Autonomes Fahren
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Beitrag
Re: Autonomes Fahren
Moin und Danke,
an alle hier für die Begeisterung und die positiven Resonanzen
Genau wie Baumi schreibt, ist die Positionsgenauikeit etwas grob.
Deshalb ist es sehr wichtig das GPS-Modul optimal zu platzieren.
Beim Crawler war das M8N sehr hoch montiert und brachte bei
wolkenfreien Himmel 16-18 Satelliten und somit eine Genauigkeit
von unter + - 1,5 Meter. Nach dem Umbau auf den Traxxas Summit
hatte ich dann mit etlichen neuen Problemen zu kämpfen.
Seltsamerweise funktionierte GPS auf der Motorhaube gar nicht
mehr, Telemetrie setzte bereits nach 10 Metern komplett aus,
neuste Tower-Beta (v4.0.0-beta4) hängte sich auf und Monster lief amok.
Auch die TowerApp (v3.2.1) wurde kürzlich durch neuere ersetzt
und funktionierte nicht mehr mit 3DR-Service (v1.5.3) musste beides
neu installiert werden, nun ok
Leider gibt es in beiden Versionen mit Rover Firmware keinen
FollowMe Mode mehr.
Mit dem Monstertruck ist nun bei Parameteränderungen äusserste
Vorsicht geboten, denn werden Fahrgeschwindigkeit in den Parametern
zu hoch eingestellt gehts im 1. Gang schon tierisch ab.
Bei diesen 3 Parametern sollte man wirklich nur schrittweise
kleine Änderungen testen:
CRUISE_SPEED: Target cruise speed in auto modes
CRUISE_THROTTLE: Base throttle percentage in auto
THR_SLEWRATE: Throttle slew rate
Dieser hier sollte wohl für Kurven zuständig sein:
SPEED_TURN_GAIN: Target speed reduction while turning
Der um nicht übers Ziel hinaus zuschiessen:
SPEED_TURN_DIST: Distance to turn to start reducing speed
Damit der nicht aus der Kurve fliegt:
TURN_MAX_G: Turning maximum G force
STEER2SRV_TCONST: Steering Time Constant
STEER2SRV_IMAX: Integrator limit
STEER2SRV_MINSPD: Minimum speed
STEER2SRV_FF: Steering feed forward
Hier lese und experimentiere ich noch:
BRAKING_PERCENT: Percentage braking to apply
BRAKING_SPEEDERR: Speed error at which to apply braking
PIVOT_TURN_ANGLE: Pivot turn angle
WP_RADIUS: Waypoint radius
Link zu ROVER-Einstellungen:
http://ardupilot.org/rover/docs/parameters.html
Also es gibt noch viel zu tun, hoffe auf trockenes Wetter
und werde heute hoffe ich zu mindest mit Kameramann
(ausgestattet mit Springerstiefel und Schienbeinschutz)
die Parameter näher kennen lernen.
an alle hier für die Begeisterung und die positiven Resonanzen
Genau wie Baumi schreibt, ist die Positionsgenauikeit etwas grob.
Deshalb ist es sehr wichtig das GPS-Modul optimal zu platzieren.
Beim Crawler war das M8N sehr hoch montiert und brachte bei
wolkenfreien Himmel 16-18 Satelliten und somit eine Genauigkeit
von unter + - 1,5 Meter. Nach dem Umbau auf den Traxxas Summit
hatte ich dann mit etlichen neuen Problemen zu kämpfen.
Seltsamerweise funktionierte GPS auf der Motorhaube gar nicht
mehr, Telemetrie setzte bereits nach 10 Metern komplett aus,
neuste Tower-Beta (v4.0.0-beta4) hängte sich auf und Monster lief amok.
Auch die TowerApp (v3.2.1) wurde kürzlich durch neuere ersetzt
und funktionierte nicht mehr mit 3DR-Service (v1.5.3) musste beides
neu installiert werden, nun ok
Leider gibt es in beiden Versionen mit Rover Firmware keinen
FollowMe Mode mehr.
Mit dem Monstertruck ist nun bei Parameteränderungen äusserste
Vorsicht geboten, denn werden Fahrgeschwindigkeit in den Parametern
zu hoch eingestellt gehts im 1. Gang schon tierisch ab.
Bei diesen 3 Parametern sollte man wirklich nur schrittweise
kleine Änderungen testen:
CRUISE_SPEED: Target cruise speed in auto modes
CRUISE_THROTTLE: Base throttle percentage in auto
THR_SLEWRATE: Throttle slew rate
Dieser hier sollte wohl für Kurven zuständig sein:
SPEED_TURN_GAIN: Target speed reduction while turning
Der um nicht übers Ziel hinaus zuschiessen:
SPEED_TURN_DIST: Distance to turn to start reducing speed
Damit der nicht aus der Kurve fliegt:
TURN_MAX_G: Turning maximum G force
STEER2SRV_TCONST: Steering Time Constant
STEER2SRV_IMAX: Integrator limit
STEER2SRV_MINSPD: Minimum speed
STEER2SRV_FF: Steering feed forward
Hier lese und experimentiere ich noch:
BRAKING_PERCENT: Percentage braking to apply
BRAKING_SPEEDERR: Speed error at which to apply braking
PIVOT_TURN_ANGLE: Pivot turn angle
WP_RADIUS: Waypoint radius
Link zu ROVER-Einstellungen:
http://ardupilot.org/rover/docs/parameters.html
Also es gibt noch viel zu tun, hoffe auf trockenes Wetter
und werde heute hoffe ich zu mindest mit Kameramann
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... gutes Gelingen !
wünscht Wolle
vorallem bei der Gesundheit !
