250er GPS "Racer" mit CX20 Empfänger unter iNav
Verfasst: 10:04 ,Mi 27. Jul 2016,
Hallo Zusammen,
ich hatte es ja schon einige Male angekündigt, bzw. bei Unklarheiten hier Fragen gestellt.
Ich möchte jetzt mal meinen Kleinen vorstellen. Mein Ziel war es etwas zu bauen, was von jemanden mit "nur" CX20 Erfahrung fliegbar ist,
aber deutlich mehr Speed macht.
Gleichzeitig sollte das Budget nicht überstrapaziert werden, eine neue Funke sollte erst mal hinten angestellt werden.
Da raus ist nun ein 250er geworden, mit Hardwareausstattung, die zu einem FPV-Racer passt, aber mit der vom CX20 liebgewonnen GPS-Unterstützung.
Hier noch mal ein kurzes Video, wie der Kopter in der Luft steht, sehr kurz da ich hier selber filmen und fliegen mußte:
So bald es mehr Videos gibt, reiche ich es nach.
Natürlich war nicht alles sofort erfolgreich, deswegen möchte ich hier gerne auf die Probleme und eben auf die Lösungen eingehen.
Als Basis kommt hier nur ein Flightcontroller in Frage, der schnell genug ist für einen Racer, und gleichzeitig noch Kompass und GPS auszuwerten, ein APM oder Pix kommt da eher nicht in Frage.
Ich habe mich hier für einen SP Racing F3 Deluxe entschieden, dieser wird mit Kompass und Barometer geliefert.
Dieser FC ist sehr leistungsfähig, und wird von einigen Entwicklungen unterstützt:
Cleanflight, Betaflight und eben das hier genutzte iNav.
iNav ist eine Parallelentwicklung von Cleanflight mit Schwerpunkt auf Navigation,
zur Zeit in der Version 1.1 zur Verfügung, alt_hold, pos_hold, RTL, Follow_me,... werden unterstützt.
Der gewählte Frame, Esc´s und Motoren sind ja eher flexibel, deswegen nur eine kurze Vorstellung:
Frame: ZMR 250 Carbon:
http://www.ebay.de/itm/ZMR250-250mm-Car ... 4195f6e00f
Motoren: Dys BE 2204-2400KV
http://www.banggood.com/DYS-BE2204-2400 ... 73478.html
ESC´s: Dys BLHeli 20A
http://www.banggood.com/DYS-BL20A-Mini- ... 75798.html
Hier kann man sich ja, gemäß der eigenen Wünsche beliebig was zusammen stellen.
Der gewählte FC:
http://www.banggood.com/Upgrade-NAZE32- ... 10232.html
ich habe mich hier für die Deluxe Version entschieden, man könnte sich auch für Acro Version entscheiden,
man braucht dann aber ein externes Barometer, oder aber, die Flughöhe muß immer vom Piloten gesteuert werden.
Das geht, aber war nicht mein Ziel.
Der nicht vorhanden Kompass wäre sogar ein Vorteil, bei der Deluxe Version, muß der sogar stillgelegt bzw. entfernt werden.
Das externe Barometer liegt preislich in etwa auf der Höhe des Unterschied Deluxe-Acro.
GPS/Kompass: UBlox M8N.
http://www.ebay.de/itm/262150566147?_tr ... EBIDX%3AIT
Es macht Sinn auf eine APM/Pix Version zu achten, die Version die speziell für den SP Racing F3 angeboten wird,
hat evtl. keinen Kompass intern, der wird aber gebraucht.
Ein PDB braucht es auch:
z,B: http://www.banggood.com/Upgrade-CC3D-Po ... 29150.html
mit 5V und 12V
1. Problem: die zu erwartenden Störungen.
Die kompakte Racer Bauweise läßt schon vorab vermuten, das bei Strömen um die 80A Kompass und auch GPS gestört werden.
Der interne Kompass ist aber nur wenige Millimeter vom Stromverteiler entfernt, weswegen eine externe Lösung bevorzugt werden soll.
Die liefert die GPS Kombi ja direkt mit.
Aber:
die Software kann nur einen Kompass verwalten, bzw. Kompass (intern und extern) Baro usw. teilen sich den selben I2C Bus.
