CX21 Crash bei Erstflug - Autotune?

[faboaic]

Hallo zusammen,

ich habe heute nun endlich meinen wirklichen Erstflug mit dem CX21 gemacht, nachdem ich zuvor immer arge GPS-Probleme hatte.
Zu den GPS-Problemen siehe: http://kopterforum.at/gps-alternativen- ... t2323.html
Mit den PCB-Antennen des X8R ist das GPS-Problem behoben und ich hatte um die 11-14 Satelliten mit HDOP um die 1,4.

Also alles dran und ab in die Lüfte.
So war die Konfiguration:

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682 g	CX21 (Details, siehe unten)
 59 g	TK102B GPS Tracker
 39 g	4x 9443 Clones mit Alu-Hut
193 g	Turnigy 2200 mAh 3S Akku
=	973 g Abfluggewicht

CX21:

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Q380 Frame
Mini apm 3.1
Power Module
Taranis X4R Empfänger mit zwei PCB-Antennen vom X8R
4x SimonK 30A ESCs
4x 2312 920kV Motoren
Stecker + Buchsen
m8n GPS von Banggood
LiPo Warner
HC-05 Bluetooth Modul
433 MHz Telemetriemodul
abgezwickte F550-DJI-Clone Füße

Akkuverbrauch laut Log: 558 mAh
Nachgeladen: 556 mAh

Hier das Video:

Ungeschnitten, also auch Suche, etc. dabei.
Habe das Video auch schon hier gepostet: http://kopterforum.at/smalltalk-div-pla ... tml#p34371
Details aus Crash-Video-Beitrag rein kopiert:

0:50s ab ins Gebüsch. Anschließend kurze Suche, kurzer Spaziergang, kurzer Blick auf die Pferdchen,
2:16s gefunden, kurzer Check ob noch alles dran ist, Rückweg.
3:35s kurzer Testflug nach dem Crash.

Im Log finden sich die Fehler:

Quelle:
http://ardupilot.org/copter/docs/common ... -logs.html

Err: FLIGHT_MODE-3

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Flight Mode
ECode 0 ~ 10: the vehicle was unable to enter the desired flight mode
(0=Stabilize, 1=Acro, 2=AltHold, 3=Auto, 4=Guided, 5=Loiter, 6=RTL, 7=Circle, 8=Position, 9=Land, 10=OF_Loiter)

Er wollte also in Auto schalten, aber hat wohl keine Koordinaten bekommen.

Später noch FLIGHT_MODE-15
Gemäß:
http://ardupilot.org/dev/docs/apmcopter ... -mode.html
Scheint das Autotune zu sein:

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#define AUTOTUNE 15 // autotune the vehicle's roll and pitch gains

Err: EKF_CHECK-2 und EKF_CHECK-0

Code: Alles auswählen

EKF/InertialNav Check
ECode 2: Bad Variance
ECode 0: Bad Variance cleared

http://ardupilot.org/copter/docs/ekf-inav-failsafe.html

Vielleicht wegen dem ultrakurzen Autotune ?
Oder Kalibrierung daneben? Wobei er eigentlich im Stabilize nicht so schlecht geflogen ist, bis auf das Oszillieren...
Kalibriert hatte ich ihn eigentlich schon mal sauber und seitdem den FC nicht mehr angepackt.
Nur Kompass + GPS, aber das habe ich heute sorgfältigst vor dem Flug kalibriert.

CH7 stand in den Extended Tuning Settings auf Autotune. Das wird es wohl gewesen sein.
Aber woher er den dazu gehörigen AltHold hatte, ist mir unklar.
Poti für CH7 war in Mittelstellung, also 1500.
Autotune werde ich mir auch nochmal genauer ansehen:
http://ardupilot.org/copter/docs/autotune.html

Im Anhang das Log vom Flug incl Crash.

Nächste Schritte:
RCIN Logging aktivieren
CH7 und Alt-Hold untersuchen bzw. zumindest Alt-Hold auf anderen PWM-Wert legen, damit er da nicht aus Versehen rein kann.

Viele Grüße und danke für's Interesse und ggf. Hilfe,
Fabian

27 01.01.1970 01-00-00.bin

(441.38 KiB) 379-mal heruntergeladen

EDIT:
Parameter-File hinzugefügt:

20160817_taranis_cx21_alles-kalibriert.param

(5.03 KiB) 385-mal heruntergeladen

[Baumi]

Hallo Fabian

EKF und DCM Check im Mission Planner deaktiviert ?
Lade doch mal Deine Parameter hoch zum reinschauen.

Fangen wir mal so an

Many Greetz
Baumi

[faboaic]

Hallo Fabian

EKF und DCM Check im Mission Planner deaktiviert ?
Lade doch mal Deine Parameter hoch zum reinschauen.