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Re: Autonomes Fahren
Was du alles so findest Wolfgang. Da kann man denken, dass es hier ein Mammutprojekt wird.
Heute noch mal draußen gewesen und nur die maximale Geschwindigkeit ausprobiert. Wie bei Major Tom hat sich heute leider ein Stoßdämpfer völlig los gelöst..... Das Video erspare ich euch, denn da bräuchte man eine ganze Packung Reisetabletten.
Da der Renner bei einer vorgegebenen Strecke sehr weit entfernt ist und man ihn nicht mehr sieht, wäre echt eine FPV Möglichkeit zwingend notwendig. Man sieht einfach nichts, falls er sich überschlägt oder auf Acker verglüht. Leider habe ich bis heute diesbezüglich nichts sinnvolles gefunden. Mit 25 mW kommt man am Boden glaub ich nicht sehr weit.
Das einzige was ich bis jetzt an Einstellungen vorgenommen habe, siehe die Bilder:
Heute noch mal draußen gewesen und nur die maximale Geschwindigkeit ausprobiert. Wie bei Major Tom hat sich heute leider ein Stoßdämpfer völlig los gelöst..... Das Video erspare ich euch, denn da bräuchte man eine ganze Packung Reisetabletten.
Da der Renner bei einer vorgegebenen Strecke sehr weit entfernt ist und man ihn nicht mehr sieht, wäre echt eine FPV Möglichkeit zwingend notwendig. Man sieht einfach nichts, falls er sich überschlägt oder auf Acker verglüht. Leider habe ich bis heute diesbezüglich nichts sinnvolles gefunden. Mit 25 mW kommt man am Boden glaub ich nicht sehr weit.
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Re: Autonomes Fahren
"Mit 25 mW kommt man am Boden glaub ich nicht sehr weit. "
Ja das stimmt 200mw wären angemessen. Cam und Transmitter kosten ca 20-25€
ist man aber hinter einem Hügel mit einigen Metern Erde dazwischen können auch 600 mw nur wenig ausrichten.
FPV Brille wäre von Vorteil bei durch die Gegend gurken da man an sonnigen Tagen auf einem Monitor kaum was erkennt.
Gruß Hans
Ja das stimmt 200mw wären angemessen. Cam und Transmitter kosten ca 20-25€
ist man aber hinter einem Hügel mit einigen Metern Erde dazwischen können auch 600 mw nur wenig ausrichten.
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Beitrag
Empfänger u. Monitor habe ich ja. Mit der FPV Brille hadere ich noch mit mir.
Re: Autonomes Fahren
Könntest du mir zur Cam u. Transmitter Link schicken?doelle4 hat geschrieben:"Mit 25 mW kommt man am Boden glaub ich nicht sehr weit. "
Ja das stimmt 200mw wären angemessen. Cam und Transmitter kosten ca 20-25€
ist man aber hinter einem Hügel mit einigen Metern Erde dazwischen können auch 600 mw nur wenig ausrichten.
FPV Brille wäre von Vorteil bei durch die Gegend gurken da man an sonnigen Tagen auf einem Monitor kaum was erkennt.
Gruß Hans
Empfänger u. Monitor habe ich ja. Mit der FPV Brille hadere ich noch mit mir.
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Re: Autonomes Fahren
Hallo zusammen,
wie gewünscht stelle ich jetzt Foto- und Video-Material hier bereit.
Leider hatte ich keinen Kameramann und musste mit um halshängende
Funke, FPV-Recording, 5,8" Smartphone und 4,7" Handy gleichzeitig hantieren.
Immer einen Finger fur die Funke bereithalten, vorher FPV-Aufnahme und
Handyaufnahme starten, dann die TowerBeta in den AUTO-Mode touchen.
Seht was bei rausgekommen ist:
Hier vorher die 12WPs erlernt, also erst im Learning mit Kanal7-Taste die WPs
setzen und dann vom Rover in die TowerBeta laden, die zeigt auch die im
Gegensatz zur TowerApp die gefahrene Strecke auf.
On Board Video mit Traxxas Summit
Bin mit der FPV-Reichweite trotz 400mW Sender nicht zufrieden,
immer noch Störungen und Bildausetzer. Da brauch ich eine stabile C&G-Antenne.
Telemetrie zeigt teilweise nach 10-20 Metern nur noch 10-20% Empfangstärke,
die Tower-Dame quatscht aber munter weiter auch bei nur 5-10% Empfang.
Da ist noch Nacharbeit an beiden Modulen angesagt.
Traxxas-Video mit Smartphone und entwackelt
Heute die Lizenz von Wondershare Filmora im Briefkasten gefunden.
Videobearbeitung gestaltet sich hier sehr intuitiv, übe da
noch und berichte später im entsprechenden Threat.