Bei dem I2C Bus sind die Adressen Hardwareseitig fest, da fast alle erhältlichen GPS/Kompass Modelle den selben Chip haben,
wie der auf dem FC kann das nur Probleme bereiten.
Ich habe es mal versucht: es kommen 5 sec Werte vom internen Kompass, dann 5 sec Werte des externen Kompass, usw.
Also der interne Kompass muß weg. Das wird wohl nicht zerstörungsfrei gehen, mit etwas zarter Gewalt geht es aber.
Das 2. Problem:
Pitch wird vom CX20 Empfänger falsch herum übergeben.
müßte also irgendwo reversed werden.
Unsere Funke hat da keine Option, die Software für den neuen FC leider auch nicht.
Ich habe also die Funke geöffnet, und am Pitch Poti die Kabel umgepinnt.
Den FC des CX20 kann man dann im Missionplaner reversen, so das der Parallelbetrieb möglich ist.
Zusammenbau und weitere Gimmicks:
insgesamt nichts besonderes, außer ein paar Fallen.
Der CX20 Empfänger ist ein "alter" PWM Empfänger, die Dokumentation ist zwar gut, aber besser man weiß es.
Die Kanäle verteilen sich auch den 2 I/O Ports des FC.
Kanal 1+2 auf IO1 3+4 auf IO2, 5 dann wieder auf IO1...
Der UART 1 Port wird auch vom USB Port verwendet, deswegen sollte man den nicht oder nur speziell verwenden (Gimmicks)
Der Stecker vBat ist nur für die Spannungsüberwachung und nicht für die Versorgung des FC.
Also Empfänger entsprechen mit IO1 & IO2 verkabeln.
GPS Modul mit 5V Spannung an z.B. Uart 2
Die Signalleitungen des Kompass kommen an I2C Bus
vBat direkt an die Akkuspannung.
Ein (schaltbarer) Beeper kann auch noch eingebaut werden, was Sinn macht da hier auch GPS Fix und so weiter akustisch gemeldet werden.
Beim Suchen im Weizen ist der auch hilfreich, man kann ihn bei Bedarf einschalten.
das GPS Modul sollte möglichst weit nach oben auf einen Turm, um Störungen zu vermeiden.
Schaumstoff zwischen PDB und FC um das Barometer zu schützen.
Als Gimmicks habe ich noch ein Bluetooth Modul eingebaut,
um auf dem Feld eine Telemetrie Lösung zu haben, um mal ein paar Werte zu ändern,
das habe ich dann am UART 1 angeschlossen, so geht entweder USB oder Bluetooth.
Das Modul wird mit 9600baud Einstellung geliefert, was man in der Software für den Port anpassen muß,
oder eben das BT-Modul umflaschen.
http://www.ebay.de/itm/221786015929?_tr ... EBIDX%3AIT
Um einige Informationen am Kopter abzulesen habe ich noch ein Display eingebaut
http://eu.banggood.com/de/Wholesale-War ... 58196.html Das Display wir einfach parallel an den I2C Bus angeschlossen und braucht so nicht weiter eingestellt zu werden.
Eine FPV Kamera und 25mW Sender Kombination ist auch noch verbaut.
Um das ganze nun einzustellen gibt es die Software iNav, die als Plugin im Google Chrome läuft.
Hier ein Link zur Entwickler Seite:
https://github.com/iNavFlight/inav-configurator
Der Konfugirator muß über den alternativen Weg installiert werden,
der vermeitliche Link zum Web-Store installiert leider nur den Cleanflight Konfigurator.
Es sollte aber der iNav Konfigurator benutzt werden.
Über den Konfigurator wird auch die aktuelle Firmware geflasht.
Die Einstellungen sind recht einfach, und wer Cleanflight kennt, bzw. den Missionplaner,
sollte grob da mit auch klarkommen.
