Flybarless Heli mit APM 2.6-der Versuch.

[Wolle Can Fly]

Moin Stef,

freut mich wieder von Dir zu lesen

Hier am Beispiel des Pixhawk:

An den Plus des APM OUT den Plus der Zenerdiode und an den GND Minus der Diode.
Diese dient dann 1. als Spannungsbegrenzung der Spitzen den die Servos erzeugen
und 2. als Freilaufdiode für die Induktionsspannung abzubauen.
Dann paralell dazu einen ELKO mit 470 - 1000 microFarad 16 Volt um zu glätten.
Beachte ob 5 oder 6 Volt vom ESC kommen, bei 6V eine 6,4 V Zenerdiode (o. Ähnl.) einsetzen.

Bitte vorher noch testen ob der APM NUR über PM versorgt wird oder ob der schon
läuft wenn die ESC-Spannung anliegt, da ich dem Jumper nicht traue.

[Dornierfan]

Der Jumper tut wohl, der FC leuchtet erst, wenn ich die Versorgung vom PB anschliesse.
Outputspannung am FC ist 5,6V
Dieses Konstrukt sieht dann so aus?

Und dieses Teil wird dann an einen freien Output-Kanal angesteckt (die Plus und Minus sind ja alle zusammengeschaltet)und gut?

470er Kondensator hab ich noch von einem defekten 3S- ESC über, hat aber halt 35V(macht das was?)..und die Diode stammt von einer alten 6V-Fernsteuerung...

Dann ist da auch noch(hatte schon die Hoffnung aufgegeben) das BN-880-Modul gekommen.
Ausgepackt, umgepinnt, getestet-nach 2 Minuten 14 Satelliten und HDOP 1,5.
Noch mit ausreichend USB-Kabel das Kompasstänzchen aufgeführt-passt auch. Zügige Reaktion, wie bei allen meinen BN-880-Modulen.

Die Message-Anzeige im MP schweigt sich weiterhin aus...

[Wolle Can Fly]

Stef,
da warst mal flott bin begeistert.

Der schwarze Ring der Diode (Kathode) ist ja an +5V ? (in Sperrichtung, seh nix sorry)
die 35 Volt sind Top - gut gemacht - nur noch verkleben, verschrumpfen und nicht verpolen

[Dornierfan]

Makro for you...

Ich stöpsel das Teil dennmal an Output 7. Mal kucken, ob´s raucht...

[Wolle Can Fly]

Danke Stef,
schaut richtig aus, falls Du ne Klingel (Durchgangsprüfer) hast,
bitte einmal in Sperrichtung messen (rote Meßstrippe auf +)
darf kein Durchgang sein - nur solange bis ELKO voll.

[Dornierfan]

Piept ganz kurz, dann schiesst der Widerstand hoch bis Durchgang =0-also dicht. Das dauert ca. 3 Sekunden.

Ach, die Telemetrie war auch noch mit dabei im Päckchen.

Ich mag alles, was grün leuchtet...

Wenigstens DAS klappte auf Anhieb.
Nach Umstellung der Rate auf 57600 war sofort Verbindung da.
Nur: am Grundproblem hat sich immer noch nichts geändert.

[Wolle Can Fly]

Hi Stef,

Piept ganz kurz, dann schiesst der Widerstand hoch bis Durchgang =0-also dicht. Das dauert ca. 3 Sekunden.

PERFEKT

Nur: am Grundproblem hat sich immer noch nichts geändert.

Zucken oder surren die Servos beim Einstecken des Lipos ?
Oder kannst die im MANUELL-Mode bewegen/steuern ?

Ich hoffe DeWe hat da heute abend noch ne Idee.

Nicht aufgeben bitte, das sieht schon gut aus, gefällt mir sehr

[Dornierfan]

Nach Einstecken des, sagenwirmal, Puffers hören die Servos mit ihrem Gesumse auf und reagieren auch nicht mehr auf Steuerbefehle. Dafür hat das Konstrukt angefangen zu qualmen. Also flugs abgesteckt-und Glück gehabt, die Servos laufen wieder.
Was habe ich jetzt schon wieder falsch gemacht???

Was ich sonst noch so heute rausbekommen habe-und korrigiert mich, wenn ich falsch liege!

Das GPS-Modul wurde am Heckrohr angebracht, auf einem Kunstoffelement, das mit Alufolie beklebt wurde.