Auch vom Funktionsumfang und der Funktionalität in beiden
Tower-Versionen bin ich ein wenig enttäuscht:
Beim WP setzen wird da mal einer übersprungen, Zeitverzögerungen
kann man im Sekundenbereich einstellen aber die werden beim WP
abfahren ignoriert. FollowMe sucht man da vergeblich, bestimmt
wegen der Sicherheit nicht gerovert zu werden.
Auch Funktionen im MP wurden da glatt vergessen.
Failsafe Batt. funktioniert bei Copter mit akkustischer Warnung sehr gut.
(Pixhawk standart) Lost Copter Sound hat man auch weggelassen.
wie gewünscht stelle ich jetzt Foto- und Video-Material hier bereit.
Leider hatte ich keinen Kameramann und musste mit um halshängende
Funke, FPV-Recording, 5,8" Smartphone und 4,7" Handy gleichzeitig hantieren.
Immer einen Finger fur die Funke bereithalten, vorher FPV-Aufnahme und
Handyaufnahme starten, dann die TowerBeta in den AUTO-Mode touchen.
Seht was bei rausgekommen ist:
Hier vorher die 12WPs erlernt, also erst im Learning mit Kanal7-Taste die WPs
setzen und dann vom Rover in die TowerBeta laden, die zeigt auch die im
Gegensatz zur TowerApp die gefahrene Strecke auf.
On Board Video mit Traxxas Summit
Bin mit der FPV-Reichweite trotz 400mW Sender nicht zufrieden,
immer noch Störungen und Bildausetzer. Da brauch ich eine stabile C&G-Antenne.
Telemetrie zeigt teilweise nach 10-20 Metern nur noch 10-20% Empfangstärke,
die Tower-Dame quatscht aber munter weiter auch bei nur 5-10% Empfang.
Da ist noch Nacharbeit an beiden Modulen angesagt.
Traxxas-Video mit Smartphone und entwackelt
Heute die Lizenz von Wondershare Filmora im Briefkasten gefunden.
Videobearbeitung gestaltet sich hier sehr intuitiv, übe da
noch und berichte später im entsprechenden Threat.
Auch vom Funktionsumfang und der Funktionalität in beiden
Tower-Versionen bin ich ein wenig enttäuscht:
Beim WP setzen wird da mal einer übersprungen, Zeitverzögerungen
kann man im Sekundenbereich einstellen aber die werden beim WP
abfahren ignoriert. FollowMe sucht man da vergeblich, bestimmt
wegen der Sicherheit nicht gerovert zu werden.
Auch Funktionen im MP wurden da glatt vergessen.
Failsafe Batt. funktioniert bei Copter mit akkustischer Warnung sehr gut.
(Pixhawk standart) Lost Copter Sound hat man auch weggelassen.
- Folgende Benutzer bedankten sich beim Autor Wolle Can Fly für den Beitrag (Insgesamt 2):
- HdH (07:37 ,Mo 19. Sep 2016,) • Baumi (08:01 ,Mo 19. Sep 2016,)
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wünscht Wolle
vorallem bei der Gesundheit !
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also. Eine FPV Cam (TVL600) habe ich noch hier rumliegen. Die brauche ich eh nicht mehr da ich noch diverse andere beim aufräumen mit Rosblade gefunden habe Packe ich Dir so mit ins Paket wenn die Brumsel zurück kommt.
Einen Sender: TS832 .
Nur erwarte keine Spitzenleistung von der Antenne. Da ist, wie Wolfgang schon schreibt, ein Upgrade nötig.
Many Greetz
Baumi
Re: Autonomes Fahren
Moin Hilde,Hilde73 hat geschrieben:Könntest du mir zur Cam u. Transmitter Link schicken?doelle4 hat geschrieben:"Mit 25 mW kommt man am Boden glaub ich nicht sehr weit. "
Ja das stimmt 200mw wären angemessen. Cam und Transmitter kosten ca 20-25€
ist man aber hinter einem Hügel mit einigen Metern Erde dazwischen können auch 600 mw nur wenig ausrichten.
FPV Brille wäre von Vorteil bei durch die Gegend gurken da man an sonnigen Tagen auf einem Monitor kaum was erkennt.
Gruß Hans
Empfänger u. Monitor habe ich ja.
also. Eine FPV Cam (TVL600) habe ich noch hier rumliegen. Die brauche ich eh nicht mehr da ich noch diverse andere beim aufräumen mit Rosblade gefunden habe Packe ich Dir so mit ins Paket wenn die Brumsel zurück kommt.
Einen Sender: TS832 .
Nur erwarte keine Spitzenleistung von der Antenne. Da ist, wie Wolfgang schon schreibt, ein Upgrade nötig.
Eine Anfängerbrille habe ich auch noch hier. Bei Interesse PNHilde73 hat geschrieben: Mit der FPV Brille hadere ich noch mit mir.
Many Greetz
Baumi
Runter kommen sie immer
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Beitrag
Re: Autonomes Fahren
Hallo,
verschiedene Parameter wie oben angegeben sind mir noch unklar.
Deshalb und weil schlecht Wetter, über die TowerApp ist es sehr aufwendig
die Parameter-Änderungen in der Praxis zu testen.
