel vor. Prüfen kannst du das im MP bei Radio Calibration: Die Grünen Balken müssen sich so bewegen wie du die Krüppel an der Funke bewegst, mit Ausnahme von Pitch (Nicken). Der muss sich gegenläufig bewegen.
ACHTUNG: In diesem Screen bedeutet
Pitch -- Nicken
Throttle - kollektiver Pitch (Servo 1-3)
Radio 8 -- Gas bzw. Drehzahl ( wenn am Output 8 der ESC hängt)

Du schreibst Throttle liegt auf einem 3 Stufen Schalter. Radio 7 ist Gas, dass wäre auf einem Drehpoti gut aufgehoben.
Vertstehe ich nicht ganz.

Beim Trad Heli gibt's verschiedene Möglichkeiten:
Im einfachsten Fall regelt Du mit dem linken Stick hoch/runter (Mode 2) Gas/Drehzahl und gleichzeitig die kollektive Pitch Verstellung (CP) und kannst damit die Höhe regulieren.
Die Profis fliegen aber in der Regel mit konstanter Drehzahl . D.h. Kanal 8 könnte an der Funke ein Schalter sein und mit dem linken Stick regelt du nur den CP.
Bei den meisten Funken kann man noch spezielle Gas und Pitch (CP) Kurven hinterlegen.
Wenn man Kopf über fliegen will braucht man da auch spezielle Kurven.

Ich hoffe, ich konnte das verständlich Robert bringen.
Ansonsten nachfragen.

LG Baffo

Sorry für die blöde Wortvervollständigung.

[Wolle Can Fly]

Danke Baffo

Die Zuordnung des Empfänger Kanals zur Funktion im APM nimmst du am besten durch umstecken der entsprechenden Verbindungskabel vor.

Halte ich für sehr wichtig, da ein Channal-Mapping im MP schon
bei Kopter fehlerhaft ist, somit auch nicht fliegbar ist das ja durch
umstecken am besten und einfachsten lösbar. (gut das kein PPM verwendet wird)

Die Steuerung kenn ich auch so wie Baffo schreibt.

@Dornierfan
Habe auch die DX7s, da hast ja sicher ein Heliprofil geladen.

[Dornierfan]

Naaa, ihr Nachteulen?

Das ganze lässt mir keine Ruhe.
Ich habe jetzt mal umgestöpselt und habe jetzt Pitch, Nick und so da, wo ich es wollte. Flight Modes Kanal 5 über den 3er Schalter, auch gut. Und der Drehpoti auf Kanal 6. Was ich mit dem Kanal mache weiss ich noch nicht.
Nur die Sache mit der Funke....ich habe das nur hinbekommen, indem ich ein Fliegerprofil gewählt habe.
Und ein wenig mehr Info zu diesem Menu hier bin ich noch am suchen...

Immerhin habe ich durch Reversierung eines TS-Servos hinbekommen, dass bei Collective Pitch alle 3 Servos gleich hoch fahren


N´Nacht!

[DeWe]

Nun ja, ich schätze einmal du wirst den Kanal 6 für das Gyro Verhalten benötigen :
Normal oder Heading Hold
Bitte später den Heli erst in Heading Hold kurz starten, landen und schauen wie das Servo steht. Evtl den Servoarm am Heckservo auf 90 Grad korrigieren oder/und die Heckrotoransteuerung mechanisch so verändern, das beim 90 Grad Servoarm der Winkel für den Heckrotor so steht, das du die minimalste Auslenkung im Normal Mode am Heck hast. Danach kann du beruhigt in Heading Hold schalten.

[baffo]

Hallo Stef!

Gute Infos zum Setup im MP findest du hier:

https://www.google.de/url?sa=t&source=w ... UHKRiT-POQ

Dort ist eigentlich alles ganz gut beschrieben.