Darauf dann mit Klett das Modul. Zusätzlich noch mit einem Kabelbinder gesichert.
Nach der Kalibrierung zeigte sich ein recht hoher MagField Wert von 442. Dieser Wert zeigt wohl, wie stark Störquellen in der Nähe(Metall, Induktionsfelder etc) den Kompass beeinflussen.
Im Full-Parameter gibt es den Menupunkt "Compass_OFS_Z", der auf 133 stand.

Nach Abänderung auf -200 war der MagField-Wert bei einem "Normalwert" von um die 320. Habe ich jedenfalls in irgendeinem Forenbeirtag gelesen
Was noch? Ach, die Flightmodes...Die werden ja über den 3Stufenschalter der Funke, welcher für die Gyro-raten vorgesehen ist, angesteuert. Da alle 3 bei dem neuen Heliprofil auf 0 standen hat sich bei Kalibrierung der Funke im MP auch nichts getan.
Versuch macht kluch(oder auch nicht)-ich habe die Werte 0, 30 und 75 Prozent zugewiesen und nun habe ich im MP 3 schaltbare Flightmodes.

Lacht nicht, für mich ist das alles echt hart zu verstehen.

Und Gas hätte ich noch im Angebot. Also gibt der FC über Kanal 8 das durch, was der Empfänger reinschickt.
Gemacht habe ich dies auch wieder in der FullParameterList bei "RC_8 Function".

Lege ich nun den Killschalter um, beginnt der Sanftanlauf, und mit 1-2 Aussetzern(warum das-keine Ahnung) dreht der Motor dann hoch bis zum festgelegten Gas(momentan 60Prozent in Flight Mode 1 und 75Prozent im FlightMode2.
Das ist aber nicht das, was sein soll, denn das geht ohne Armen und der FC wird ja iregndwie "umgangen". Dabei soll das Gas ja über den FC mit gesteuert werden im Govenor Mode.

Also wieder mal ein Tag ohne wirkliche zündende Durchbrüche...

[mastersurferde]

Lass das mal sein mit der Zenerdiode. Die ist eigentlich nur beim Pixhawk vorgesehen, da über die Servoanschlüsse eine redundante Stromversorgung realisiert werden kann. Der Kondensator schadet bestimmt nicht - den kannst drin lassen. Für erste Versuche ist der aber sicher nicht nötig.

Beschreibe doch bitte nochmal, wenn Du den linken stick nach rechts bewegst, in welche Richtung sich der Balken im Missionplanner beim Funke kalibrieren bewegt. Und das bitte mit allen Achsen. Nicht, dass hier was verkehrt rum ist und sich der Heli deswegen nicht armen lässt.

Notfalls kann ich das dann hier mal mit einem Pix nachstellen.

Gruß
Stefan

[baffo]

Hallo Stef!

Kann nur ganz kurz antworten.
Hast Du beim armen im HUD noch die Meldung Bad Compass health?
Wenn ja, ahne ich böses. der 3,3 Volt Regler auf dem APM könnte hinüber sein.

Hier ein paar Links dazu:
http://rclineforum.de/forum/board176-mu ... ss-health/




Falls es so ist, ich habe noch 9 Stück als Ersatz da. Ich könnte dir 2 schicken.

LG Uwe

[Dornierfan]

Kompass funktionstüchtig.

Alle Servos laufen im manuellmode richtig herum, auch der Heckservo.
Im MP:
linker Stick nach links-Yaw-Balken geht nach rechts und vice versa
linker Stick hoch-Throttle geht hoch und vice versa
rechter Stick links-Rollbalken geht nach rechts und umgekehrt
rechter Stick hoch-Pitch-Balken geht nach unten und umgekehrt.

[mastersurferde]

Ich hab mir die Heli-Konfiguration garade mal ein bisschen angesehen.
Bei Dir sind doch recht viele Richtungen zwischen Funke und MP falsch rum. Hast Du die Laufrichtungen der Servos in der Funke oder im MP angepasst?
Das müsst alles so wie beim Beast funktionieren. Zuerst die Taumelscheibenlaufrichtungen anpassen und dann die Funke.
Nicht, dass das alles so verbogen ist, dass Deine Sticks falsch stehen zum armen - so sieht es für mich gerade aus.

Gruß
Stefan

[Wolle Can Fly]

@Dornierfan

Dafür hat das Konstrukt angefangen zu qualmen.

Erzeugt Dein ESC vielleicht 6 V wie beim Traxxas ?
Ok ist nicht zwingend nötig, da beim APM Plus per Jumper getrennt.