Deshalb mein Prüfstand für Kopter (angeschnallt) und Fahrzeuge (aufgebockt)
Strom drauf, kurzer Test MANUELL-MODE und dann in RTL (allerdings ohne Sat-Empfang)
Dieser Parameter war für mich besonders interessant wegen engeren Kurven:
Hier das Lernvideo
mit 4500 deutlich mehr Lenkeinschlag
mit 500 wenig Lenkeinschlag für schnelle Kurvenfahrt
Beide Handy-Videos wurden Filmora stabilisiert und Video Min oben beschnitten.
verschiedene Parameter wie oben angegeben sind mir noch unklar.
Deshalb und weil schlecht Wetter, über die TowerApp ist es sehr aufwendig
die Parameter-Änderungen in der Praxis zu testen.
Deshalb mein Prüfstand für Kopter (angeschnallt) und Fahrzeuge (aufgebockt)
Strom drauf, kurzer Test MANUELL-MODE und dann in RTL (allerdings ohne Sat-Empfang)
Dieser Parameter war für mich besonders interessant wegen engeren Kurven:
Hier das Lernvideo
mit 4500 deutlich mehr Lenkeinschlag
mit 500 wenig Lenkeinschlag für schnelle Kurvenfahrt
Beide Handy-Videos wurden Filmora stabilisiert und Video Min oben beschnitten.
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Re: Autonomes Fahren
Morgen Wolfgang,
klingt ja sehr interessant, aber kann deine beiden Video`s leider nicht öffnen....
klingt ja sehr interessant, aber kann deine beiden Video`s leider nicht öffnen....
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Re: Autonomes Fahren
Moin zusammen
beide Videos wurden im 3GP-Format mit Smartphone aufgenommen.
Dann bearbeitet und exportiert, jetzt anstatt MP4 im AVI-Format.
maximaler Lenkeinschlag
wenig Lenkeinschlag
Hat sonst noch jemand Abspielprobleme und kennt vielleicht die Ursache ?
Übe ja immer noch mit Wondershare Filmora
Wäre über Rückmeldungen dankbar.
@Hilde, hast Du noch WinXP ?
@HdH, danke aber seltsam das Motorgeräusch fehlt in beiden Formaten ?
beide Videos wurden im 3GP-Format mit Smartphone aufgenommen.
Dann bearbeitet und exportiert, jetzt anstatt MP4 im AVI-Format.
maximaler Lenkeinschlag
wenig Lenkeinschlag
Hat sonst noch jemand Abspielprobleme und kennt vielleicht die Ursache ?
Übe ja immer noch mit Wondershare Filmora
Wäre über Rückmeldungen dankbar.
@Hilde, hast Du noch WinXP ?
@HdH, danke aber seltsam das Motorgeräusch fehlt in beiden Formaten ?
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wünscht Wolle
vorallem bei der Gesundheit !
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mit CC Frame Upgrade,
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Re: Autonomes Fahren
Hallo Wolfgang,
Funktioniert bei mir super. Keine Probleme am Laptop mit Win10.
Am Tab mit Android fehlt mir allerdings der Ton.
Funktioniert bei mir super. Keine Probleme am Laptop mit Win10.
Am Tab mit Android fehlt mir allerdings der Ton.
LG Peter
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Re: Autonomes Fahren
Hallo alle miteinander,
kann mir hier jemand sagen, ob es eine Möglichkeit gibt, den Renner vor einem WP mit Geschwindigkeit runter zu nehmen.
Oder zwischen den WP unterschiedliche Geschwindigkeiten z.B. zwischen WP1 und WP2 sag ich mal 60 % und dann zwischen WP2 und WP3 dann nur 30 % usw.
@Wolfgang
das mit den Lenkausschlägen in Kurven ist schon mal eine gute Sache. Wird in den nächsten Tagen ausprobiert und ich berichte dann.
LG Yvonne
kann mir hier jemand sagen, ob es eine Möglichkeit gibt, den Renner vor einem WP mit Geschwindigkeit runter zu nehmen.
Oder zwischen den WP unterschiedliche Geschwindigkeiten z.B. zwischen WP1 und WP2 sag ich mal 60 % und dann zwischen WP2 und WP3 dann nur 30 % usw.
@Wolfgang
das mit den Lenkausschlägen in Kurven ist schon mal eine gute Sache. Wird in den nächsten Tagen ausprobiert und ich berichte dann.
LG Yvonne
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Re: Autonomes Fahren
Hallo Hilde,
dachte eigentlich das könntest Du mir sagen
Meine Feststellungen:
hier Booster = SPEED_TURN_GAIN
oder hier Closed Loop Nav = SPEED_TURN_DIST
Auto WP Rad = CRUISE_SPEED
Cruse = CRUISE_THROTTLE
EDIT 22.09.16 (Hier schlich sich ein Fehler ein)
Das sind die Parameter auf " Basic Tuning " im MP
Sorry täglich 4-5 Parameter in die Birne ist für mich schon anstrengend, aber Hilde
wir haben hier doch bestimmt bessere Übersetzer und junge leistungsfähigere Hirne
DESHALB bitteschön : (der Hilde zu Liebe) die Lektion 2 für Morgen
STEER2SRV_TCONST: Steering Time Constant
STEER2SRV_P: Steering turning gain
STEER2SRV_I: Integrator Gain
STEER2SRV_D: Damping Gain
DIE würden mich auch interessieren
STEER2SRV_MINSPD: Minimum speed
This is the minimum assumed ground speed in meters/second for steering. Having a minimum speed prevents oscillations when the vehicle first starts moving. The vehicle can still drive slower than this limit, but the steering calculations will be done based on this minimum speed.