Einige Sachen müßen aber über CLI eingegeben werden. Z.B. RTH Höhe und das Verhalten dabei:
Dokumentation: https://github.com/iNavFlight
Ganz allgemeine Grundlagen entsprechen dem, wie es bei Cleanflight auch ist.
was hier recht schön erklärt ist: http://blog.seidel-philipp.de/handbuch- ... or-naze32/
Fazit:
es geht, so ein Kopter macht richtig Spaß, und man kann jederzeit auf ein Pos_Hold umschalten,
um dann verschnaufen, bzw. soft zu landen.
So weit was bei mir schon geht, weitere Sachen muß ich selber auch noch anpassen.
das Umschalten auf pos_Hold, kommt bei vorherigen Flug in z.B. Angle einer Vollbremsung gleich.
Für die Racerpiloten gibt es natürlich auch Acro, und bei Nutzung der entsprechenden Propellern,
geht auch 3D Flug (noch nicht getestet)
Im Gegensatz zu anderen Racern läßt sich dieser lammfromm fliegen und jederzeit auf Wolf umschalten.
Mit etwas Besonnenheit ist so ein Matereialschonendes Fliegen möglich.
Ich als CX20 Fotokopter Pilot mit Baujahr 1968 komme da mit sehr gut klar.
Anmerkung zum CX20 Empfänger,
wie auch beim CX20 Kopter einschalten, Funke einschalten- Bindung steht, es sind keine Einstellungen nötig,
beim nächsten Flug geht es auch so fort wieder so mit dem CX20.
Sehr banal, aber es funktioniert
Ich möchte zum Fliegen den so genannten Airmode nahe legen,
das führt dazu das das Modell auch bei Gas gleich Null noch steuerbar ist.
Denn auch bei den GPS Modes gilt sonst Null--Motor aus.
Der Kopter liegt dann sehr schnell im Weizen.
Mit dem Airmode ist es einfacher, aber die die Propeller drehen so bald gearmt wurde, bis das disarmt wird.
Der Mode läßt sich aber über die Fernbedienung seperat schalten, einfach mal testen.
noch ein paar Fotos: Ein Beispiel eine Fehlbestellung, GPS Modul ohne Kompasschip Der Kopter wiegst ohne Akku ca. 450gramm, mit einem 2200mAh 3S dann ca. 620gramm,
keine Leichtbauweise, wer will kann das sicher auch noch leichter hinbekommen
Um mit einem Android Smarthphone auf den Kopter zuzugreifen bietet sich die App EZ-Gui an,
die ähnlich der Tower App arbeitet
Meinungen und Fragen sind gerne willkommen.
ich hatte es ja schon einige Male angekündigt, bzw. bei Unklarheiten hier Fragen gestellt.
Ich möchte jetzt mal meinen Kleinen vorstellen. Mein Ziel war es etwas zu bauen, was von jemanden mit "nur" CX20 Erfahrung fliegbar ist,
aber deutlich mehr Speed macht.
Gleichzeitig sollte das Budget nicht überstrapaziert werden, eine neue Funke sollte erst mal hinten angestellt werden.
Da raus ist nun ein 250er geworden, mit Hardwareausstattung, die zu einem FPV-Racer passt, aber mit der vom CX20 liebgewonnen GPS-Unterstützung.
Hier noch mal ein kurzes Video, wie der Kopter in der Luft steht, sehr kurz da ich hier selber filmen und fliegen mußte:
So bald es mehr Videos gibt, reiche ich es nach.
Natürlich war nicht alles sofort erfolgreich, deswegen möchte ich hier gerne auf die Probleme und eben auf die Lösungen eingehen.
Als Basis kommt hier nur ein Flightcontroller in Frage, der schnell genug ist für einen Racer, und gleichzeitig noch Kompass und GPS auszuwerten, ein APM oder Pix kommt da eher nicht in Frage.
Ich habe mich hier für einen SP Racing F3 Deluxe entschieden, dieser wird mit Kompass und Barometer geliefert.
Dieser FC ist sehr leistungsfähig, und wird von einigen Entwicklungen unterstützt:
Cleanflight, Betaflight und eben das hier genutzte iNav.
iNav ist eine Parallelentwicklung von Cleanflight mit Schwerpunkt auf Navigation,
zur Zeit in der Version 1.1 zur Verfügung, alt_hold, pos_hold, RTL, Follow_me,... werden unterstützt.