@Danke Stefan, lerne gerne von Dir
... das ist auch Beitragsübergreifend
Weil beim Rover habe ich Thottle und Pitch mittels RC-Mapping getauscht
und kann mit der Funke nicht armen, habe deshalb 2 BRD Parameter
angepasst und nun armed der Rover nach dem Einschalten.
Werde das mal in der Funke tauschen, da das bei der DX18 funktioniert,
aber bei der DX7s muss GasHand-Links-Rechts getauscht werden, ist
eher ungünstig, wen auch andere Modelle damit gesteuert werden.

Für den Heli hast Du recht er kann wohl nicht armen und damit funktioniert
auch kein Servo und die surren ja beim Einschalten, also nix kaputt.

wünsche viel Erfolg

[Dornierfan]

Fast alle Servoeinstellungen wurden an der Funke vorgenommen.
Thro: norm
Ail: norm
Elev: rev
Rudd: norm
Gyro: norm
Pitch: norm
Gov: norm
Nur der Servo 2 ist im MP invertiert. Damit laufen alle Servos im manuellen Modus richtig.
Hier noch das Ergebnis der Kalibrierung der Funke:

[Wolle Can Fly]

Hallo Stef,
schön es geht ja in kleien Schritten voran.
Ich versuch mal gerade mit zu denken:
Wenn Du im MP Elev: rev einstellst ändert sich dann
die Bewegungsrichtung am Servo oder nur der Balken im MP ?
Ich nehme an du hast Gas links (Funkemode 2)
Also wenn ich den linken Stick nach oben bewege erhöht sich
Pitch und Throttle beim NANO CPX und der steigt, weil sich
Blattwinkel und Gas erhöhen.
Bei Elev fliegt der Heli vorwärts, ich frage deshalb so genau,
weil wenn beim Rover im MP Steering oder Throttle invertiert wird,
ändert sich nichts beim Lenken oder Gas im Manuell-Mode, aber im
AUTO und RTL macht der alles verkehrt herum und fährt amok
Bei einem Heli in der Größe macht mir das schon Angst.
Also müssen wir das vor einem Flugtest mal noch irgendwie
prüfen bitte.

[Dornierfan]

Da wird in nächster Zeit gar nix geflogen, da ich immer noch das Problem Gas über FC gesteuert und das Problem der nichtverfügbaren Einstellungen im HeliSetup habe, wie bereits erwähnt.
Also Fortschritt=0.

[mastersurferde]

Nabend,

ich hab gerade mal was probiert. Heli-Firmware auf Pixhawk gespielt, ein bisschen kalibriert und versucht zu armen. Hat recht gut geklappt.

Ich hab an der Funke mal einfach die Konfiguration von einem Kopter genommen und geschaut, was die Sticks im MP machen.
linker Stick nach links -> YAW geht nach links
linker Stick nach oben -> Trottle geht nach oben
rechter Stick nach links -> Roll geht nach links
rechter Stick nach oben -> Pitch geht nach unten

Mit diesen Einstellungen funktioniert das Armen wie normal.
Stell das mal so ein und mach den Rest über die Heli-Einstellungen.

Gruß
Stefan

[Dornierfan]

Probiert. Nada. Immer noch gearmed. Arming Check ist 0. Trotzdem draussen hingestellt, 13Sats und HDOP 2,1

[mastersurferde]

Noch mal langsam. Ich will nicht den ganzen Threat durchlesen.

zum Armen wie üblich linken Stick nach unten rechts. Was steht dann im HUD?

Ich hab nur die Funke, das Accel und den Kompass kalibriert. GPS hab ich gar nicht angeschlossen. Am Arming Check hab ich nichts gemacht. Ich kann den Pix kurz Armen und nach ein paar Sekunden disarmt er wieder selber.

Was macht er bei Dir genau?

[Wolle Can Fly]

Hallo

bei meinem ROVER ist es mir einfach nich gelungen zu ARMEN,
konnte da in der Funke rühren wie ich wollte - nix - unmöglich zu ARMEN.

Da habe ich zum 1. den SaftySwitch (Pixhawk) deaktiviert und zu
2. den Parameter ARMING_REQUIRE auf 0 gesetzt.
DISARMEN kann ich nun auch nicht mehr - beim ROVER egal.
Ich bekomm das einfach nicht auf die Reihe mit dem ARMEN.


Edit:
@Stefan DANKE
ich habs beim Rover, hier muss mit Steering nach rechts
ARMED/DIARMED werden. (Gas und Lenkung habe ich auf dem rechten Stick)
Also rechter Stick nach rechts und Throttle in der Mitte - ARMED - ok
Versuchte immer nach rechts unten weil ich die Sticks wegen Rückwärts
getauscht habe.