STEER2SRV_FF: Steering feed forward
The feed forward gain for steering this is the ratio of the achieved turn rate to applied steering. A value of 1 means that the vehicle would yaw at a rate of 45 degrees per second with full steering deflection at 1m/s ground speed.
@ALLE - dann strengt mal bitte Eure Köpfe an, denn das ist ein prima
Hirntraining um auch komplizierte Denkvorgänge am CX-20 zu erlernen.
Edit 22.09.16
Sinnvoll scheint auch ein Sonarsensor zu sein:
http://www.banggood.com/PX4-Flow-Optica ... 94609.html
Damit ist es möglich vor Hindernissen die Kurve zu kratzen.
Leider spakt mein Sonarmodul und funktioniert nur wenige
Minuten, dann steigt es aus, die LED erlischt und zeigt dann
im MP nur noch 0 cm Entfernung an.
Konnte ein paar mal sehr schön die Funktion darstellen.
Im RTL lenkt der ROVER nach Rechts um auszuweichen,
sobald er nächer wie ca. 1 Meter zum Hinderniss kommt.
dachte eigentlich das könntest Du mir sagen
Meine Feststellungen:
hier Booster = SPEED_TURN_GAIN
Ich denke das wäre DIESER Parameter, der die Geschwindigkei in % vor dem WP reduziert.SPEED_TURN_GAIN: Target speed reduction while turning
The percentage to reduce the throttle while turning. If this is 100% then the target speed is not reduced while turning. If this is 50% then the target speed is reduced in proportion to the turn rate, with a reduction of 50% when the steering is maximally deflected.
oder hier Closed Loop Nav = SPEED_TURN_DIST
Sollte die Entfernung vor dem WP in Meter sein bei der die Geschwindigkeit gedrosselt wird.SPEED_TURN_DIST: Distance to turn to start reducing speed
The distance to the next turn at which the rover reduces its target speed by the SPEED_TURN_GAIN
Auto WP Rad = CRUISE_SPEED
Das ist die Geschwindigkeit in AUTO und RTL in Metern/SekundeCRUISE_SPEED: Target cruise speed in auto modes
The target speed in auto missions.
Cruse = CRUISE_THROTTLE
Ähnlich wie CRUISE_SPEED aber in %.CRUISE_THROTTLE: Base throttle percentage in auto
The base throttle percentage to use in auto mode. The CRUISE_SPEED parameter controls the target speed, but the rover starts with the CRUISE_THROTTLE setting as the initial estimate for how much throttle is needed to achieve that speed. It then adjusts the throttle based on how fast the rover is actually going.
EDIT 22.09.16 (Hier schlich sich ein Fehler ein)
Das habt ihr im Video gesehen, ist der Lenkeinschlag.STEER2SRV_IMAX: Integrator limit
Note: This parameter is for advanced users
This limits the number of degrees of steering in centi-degrees over which the integrator will operate. At the default setting of 1500 centi-degrees, the integrator will be limited to +- 15 degrees of servo travel. The maximum servo deflection is +- 45 centi-degrees, so the default value represents a 1/3rd of the total control throw which is adequate unless the vehicle is severely out of trim.
Das sind die Parameter auf " Basic Tuning " im MP
Sorry täglich 4-5 Parameter in die Birne ist für mich schon anstrengend, aber Hilde
wir haben hier doch bestimmt bessere Übersetzer und junge leistungsfähigere Hirne
DESHALB bitteschön : (der Hilde zu Liebe) die Lektion 2 für Morgen
WP_RADIUS: Waypoint radius
The distance in meters from a waypoint when we consider the waypoint has been reached. This determines when the rover will turn along the next waypoint path.
BRAKING_SPEEDERR: Speed error at which to apply braking
The amount of overspeed error at which to start applying braking
PIVOT_TURN_ANGLE: Pivot turn angle
Navigation angle threshold in degrees to switch to pivot steering when SKID_STEER_OUT is 1. This allows you to setup a skid steering rover to turn on the spot in auto mode when the angle it needs to turn it greater than this angle. An angle of zero means to disable pivot turning. Note that you will probably also want to set a low value for WP_RADIUS to get neat turns.
Diese 4 sollten dem PID-Tuning wie beim Kopter sein. (wenn ok nix fingern)THR_SLEWRATE: Throttle slew rate
maximum percentage change in throttle per second. A setting of 10 means to not change the throttle by more than 10% of the full throttle range in one second. A value of zero means no limit. A value of 100 means the throttle can change over its full range in one second. Note that for some NiMH powered rovers setting a lower value like 40 or 50 may be worthwhile as the sudden current demand on the battery of a big rise in throttle may cause a brownout.
STEER2SRV_TCONST: Steering Time Constant
STEER2SRV_P: Steering turning gain
STEER2SRV_I: Integrator Gain
STEER2SRV_D: Damping Gain
DIE würden mich auch interessieren
STEER2SRV_MINSPD: Minimum speed
This is the minimum assumed ground speed in meters/second for steering. Having a minimum speed prevents oscillations when the vehicle first starts moving. The vehicle can still drive slower than this limit, but the steering calculations will be done based on this minimum speed.