Die Sache mit dem Gyro Verhalten kann man so machen wie DeWe schreibt.
Ich persönlich finde es einfacher, wenn man auf ein externes Gyro komplett verzichtet. Das ist die Einstellung, wie auf deinem Screenshot zu sehen. (Externer Kreisel: Servo only)
Die Gyro Funktion macht dann der APM mit. Und das macht er auch sehr ordentlich.

Viel Erfolg beim weiteren probieren.

VG Baffo

[baffo]

Noch ein Wort zur Programmauswahl in der Funke:
Die beste Wahl ist ein Heliprogramm wo der CP nur miteinem Servo verstellt wird.
Die meisten Heliprogramm sind so voreingestellt, dass die Funke das Mischen für die 3 Taumelscheiben Servos übernimmt. In unserem Fall macht das aber der APM! Normalerweise kann man das im Setup der Funke einstellen

[DeWe]

Ich hatte auch nicht gemeint, das ein externer Gyro nötig wäre :
Einfliegen/Einstellen sollte man einen Heli immer so, da im Normal Mode das Servohorn auf 90 Grad steht und das Gestänge so ablängen, das die Heckblattverstellung den Heli gerade hält und kein oder so gering wie möglich Drift auf Ruder auftritt, so dass das Servo hier die Mittelstellung hat und die Wege gleich sind. Auch ist durch den Radius, den das Servohorn beschreibt, der Weg an den Endstellumgen geringer als direkt aus der Mitte.


Btw:
Den Weg fur die Taumelscheibe (Swash travel) hast du noch nicht vorgenommen, oder?

[Wolle Can Fly]

Guten Morgen und Danke
an die Heli-Piloten.

Finde es toll ein Heli-APM-Projekt hier zu realisieren.
Möchte hier eine kurze Anregung und Warnung ausgeben.
Siehe auch Autonomes Fahren:
http://kopterforum.at/viewtopic.php?t=2 ... 125#p37624
Insbesonders ist auf genaue Funktionalität des GPS und der
Telemetrie zu achten, denn es wäre sehr unschön
wenn der Heli ausflippt.
Meine Feststellung beim Rover, das wenn im MP Thottle
oder Steering invertiert werden, fährt oder fliegt er im
Manuell richtig, aber bei Auto-Modes geht dann verkehrt
herum ab.
Deshalb bitte Vorsicht und genügend Platz für die ersten
Autonomen Tests.
Wünsche crashfreies Gelingen

[DeWe]

Dem Heli ist es egal, ob er vorwärts oder Rückwärts fliegt Hauptsache die Richtung stimmt. Das Heck wird beim Heli ja nur benötigt, damit die Steuerung einen Fixpunkt hat; genauso wie der Pilot...
Wenn du volles Programm vorwärts fliegst und das Heck um 180Grad drehst, fliegt er weiter in die Richtung; nur das das Heck nun nach vorne schaut.
Throttle ist bei Collective gesteuerten Helis immer auf einem Festwert und wird vom ESC geregelt. Ausser das ESC ist im Governor Mode so grottig, das dir das Heck schon w
alle paar Sekunden weg bricht. Dann sollte man mit einer leichten Gaskurve arbeiten. Sprich die Kurve schaut wie ein flaches V aus. Wobei hier der Tiefpunkt die Solldrehzahl darstellt, jedoch ohne Last, da der Anstellwinkel 0 Grad beträgt. Sobalt Pitch (plus oder Minus) gegeben wird, kommt Last auf den Rotor /Motor welcher durch etwas mehr Gas ausgeglichen wird. Ausschalten vom Motor sollte nur über einen eigenen Schalter gehen.

[Dornierfan]

Zum mechanischen Setup:
Der Heli ist mechanisch perfekt eingestellt und fliegt mit dem Beast einwandfrei..da stieg ich auch beim Setup soweit durch. Auch bei heftig Pitch dreht das Heck nicht weg; auch Wind juckt das Heck nicht.
Und nun mit dem APM.....pffft. Ich glaub, ich geb´das auf. Mir fehlt einfach die Zeit und der Nerv mich da stundenlang durch englisches Zeugs zu lesen, wo es heisst, man soll/kann(z.B. ein Flächenflieger-Setup in der Funke wählen), oder auch nicht, blablabla. Die eingefügten Links enden bei mir mit einen Error-super...