Fangen wir mal so an

Many Greetz
Baumi

Hi Baumi,

vielen Dank.
"EKF" und "DCM check" stand auf 0,8.
CH7 stand auf Autotune.

Wenn ich Mission Planner anschalte, ohne dass die Taranis an ist, dann ist AltHold aktiv.
Aber bei den Autotunes im Flug habe ich keine Modi umgeschaltet und Taranis war auch an.

Reichweite (RSSI) werde ich bei Gelegenheit nochmal testen, um andere Antennenprobleme auszuschließen.

Parameterfile im ersten Beitrag hinzugefügt.

Viele Grüße und danke,
Fabian

[Baumi]

Danke Fabian

Bitte mal UNBEDINGT die Checks ausschalten. Dafür ist die 8Bit CPU ungeeignet. Die rechnet sich zu Tode.

Param Datei schaue ich mir nachher an. Bin grad mit dem Apfel unterwegs.

Aber vielleicht kann mich in der Zwischenzeit jemand vertreten

Many Greetz
Baumi

[faboaic]

Aber vielleicht kann mich in der Zwischenzeit jemand vertreten

Hab auch schon bilateral mit Stefan bisschen geschrieben gehabt.

Für den nächsten Versuch:
RCIN, wie von ihm empfohlen, der log Bitmaske hinzufügen.
CH7 = Autotune habe ich bis auf weiteres auf "disabled".
Taranis vor dem CX21 einschalten.
Anti-lost Beeper anstecken... hatte ich leichtsinnigerweise vergessen gehabt.
Reichweitentest - mal cx21 einschalten und mit dem Quad die Taranis spazierenfahren.

Viele Grüße,
Fabian

[mastersurferde]

Nabend,

wie Baumi schrieb: DCM-Checks disablen.
Autotune deaktivieren ok. Schadet nicht, ist aber nur ein Nebenkriegsschauplatz.
RCIn loggen: unbedingt.

Mach als allererstes einen Reichweitentest. Dazu den CX-21 in ca. 1,5 bis 2 Meter Höhe auf einen Pfosten oder sonst was stellen. Dann mit der Taranis ca. 50 Meter entfernen und den RSSI-Wert ablesen. Dann noch den Range-Check Mode aktivieren und nochmals ablesen.
Im Normalmode solltest Du ein RSSI von ca. 70 bis 80 haben. Beim RangeCheck ensprechend 40 bis 50.

Die Flugmodis sind ok, so wie Du sie hast (bis auf den Simple Mode). So wird nämlich auch bei einer nicht richtigen Failsafeeinstellung RTL im "Notfall" ausgelöst.

Das Log muss ich noch checken.

Gruß
Stefan

[mastersurferde]

Dein Log gibt leider nicht viel her (zumindest für mich).
Aber: Es scheint ein Problem bei der Anwahl der Flightmodes zu geben.

Err: Flight Mode 3 bedeutet soviel wie: Es wurde der Flugmodus AutoMission angewählt, aber noch keine Mission geladen
Err: Flight Mode 15 ist ein Problem bei der Anwahl von Autotune.

Also lange Rede kurzer Sinn: RCin Logging einschalten und im Flug mal vorsichtig die voreingestellten Flugmodis durchschalten. Danach wieder ins log schauen.

Die Brücke zwischen CH2 und CH3 am FC hast Du schon sauber ausgeführt? - nicht dass da ein Wackler drin ist.

Gruß
Stefan

[faboaic]

Also lange Rede kurzer Sinn: RCin Logging einschalten und im Flug mal vorsichtig die voreingestellten Flugmodis durchschalten. Danach wieder ins log schauen.

Die Brücke zwischen CH2 und CH3 am FC hast Du schon sauber ausgeführt? - nicht dass da ein Wackler drin ist.

Habe die Settings so genommen, wie geraten, also RCIN-logging und EKF/DCM-aus. Simple überall ausgehakt bei den Flugmodi.

Hier die param-Datei, die ich als nächstes dann probieren werde:

20160817_taranis_cx21_ekf-dcm-disabled-rcin-log-ohne-simple.param

(5.03 KiB) 387-mal heruntergeladen

Potis dann alle nicht auf Mitte, sondern nach links bzw. unten. Schalter auch.

Habe ihm noch keine Missonspunkte gegeben, also konnte er wohl auch keine laden. Werde ich auch noch machen, damit er schon mal eine default-Mission hat und bei "Auto" kein Problem meldet.
Und wenn die Mission nur "Steige auf 10 m hoch und dann RTL" ist.

Die Brücke von 2 und 3 bei den Eingängen vom FC in Sachen Fernsteuerung sollte schon sauber sein. Schön gelötet und Schrumpfschlauch drüber.
Verbindung hatte ich ja.... nur dass er übel reagiert hat.
Kann ich aber ggf, auch nochmal durchpiepsen und dran wackeln.