STEER2SRV_FF: Steering feed forward
The feed forward gain for steering this is the ratio of the achieved turn rate to applied steering. A value of 1 means that the vehicle would yaw at a rate of 45 degrees per second with full steering deflection at 1m/s ground speed.
@ALLE - dann strengt mal bitte Eure Köpfe an, denn das ist ein prima
Hirntraining um auch komplizierte Denkvorgänge am CX-20 zu erlernen.
Edit 22.09.16
Sinnvoll scheint auch ein Sonarsensor zu sein:
http://www.banggood.com/PX4-Flow-Optica ... 94609.html
Damit ist es möglich vor Hindernissen die Kurve zu kratzen.
Leider spakt mein Sonarmodul und funktioniert nur wenige
Minuten, dann steigt es aus, die LED erlischt und zeigt dann
im MP nur noch 0 cm Entfernung an.
Konnte ein paar mal sehr schön die Funktion darstellen.
Im RTL lenkt der ROVER nach Rechts um auszuweichen,
sobald er nächer wie ca. 1 Meter zum Hinderniss kommt.
- Folgende Benutzer bedankten sich beim Autor Wolle Can Fly für den Beitrag:
- Hilde73 (06:24 ,Do 22. Sep 2016,)
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Re: Autonomes Fahren
Upps,
keiner Lust auf Hausaufgaben
werde dann die Parameter, von hier als Liste ausgedruckt, in der
Praxis austesten um es genau zu verstehen und zu sehen.
Wenn es mit dem Kameramann klappt, gibt es bestimmt lustige
Überraschungen beim mit den Parametern rumspielen.
Ist einfacher (da nur 2 dimensional) ungefährlicher und billiger
wie mit Hexakopter
keiner Lust auf Hausaufgaben
Ne, Spaß bei Seite, meine Tätigkeit verlangt es immer todsicherWP_RADIUS: Waypoint radius
The distance in meters from a waypoint when we consider the waypoint has been reached. This determines when the rover will turn along the next waypoint path.
BRAKING_SPEEDERR: Speed error at which to apply braking
The amount of overspeed error at which to start applying braking
PIVOT_TURN_ANGLE: Pivot turn angle
Navigation angle threshold in degrees to switch to pivot steering when SKID_STEER_OUT is 1. This allows you to setup a skid steering rover to turn on the spot in auto mode when the angle it needs to turn it greater than this angle. An angle of zero means to disable pivot turning. Note that you will probably also want to set a low value for WP_RADIUS to get neat turns.
THR_SLEWRATE: Throttle slew rate
maximum percentage change in throttle per second. A setting of 10 means to not change the throttle by more than 10% of the full throttle range in one second. A value of zero means no limit. A value of 100 means the throttle can change over its full range in one second. Note that for some NiMH powered rovers setting a lower value like 40 or 50 may be worthwhile as the sudden current demand on the battery of a big rise in throttle may cause a brownout.
werde dann die Parameter, von hier als Liste ausgedruckt, in der
Praxis austesten um es genau zu verstehen und zu sehen.
Wenn es mit dem Kameramann klappt, gibt es bestimmt lustige
Überraschungen beim mit den Parametern rumspielen.
Ist einfacher (da nur 2 dimensional) ungefährlicher und billiger
wie mit Hexakopter
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- Drohnenkommandant
- Wohnort:: Gommern - DE
- Kopter & Zubehör: Quanum Nova; DX6; FR632; Kamera;
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Re: Autonomes Fahren
Hallo,
habe den Text mal kurz mit Jungs von Google besprochen. Ergibt denk ich mal nicht viel Sinn....
WP_RADIUS: Waypoint Radius
Der Abstand in Metern von einem Wegpunkt, wenn man bedenkt, der Wegpunkt erreicht ist. Diese legt fest, wann der Rover auf dem nächsten Wegpunkt Pfad verwandeln wird.
BRAKING_SPEEDERR: Drehzahlfehler bei der die Bremsung anzuwenden
Die Menge der Geschwindigkeitsbegrenzer Fehler, bei dem zum Starten Brems Anwendung
PIVOT_TURN_ANGLE: Pivot-Drehwinkel
Navigation Winkelschwelle in Grad Achsschenkellenkung zu wechseln, wenn SKID_STEER_OUT ist 1. Dieser Sie einrichten Rover eine Rutschlenkung ermöglicht es an Ort und Stelle im Auto-Modus zu schalten, wenn der Winkel benötigt, um sie es größer als dieser Winkel. Ein Winkel von Null bedeutet, Schwenkdrehen zu deaktivieren. Beachten Sie, dass Sie wahrscheinlich auch einen niedrigen Wert gesetzt werden soll für WP_RADIUS ordentlich Umdrehungen zu erhalten.
THR_SLEWRATE: Drosselanstiegsgeschwindigkeit
maximale prozentuale Veränderung pro Sekunde in Gas. um mehr als 10% des vollen Lastbereich in einer Sekunde eine Einstellung von 10 bedeutet, Drosselklappe nicht zu ändern. Ein Wert von Null bedeutet keine Begrenzung. Ein Wert von 100 bedeutet, dass die Drosselklappe kann die gesamte Palette in einer Sekunde wechseln. Hinweis für einige NiMH betriebene Rovern, dass ein niedriger Wert wie 40 oder 50 einstellen lohnend sein kann, wie der plötzliche Strombedarf an der Batterie von einem großen Anstieg der Drosselklappe eine brownout verursachen kann.