Der gewählte Frame, Esc´s und Motoren sind ja eher flexibel, deswegen nur eine kurze Vorstellung:
Frame: ZMR 250 Carbon:
http://www.ebay.de/itm/ZMR250-250mm-Car ... 4195f6e00f
Motoren: Dys BE 2204-2400KV
http://www.banggood.com/DYS-BE2204-2400 ... 73478.html
ESC´s: Dys BLHeli 20A
http://www.banggood.com/DYS-BL20A-Mini- ... 75798.html
Hier kann man sich ja, gemäß der eigenen Wünsche beliebig was zusammen stellen.
Der gewählte FC:
http://www.banggood.com/Upgrade-NAZE32- ... 10232.html
ich habe mich hier für die Deluxe Version entschieden, man könnte sich auch für Acro Version entscheiden,
man braucht dann aber ein externes Barometer, oder aber, die Flughöhe muß immer vom Piloten gesteuert werden.
Das geht, aber war nicht mein Ziel.
Der nicht vorhanden Kompass wäre sogar ein Vorteil, bei der Deluxe Version, muß der sogar stillgelegt bzw. entfernt werden.
Das externe Barometer liegt preislich in etwa auf der Höhe des Unterschied Deluxe-Acro.
GPS/Kompass: UBlox M8N.
http://www.ebay.de/itm/262150566147?_tr ... EBIDX%3AIT
Es macht Sinn auf eine APM/Pix Version zu achten, die Version die speziell für den SP Racing F3 angeboten wird,
hat evtl. keinen Kompass intern, der wird aber gebraucht.
Ein PDB braucht es auch:
z,B: http://www.banggood.com/Upgrade-CC3D-Po ... 29150.html
mit 5V und 12V
1. Problem: die zu erwartenden Störungen.
Die kompakte Racer Bauweise läßt schon vorab vermuten, das bei Strömen um die 80A Kompass und auch GPS gestört werden.
Der interne Kompass ist aber nur wenige Millimeter vom Stromverteiler entfernt, weswegen eine externe Lösung bevorzugt werden soll.
Die liefert die GPS Kombi ja direkt mit.
Aber:
die Software kann nur einen Kompass verwalten, bzw. Kompass (intern und extern) Baro usw. teilen sich den selben I2C Bus.
Bei dem I2C Bus sind die Adressen Hardwareseitig fest, da fast alle erhältlichen GPS/Kompass Modelle den selben Chip haben,
wie der auf dem FC kann das nur Probleme bereiten.
Ich habe es mal versucht: es kommen 5 sec Werte vom internen Kompass, dann 5 sec Werte des externen Kompass, usw.
Also der interne Kompass muß weg. Das wird wohl nicht zerstörungsfrei gehen, mit etwas zarter Gewalt geht es aber.
Das 2. Problem:
Pitch wird vom CX20 Empfänger falsch herum übergeben.
müßte also irgendwo reversed werden.
Unsere Funke hat da keine Option, die Software für den neuen FC leider auch nicht.
Ich habe also die Funke geöffnet, und am Pitch Poti die Kabel umgepinnt.
Den FC des CX20 kann man dann im Missionplaner reversen, so das der Parallelbetrieb möglich ist.
Zusammenbau und weitere Gimmicks:
insgesamt nichts besonderes, außer ein paar Fallen.
Der CX20 Empfänger ist ein "alter" PWM Empfänger, die Dokumentation ist zwar gut, aber besser man weiß es.
Die Kanäle verteilen sich auch den 2 I/O Ports des FC.
Kanal 1+2 auf IO1 3+4 auf IO2, 5 dann wieder auf IO1...
Der UART 1 Port wird auch vom USB Port verwendet, deswegen sollte man den nicht oder nur speziell verwenden (Gimmicks)
Der Stecker vBat ist nur für die Spannungsüberwachung und nicht für die Versorgung des FC.
Also Empfänger entsprechen mit IO1 & IO2 verkabeln.
GPS Modul mit 5V Spannung an z.B. Uart 2
Die Signalleitungen des Kompass kommen an I2C Bus
vBat direkt an die Akkuspannung.
Ein (schaltbarer) Beeper kann auch noch eingebaut werden, was Sinn macht da hier auch GPS Fix und so weiter akustisch gemeldet werden.