Range Check der Taranis lese ich mich ein... wird dann auch probiert.

Viele Grüße und danke,
Fabian

[faboaic]

Verbindung zwischen '2 und 3' beim Empfänger Anschluss mit Durchgangsprüfer erfolgreich durchgepiept. auch dran gewackelt.

Rangetest Trockenübung gemacht im Haus...
einmal diagonal quer durch. mit Rangetest kam die 'schwaches signal' Warnung mit Sprache und Alarmton.
kam während dem Flug mit Crash nicht.

Test mit Probeflug und Modi durch schalten folgt noch, wenn mich meine Damen wieder lassen.

viele Grüße,
Fabian

[faboaic]

Hallo zusammen,

zweiter Flug, zweiter Crash

Es waren 2 kurze Flüge zum Flugmodi checken.
RTL will wieder sonst wohin abhauen...
Es gibt wohl trotz meist super Satelliten und HDOP doch noch Aussetzer...

Ablauf beim Crash:
Stabillize, dann RTL. RTL will abhauen ins Gebüsch, zu nah zum Reagieren. Crash.

Im log sieht man schön die Fehler...

Hier das log:

2016-08-20 13-05-55.bin

(912.14 KiB) 373-mal heruntergeladen

Hier die Parameter:

crash2-parameter.param

(5.03 KiB) 419-mal heruntergeladen

Hier der Schaden:

IMG_20160820_132215.jpg (78.21 KiB) 4879 mal betrachtet

Video lädt noch...

viele Grüße,
Fabian

[DeWe]

Lass dich nicht entmutigen, auch wenn es erst einmal nahe liegt....

Welche PID Werte hast genommen? Die originalen CX20?
Wie hat sich der Kopter im Stabilize verhalten?

Wenn er da gut in der Luft liegt und auch nicht bei kurzen aber harten Roll und Nick Befehle oszilliert, da wäre als Nächstes die Flugmkde Alt_Hold zu kontrollieren. Hier auch im den Finger am Schalter um im Notfall zurück zum Stabilize zu kommen. Wenn hier auch alles OK ist, kommt Loiter an die Reihe. Erst wenn die Sachen oben funktionieren, würde ich RTL ausprobieren.

Wenn du ihn soweit wiedr aufgebaut hast (Viel ging ja zum Glück nicht kaputt) kannst du dich ja mal melden... Soooo weit wohnen wir nicht auseinander ; wenn du Lust hast, melde dich und komm vorbei;)

[faboaic]

Hallo Dirk,

vielen Dank für's Angebot.
Ist leider bei mir momentan zeitlich alles extrem schwierig. Bin schon froh, wenn ich mich mal 10 Minuten hin hocken kann an den PC und was im Mission Planner konfigurieren...
Aber entmutigen lasse ich mich nicht.
Habe ja noch genug Material hier
Und wenn, dann baue ich den Nova auf einen Q380 Frame drauf. ESCs sind dazu auch schon angekommen.

Ich weiß schon garnicht mehr genau, welche Parameter / PIDs ich drinnen habe... entweder vom Hans oder andere hier aus dem Forum.
Sind aber CX21-Parameter gewesen.
Muss ich nochmal nachvollziehen, was ich da eigentlich drinnen habe.

Anbei das Video:
1:25 HDOP 1,2 mit 14 Satelliten, armen.
Bisschen fliegen im zappeligen Stabilize ( PIDs....)
2:43 RTL initiiert, will abhauen, zurück geschaltet.
3:00 Landung mit Stabilze.
3:30 Start zum Crashflug, kurz drauf RTL, crash...
ab 3:40 Bestandsaufnahme, Rücktransport, ...



Ob die Parameter überhaupt das eigentliche Problem sind, bezweifel ich.
Sieht man im Log irgendwo die GPS-RTL-Position, also da wo er hin fliegen möchte?

Vor allem die GPS-Failsafe und GPS Errors geben mir zu Denken.

Viele Grüße,
Fabian

[mastersurferde]

@Fabian: Blöde Frage: Hast Du den internen Kompass eigentlich mit einem Cut disabled?

Aber mal ehrlich: Im Garten, neben einem Baum und nur 2 Meter von der Home-Position entfernt schaltet man kein RTL ein.

Gruß
Stefan

[faboaic]

@Fabian: Blöde Frage: Hast Du den internen Kompass eigentlich mit einem Cut disabled?

nein, der apm Mini 3.1 hat angeblich keinen...
oder habe ich mich da verlesen?

Tja... habe eigentlich gehofft, dass er in die richtige Richtung fliegt... beim Nova hab ich das immer so gemacht.

aber wieder bisschen gescheiter.
nächstes mal gehe ich 50 Meter weiter auf die Pferde Koppel...

viele Grüße,
Fabian

[mastersurferde]

Anscheinend hat der doch einen:


http://images.linnlive.com/78f1ce92ffaa ... 46ea64.jpg

Das wäre ein Grund. Mit 2 mal Kompass wird das nix. Und mit dem internen sowieso net.