Der Motor macht mal gar nix, piept nur sein ganzes Repertoire an Programmiertönen durch(obwohl ich in bereits mittels Programmierkarte gesagt habe, was Sache ist)und obwohl der Arming-Check auf 0 gesetzt wurde.

Funke ist im MP drin und kalibriert,Throttle Aus ist programmiert und wird im Display Servomenu der Funke auch funktionierend angezeigt
Ich habe jetzt also an der Funke ein Heli-Profil erstellt, 1 Servo für Taumelscheibe und die Stecker entsprechend gestöpselt. Alles ok soweit. Roll, Nick, etc sind da wo sie sein sollen und fahren so, wie sie sollen, 3 Flugzustände(Stabilize, AltHold und RTH habe ich auch auf den 3stufen-Schalter legen können.

Display Flugzustand-was soll man da nehmen?
Drehzahlregler an der Funke :Aus, Flugzeug, Kreisel, Querruder, Höhenruder oder Seitenruder oder Mischer???
Ich habe eine Gasgerade bei der Gaskurve eingegeben.

Und die die verlinkte Anleitung-damit komme ich 0 klar obwohl ich da schon ne ganze Zeit mit kämpfe-Englisch ist halt nicht meine Muttersprache..
Hänge grade im "Capturing the Swash Plate Range".Und das Heli Setup im MP-sorry, aber nö-steig ich grösstenteils nicht durch. Manche Werte kann man ändern, andere nicht. "Save" , also Speichern habe ich nicht in dem Menu. Was bewirkt was? Gibts nirgends ein fertiges Parametermenu zum Aufspielen?

Sorry, wenn ich Euch nerve...
Ich bin eher so der praktische Typ, wie vielleicht schon aufgefallen ist
Ich müsste das ganze hier zusammen mit jemandem machen, der mir das Procedere am praktischen Beispiel erklären kann, so dass ich es auch begreife...

[DeWe]

Unter Capture the Swash Plate Range verstehe ich, jetzt ohne den ganzen Satz zu lesen so, das der max Bewegungsbereich der Taumelscheibe dort abgefahren werden soll, damit diese nicht oben oder unten anschlägt und um die Servos zu gegrenzen (Hast du in der Funke die Funktion (E Circle? ) um ein Anschlagen der Taumelscheibe bei Max Roll/Nich und Pitch zu vermeiden? Wenn nicht, solltest du diesen zusätzlichen Weg beim Anlernen des Weges beachten.
Vermutlich wird deshalb der Motor nicht gestartet, da du das Setup noch nicht komplett beendet hast.
Ein fertiges Parameter File hilft nichts, da keiner weiß, wie die Toleranzen du ausserhalb von 90 Grad deine Servohörner montiert, in welche Löcher du die Gestänge gesetzt und welche Servo's du verwendest. Andere Toleranzen spielen da auch noch mit rein.... da mußt du mit deinem Heli selber durch...

Btw:
Wieso hast du im Heli Mode nur die Anzeigeoptionen für die Fläche?


2) Eine Gasgerade ist sinnvoll, wenn das ESC im Governor Mode programmiert ist.

[Dornierfan]

E-circle habe ich nicht.
Gasgerade ist in der Funke,ESC ist auf Govenor programmiert. Direkt am Empfänger angeschlossen klappt der Sanftanlauf und alles andere programmierte wunderbar.
Anzeigeoptionen Flugzustand habe ich weiter oben schon beschrieben, diverse...

[DeWe]

Dann solltest du m. E. aufpassen, das der Hub der Taumelscheibe bei Pitch nicht auf das Maximum gestellt wird, da die Mischung mit max Nick/Roll und Vollpitch noch etwas an Höhe bzw. an Tiefe benötigt.

[baffo]

Hallo Stef!