LG Yvonne
habe den Text mal kurz mit Jungs von Google besprochen. Ergibt denk ich mal nicht viel Sinn....
WP_RADIUS: Waypoint Radius
Der Abstand in Metern von einem Wegpunkt, wenn man bedenkt, der Wegpunkt erreicht ist. Diese legt fest, wann der Rover auf dem nächsten Wegpunkt Pfad verwandeln wird.
BRAKING_SPEEDERR: Drehzahlfehler bei der die Bremsung anzuwenden
Die Menge der Geschwindigkeitsbegrenzer Fehler, bei dem zum Starten Brems Anwendung
PIVOT_TURN_ANGLE: Pivot-Drehwinkel
Navigation Winkelschwelle in Grad Achsschenkellenkung zu wechseln, wenn SKID_STEER_OUT ist 1. Dieser Sie einrichten Rover eine Rutschlenkung ermöglicht es an Ort und Stelle im Auto-Modus zu schalten, wenn der Winkel benötigt, um sie es größer als dieser Winkel. Ein Winkel von Null bedeutet, Schwenkdrehen zu deaktivieren. Beachten Sie, dass Sie wahrscheinlich auch einen niedrigen Wert gesetzt werden soll für WP_RADIUS ordentlich Umdrehungen zu erhalten.
THR_SLEWRATE: Drosselanstiegsgeschwindigkeit
maximale prozentuale Veränderung pro Sekunde in Gas. um mehr als 10% des vollen Lastbereich in einer Sekunde eine Einstellung von 10 bedeutet, Drosselklappe nicht zu ändern. Ein Wert von Null bedeutet keine Begrenzung. Ein Wert von 100 bedeutet, dass die Drosselklappe kann die gesamte Palette in einer Sekunde wechseln. Hinweis für einige NiMH betriebene Rovern, dass ein niedriger Wert wie 40 oder 50 einstellen lohnend sein kann, wie der plötzliche Strombedarf an der Batterie von einem großen Anstieg der Drosselklappe eine brownout verursachen kann.
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- Wolle Can Fly
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Re: Autonomes Fahren
Hallo und Danke Hilde,
diese Fachsprache zu übersetzen bereitet mir und Google Schwierigkeiten.
Wie im letzten Beitrag geschrieben, werde ich diverse Parameter im Praxistest
ändern und deren Auswirkungen dokumentieren. Die wichtigsten haben wir Beide
ja schon fahrerisch ermittelt
diese Fachsprache zu übersetzen bereitet mir und Google Schwierigkeiten.
Wie im letzten Beitrag geschrieben, werde ich diverse Parameter im Praxistest
ändern und deren Auswirkungen dokumentieren. Die wichtigsten haben wir Beide
ja schon fahrerisch ermittelt
... gutes Gelingen !
wünscht Wolle
vorallem bei der Gesundheit !
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- Hilde73
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Re: Autonomes Fahren
Nicht das ihr denkt, ich würde untätig rumsitzen.
Leider habe ich dennoch ein Problem mit dem Kompaß. Der will nicht so wie ich es will. Fährt zwar die WPs ab, aber stimmen nicht mit Google überein.
Ist schwer einzustellen, bleibe aber am Ball.
Leider habe ich dennoch ein Problem mit dem Kompaß. Der will nicht so wie ich es will. Fährt zwar die WPs ab, aber stimmen nicht mit Google überein.
Ist schwer einzustellen, bleibe aber am Ball.
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Re: Autonomes Fahren
Heute mal autonom nicht nur der Racer wie man sieht auch der Hund gleich mit....
Als nächstes steht auf dem Plan, eine längere Strecke mit Kreuzungsbereich autonom zu fahren. Und dann von "Straße" auf "Wiese" umzusteigen mit mehr Leistung. Und von Wiese wieder zurück zum Ausgangspunkt. Diese Mission mit den unterschiedlichen Geschwindigkeiten bzw. Motorleistung wird sicherlich die Herausforderung der gesamten Mission. Werde dann berichten.
LG Yvonne
Als nächstes steht auf dem Plan, eine längere Strecke mit Kreuzungsbereich autonom zu fahren. Und dann von "Straße" auf "Wiese" umzusteigen mit mehr Leistung. Und von Wiese wieder zurück zum Ausgangspunkt. Diese Mission mit den unterschiedlichen Geschwindigkeiten bzw. Motorleistung wird sicherlich die Herausforderung der gesamten Mission. Werde dann berichten.
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Re: Autonomes Fahren
Hallo Rover-Fans
@gut gefahren Hilde. gut gefolgt vom Hund
Habe nette Pudel-Dame kennen gelernt
Dachte nicht das die so stark an der Leine ziehen kann,
die will auch müde gemacht werden.
Bin leider nicht zum Fahren gekommen, will da auf ne große
Wiese um im 2. Gang die Parameter zu bestätigen.
Die Tage sollte auch ein neues Sonar kommen und wenn
es richtig funktioniert, kann man Hindernissen ausweichen
und das mit verschiedenen Geschwindigkeiten und Lenkradien.