[mastersurferde]

Und kauf Dir nen Mast, oder hol Dir bei mir einen.

[faboaic]

ok, danke, dann versuch ich das für den nächsten Flug.
gut, dass ich den FC unten mit doppelseitigem Klebeband versehen und aufs Unterdeck geklebt habe... dachte, da muss ich nie wieder dran.

aber können die heftigen GPS fail-safe und errors auch vom Kompass kommen? Kompass hat ja seine eigenen error codes.

viele Grüße,
Fabian

[faboaic]

Und kauf Dir nen Mast, oder hol Dir bei mir einen.

mast ist schon bestellt seit ner Woche oder länger. kann jeden Moment (bzw Woche, Monat...) ankommen.

aber bei meinem Crashs wären die Masten bestimmt alle kaputt gegangen.

beim Baumi klappt es ja auch ohne Mast.

viele Grüße,
Fabian

[mastersurferde]

Die Störanfälligkeit kann allein Durch ungeschicktes Verlegen eines einzigen Kabels kommen. Baumi hat z.B. seine ESC´s nicht seitlich hochkant, sondern waagrecht unter den Armen. Allein das kann schon einen riesigen Unterschied ausmachen. Das Frame ist nun mal eng geschnitten.

Deine Satellietenanzahl ist immer noch nicht gut. Als ich bei Dir draußen geflogen bin, da hatte ich mit dem F550 und auch dem Alien bestimmt 18 Sats.

Du kannst ja statt des Carbonstabs erst mal ein paar Holz-Schaschlik-Spieße als Verschleißteile verwenden. Sollte klappen.

Ich war vorhin auch auf der Wiese mit dem CX-21 und hab ein Autotune mit dem Pixhawk Lite 4.3 Beta RC2 gemacht. Fliegen tut er echt toll, aber so ruhig wie meine anderen Kopter steht er aktuell im Poshold bei weitem noch nicht in der Luft. Da muss ich schon noch was dran machen.

Gruß
Stefan

[DeWe]

So wie der Kopter zum Teil wackelt, vermute ich stark, das die PID zu hoch sind

[DeWe]

Wenn beim Armen die GPS Daten etc valid sind, ist dies dein Homepunkt. Sind die Daten beim nächsten Start/armen nicht gültig, werden die zuletzt gültigen Daten verwendet... So habe ich das in Erinnerung

[faboaic]

Deine Satellietenanzahl ist immer noch nicht gut. Als ich bei Dir draußen geflogen bin, da hatte ich mit dem F550 und auch dem Alien bestimmt 18 Sats.

ok,danke.
ich schaue nächstes mal auf freiem Feld, wie die Satelliten sind.
direkt neben dem Haus und den Bäumen können die schon stark abgeschirmt sein.
war bisher beim Nova zwar kein Problem, aber vielleicht ist der cx21 wirklich bisschen empfindlicher.

viele Grüße,
Fabian

[faboaic]

Wenn beim Armen die GPS Daten etc valid sind, ist dies dein Homepunkt. Sind die Daten beim nächsten Start/armen nicht gültig, werden die zuletzt gültigen Daten verwendet... So habe ich das in Erinnerung

14 sat mit 1,2 hdop sollte eigentlich reichen für valide home Position.
aber wenn wirklich Kompass das Problem ist, startet er natürlich in die falsche Richtung los...

[Baumi]

Hallo Fabian

Brauchste Arme


Schaue Dir aus dem Logfile mal den Status des GPS über den MP an. GPS > Status. Das GPS verliert immer wieder den 3D Fix. Sats hat er genug. Hdop ist i.O. aber trotzdem der immer wiederkehrende Sprung auf 2D Fix.

Zu den GPS Glitches:
http://ardupilot.org/copter/docs/gps-fa ... ction.html

Packe für einen Test mal das GPS Teil, wie auch schon Stefan schreibt- auf einen Turm. Nur um auszuschließen, dass nicht irgendwelche Beeinflussungen vom Copter kommen.

Many Greetz
Baumi

[doelle4]

GPS Fehler kommen meist durch Zusatzkomponenten die durch Strahlung reinpfuschen.
Meist reicht schon 5 cm ein anderer Platz und alles ist ok.
Bei mir wars ein starker FPV Sender der mir den GPS Empfang manchmal raubte. 5 cm weiter /woanders angebracht und alles war ok.
Bei Fehlersuche sollte jedes Zusatzding mal abgesteckt sein vom Strom und dann schrittweitse FPV, Bluetooth, Cam oder sonst was anstecken bis man weis was da reinstreut und entweder das versetzten oder das GPS auf andere Seite rücken.

Gruß Hans