Wenn Du nicht so gerne englische Texte mags, bei YouTube gibts ein 4 teiliges Tutorial in deutsch:

man soll/kann(z.B. ein Flächenflieger-Setup in der Funke wählen), oder auch nicht,

Das ist nur der einzigste Weg, wenn die Funke kein Heli Programm mit einem einzigen CP Servo hat. Bei deiner Funke kann man das ja so einstellen, also kannst Du das mit dem Flächenprogramm ignorieren.

Der Motor macht mal gar nix, piept nur sein ganzes Repertoire an Programmiertönen durch(obwohl ich in bereits mittels Programmierkarte gesagt habe, was Sache ist)und obwohl der Arming-Check auf 0 gesetzt wurde.

Funke ist im MP drin und kalibriert,Throttle Aus ist programmiert und wird im Display Servomenu der Funke auch funktionierend angezeigt

Welchen Wert hast Du für H_RSC_MODE? (Full Parameter List)
Was sagt der MP wenn Du arming machst?
Im Heli Setup Screen sollte "Rotor Speed Control" auf "Ch8 Input" stehen (Auf deinem Screenshot ist dort "SetPoint" eingestellt). Jedenfalls verwende ich das so

Beobachte mal im Radio Calibartion Screen den Balken für Ch8 Input. Er sollte sprunghaft ansteigen, wenn du an der Funke den Schalter für Gas betätigst.

VG Uwe

[baffo]

... ich sehe gerade, dass Youtube Tutorial ist 7 teilig . Reichlich Stoff für lange Herbstabende !
Aber Achtung, es basiert auf Pixhawk und Version 3.3.3. Beim APM gehts ja nur bis zur 3.2.1

[Dornierfan]

Da muss ich erst mal Lautsprecher für den PC besorgen, damit das was wird.

[DeWe]

Handy oder Tablett gehen doch auch - zur Not auch einfache Ohrstöpsel am PC.

[Dornierfan]

Ich habe ja Amazon Für TV, da ist YouTube dabei. Gleich mal reingekuckt...und siehe da, der Mann hatte dieselben Anfangsschwierigkeiten wie ich mit der Orientierung der FCs...

[Dornierfan]

Leuts, ich denke, ich schmeiss das Projekt in die Tonne.

Habe mir nun einige der Viedeos dieses recht guten Tutorials angeschaut.
Das klappt ja wunderbar bei dem guten Mann, Respekt.
Und, bei mir es hakt schon gleich am Anfang, wenn es um die Verbindung Empfänger-FC geht.
Der 8 Kanal-Spektrum-Empfänger mit der 7Kanal-Spektrum-FB wurde direkt mit einem ESC als Stromversorgung und Servos als simulierte Verbraucher getestet und gibt alle Signale der Funke auf die testweise angestöpselten Servos durch.(Thro auf INPUT 8 Ail auf 1, Elev auf 2, Rudd auf 4, Gear(damit ist der 3stufenschalter belegt) auf 6, Aux1(Collective Pitch) auf 3
Der ESC ist am OUTPUT 8 des FCs angeschlossen.
Soweit ok.

Vermutlich hat der FC einen weg bekommen-nur woher ? Ich habe nichts verpolt angeschlossen.

Schliesse ich nun den Empfänger an den FC an, ergibt sich folgendes im Heli-Setup:
die Testfunktion der Taumelscheibenservos(im Video fährt die TS damit langsam in alle Positionen) tut nichts, bei Min, Max und Active fährt die TS ganz runter, bei Manual lässt sie sich normal steuern. Armen habe ich versucht, geht aber nicht trotz deaktiviertem ArmingCheck.
Servos trimmen und reversieren geht. Viele andere Parameter,z.B. Rotor Speed Control, die Anzeige Collective Control etc komme ich gar nicht ran.
Auf normale Eingaben der Funke reagiert der Heli nur im "Manual"-Modus im HeliSteup(ein Zeichen, dass der Heli noch nicht gearmt ist), auch steuert die TS beim Bewegen des Helis nicht gegen;trotz mehrmaligen Binden und Klaibrieren erkennt er den Killswitch nicht und an die Flugmodis komme ich auch nicht mehr ran.