@gut gefahren Hilde. gut gefolgt vom Hund
Habe nette Pudel-Dame kennen gelernt
Dachte nicht das die so stark an der Leine ziehen kann,
die will auch müde gemacht werden.
Bin leider nicht zum Fahren gekommen, will da auf ne große
Wiese um im 2. Gang die Parameter zu bestätigen.
Die Tage sollte auch ein neues Sonar kommen und wenn
es richtig funktioniert, kann man Hindernissen ausweichen
und das mit verschiedenen Geschwindigkeiten und Lenkradien.
... gutes Gelingen !
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Re: Autonomes Fahren
Hallo miteinander,
heute noch mal eine kleine Testfahrt gestartet als es noch etwas heller war. Soweit zufrieden. Nun könnte man langsam mit den anderen Einstellungen anfangen, denn nun naht die Aktion mit dem Rasen.
Nur mal so eine Frage, würde der Racer alle Wegpunkte abfahren bis der Akku alle ist auch auf Entfernung gesehen. ?
Hoffe man kann noch etwas erkennen, komme leider immer erst zum Feierabend dazu.
LG Yvonne
heute noch mal eine kleine Testfahrt gestartet als es noch etwas heller war. Soweit zufrieden. Nun könnte man langsam mit den anderen Einstellungen anfangen, denn nun naht die Aktion mit dem Rasen.
Nur mal so eine Frage, würde der Racer alle Wegpunkte abfahren bis der Akku alle ist auch auf Entfernung gesehen. ?
Hoffe man kann noch etwas erkennen, komme leider immer erst zum Feierabend dazu.
LG Yvonne
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Re: Autonomes Fahren
Guten Abend Hilde,
die Failsafe-Einstellungen sind dafür ausschlaggebend.
Leider bekomme ich keine FS-Batt. Einstell-Möglichkeiten im MP.
Beim Pixhawk und Copter kann ich die benötigten Einstellungen
vornehmen, nur hier beim Rover ist nix.
Allerdings gibt es den FS-Radio und FS-GrundStation.
Wenn die deaktiviert werden, sollte er weiterfahren bis zum letzten WP.
Und sehr schön realisiert was im Video zu sehen ist.
Hättest vielleicht auch noch einen Screenshot von der
WP Übersicht in der TowerApp. (mit " Lautstärke - " und Aus-Taste gleichzeitig)
Danke Hilde, machst immer eine gute Figur hier
die Failsafe-Einstellungen sind dafür ausschlaggebend.
Leider bekomme ich keine FS-Batt. Einstell-Möglichkeiten im MP.
Beim Pixhawk und Copter kann ich die benötigten Einstellungen
vornehmen, nur hier beim Rover ist nix.
Allerdings gibt es den FS-Radio und FS-GrundStation.
Wenn die deaktiviert werden, sollte er weiterfahren bis zum letzten WP.
Und sehr schön realisiert was im Video zu sehen ist.
Hättest vielleicht auch noch einen Screenshot von der
WP Übersicht in der TowerApp. (mit " Lautstärke - " und Aus-Taste gleichzeitig)
Danke Hilde, machst immer eine gute Figur hier
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Re: Autonomes Fahren
Hallo,
habe einen FPV-Sender bestellt. Da ist mir eben aufgefallen, dass mein Buggy ja mit 2S-Akkus fährt. Reicht die Spannung dann für den Sender aus????
habe einen FPV-Sender bestellt. Da ist mir eben aufgefallen, dass mein Buggy ja mit 2S-Akkus fährt. Reicht die Spannung dann für den Sender aus????
- Baumi
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Re: Autonomes Fahren
Hallo Yvonne,
welchen haste denn bestellt ? TS832 ?
Der lüppt von 7,4V - 16V lt. Beschreibung.
Many Greetz
Baumi
welchen haste denn bestellt ? TS832 ?
Der lüppt von 7,4V - 16V lt. Beschreibung.
Many Greetz
Baumi
Runter kommen sie immer
- doelle4
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Re: Autonomes Fahren
Sollte es ein Problem geben dann verwende das 3€ Teil in der Leitung
http://www.ebay.at/itm/1X-Step-Up-Modul ... SwPCVX4ldH
Hab ich selber an der Funke wo FPV Monitor und Receiver mit 2 S Akku versorgt werden um aus unter 8 Volt (2s) wo Monitor nichts mehr anzeigt 9-12 Volt zu machen.
Ausgangsspannung Ist mit kleiner Schraube am blauen Bauteil einstellbar. Ist Mini Platine.
Gruß Hans
http://www.ebay.at/itm/1X-Step-Up-Modul ... SwPCVX4ldH
Hab ich selber an der Funke wo FPV Monitor und Receiver mit 2 S Akku versorgt werden um aus unter 8 Volt (2s) wo Monitor nichts mehr anzeigt 9-12 Volt zu machen.
Ausgangsspannung Ist mit kleiner Schraube am blauen Bauteil einstellbar. Ist Mini Platine.
Gruß Hans
- Hilde73
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Eachine ts832 boscam fpv 5.8g 32ch 600mw 7.4-16v Radio av Sender
Re: Autonomes Fahren
Den hier:Baumi hat geschrieben: welchen haste denn bestellt ? TS832 ?
Eachine ts832 boscam fpv 5.8g 32ch 600mw 7.4-16v Radio av Sender