Werde wieder aufs Microbeast umstöpseln und fertig.

[Wolle Can Fly]

Hallo Sven,

klar hast Du Dir hier die härteste Nuß zum knacken gesucht - Respekt

Im MP bei Standart Parameters unter Servo Out Funktion, gibt es RCPass Thru,
hiermit kannst du an verschiedenen Ausgängen, die nicht belegt sind, mit einem
Servo testen, und um Sicherzustellen dass aus dem APM noch was rauskommt.

Ähnliche Probleme hatte ich beim ROVER mit dem Pixhawk, nix bewegte sich
kein Steering no Throttle - Sche ... e
Eventuell ist da ein Stromversorgungsproblem. Denn wenn Servos direkt am FC
betrieben werden, inclusiv der Spannungsversorgung, erzeugen die Servos
Spitzen die die Elektronik durcheinnander bringen. Hier ist dann eine Zenerdiode,
als Schutz und Freilauf nötig.
Hier wird beim APM einen Jumper zu entfernen angewiesen.
Auch beim Pix wird in der Beschreibung Servos zu steuern angegeben das dies
problemlos funktionieren sollte. Ich habe wie fast immer nötig die Roten, Mittleren
Drähte (+5V) vom ESC und den Servos ausgepinnt und mittels Pfostenstecker verbunden.
Ich verwende ein PM UND einen BEC mit 5 V zur redundanten Versorgung des PIX.

Mittlerweile hast Du bereits genügend Zeit da reingesteckt und uns mit
sehr schönen, informativen und interessanten Berichten auf dem Laufenden
gehalten, dafür möchten WIR uns bei Dir herzlich bedanken.

Irgend eine Kleinigkeit übersehen wir noch oder haben einen kleinen Fehler
bezüglich der APM Stromversorgung. Da Du bestimmt wissen möchtest ob
Dein APM noch vollfunktionstüchtig ist, ob wir den zumindest im jetzigen Aufbau
auf Zuverlässigkeit checken oder zum Elektroschrott schicken.

... erwarte eine positive Antwort bitte, weil ich mir jetzt den APM bezüglich
der Stromversorgung und Servoanteuerung genauer ansehen werde.
Auch Hilde hatte ein APM-ESC-STROM-PROBLEM bei dem das PM zeriss.

[baffo]

Hallo Stef!

Falls du doch weiter machen möchtest:
Beantworte doch bitte meine Fragen vom 19.9. Und mach noch mal einen Screenshot vom Heli Setup.

Viele andere Parameter,z.B. Rotor Speed Control, die Anzeige Collective Control etc komme ich gar nicht ran.
trotz mehrmaligen Binden und Klaibrieren erkennt er den Killswitch nicht und an die

Was meinst du damit: komme ich nicht ran.

Was sagt der MP wenn du versuchst zu armen? Im HUD gibt's dann eine Fehlermeldung.

LG Uwe

[Dornierfan]

Ok. Infos morgen.
Gute Nacht!

[Dornierfan]

Moin, moin!

Also, Wolfgang, schon mal vielen Dank für Deine Worte!
In den Parametern gibt es die Option RC Pass Thru so nicht, jedenfalls habe ich sie nicht gefunden.
Es gibt da im Full Tree die RC8_Funtion(steht auf 0)-könnte die was bringen?

Dioden, die sperren-wo und wie sind die verbaut?
Der Mann aus den Tutorials verbaut da einen dicken Kondensator, der wohl denselben Job machen soll-wo und wie er ihn verbaut, weiss ich aber nicht.

Uwe, auch Dir Dank für Deine Mithilfe.
Erstmal 2 Bildchen vom Setup und die Meldung nach dem Arm-Versuch...

Gar nichts kommt da....

HRSC steht auf "1"
Der Balken 8 reagiert tatsächlich bei Betätigung vom "Not-Aus"