Beim Suchen im Weizen ist der auch hilfreich, man kann ihn bei Bedarf einschalten.
das GPS Modul sollte möglichst weit nach oben auf einen Turm, um Störungen zu vermeiden.
Schaumstoff zwischen PDB und FC um das Barometer zu schützen.
Als Gimmicks habe ich noch ein Bluetooth Modul eingebaut,
um auf dem Feld eine Telemetrie Lösung zu haben, um mal ein paar Werte zu ändern,
das habe ich dann am UART 1 angeschlossen, so geht entweder USB oder Bluetooth.
Das Modul wird mit 9600baud Einstellung geliefert, was man in der Software für den Port anpassen muß,
oder eben das BT-Modul umflaschen.
http://www.ebay.de/itm/221786015929?_tr ... EBIDX%3AIT
Um einige Informationen am Kopter abzulesen habe ich noch ein Display eingebaut
http://eu.banggood.com/de/Wholesale-War ... 58196.html Das Display wir einfach parallel an den I2C Bus angeschlossen und braucht so nicht weiter eingestellt zu werden.
Eine FPV Kamera und 25mW Sender Kombination ist auch noch verbaut.
Um das ganze nun einzustellen gibt es die Software iNav, die als Plugin im Google Chrome läuft.
Hier ein Link zur Entwickler Seite:
https://github.com/iNavFlight/inav-configurator
Der Konfugirator muß über den alternativen Weg installiert werden,
der vermeitliche Link zum Web-Store installiert leider nur den Cleanflight Konfigurator.
Es sollte aber der iNav Konfigurator benutzt werden.
Über den Konfigurator wird auch die aktuelle Firmware geflasht.
Die Einstellungen sind recht einfach, und wer Cleanflight kennt, bzw. den Missionplaner,
sollte grob da mit auch klarkommen.
Einige Sachen müßen aber über CLI eingegeben werden. Z.B. RTH Höhe und das Verhalten dabei:
Dokumentation: https://github.com/iNavFlight
Ganz allgemeine Grundlagen entsprechen dem, wie es bei Cleanflight auch ist.
was hier recht schön erklärt ist: http://blog.seidel-philipp.de/handbuch- ... or-naze32/
Fazit:
es geht, so ein Kopter macht richtig Spaß, und man kann jederzeit auf ein Pos_Hold umschalten,
um dann verschnaufen, bzw. soft zu landen.
So weit was bei mir schon geht, weitere Sachen muß ich selber auch noch anpassen.
das Umschalten auf pos_Hold, kommt bei vorherigen Flug in z.B. Angle einer Vollbremsung gleich.
Für die Racerpiloten gibt es natürlich auch Acro, und bei Nutzung der entsprechenden Propellern,
geht auch 3D Flug (noch nicht getestet)
Im Gegensatz zu anderen Racern läßt sich dieser lammfromm fliegen und jederzeit auf Wolf umschalten.
Mit etwas Besonnenheit ist so ein Matereialschonendes Fliegen möglich.
Ich als CX20 Fotokopter Pilot mit Baujahr 1968 komme da mit sehr gut klar.
Anmerkung zum CX20 Empfänger,
wie auch beim CX20 Kopter einschalten, Funke einschalten- Bindung steht, es sind keine Einstellungen nötig,
beim nächsten Flug geht es auch so fort wieder so mit dem CX20.
Sehr banal, aber es funktioniert
Ich möchte zum Fliegen den so genannten Airmode nahe legen,
das führt dazu das das Modell auch bei Gas gleich Null noch steuerbar ist.
Denn auch bei den GPS Modes gilt sonst Null--Motor aus.
Der Kopter liegt dann sehr schnell im Weizen.
Mit dem Airmode ist es einfacher, aber die die Propeller drehen so bald gearmt wurde, bis das disarmt wird.
Der Mode läßt sich aber über die Fernbedienung seperat schalten, einfach mal testen.
noch ein paar Fotos: Ein Beispiel eine Fehlbestellung, GPS Modul ohne Kompasschip Der Kopter wiegst ohne Akku ca. 450gramm, mit einem 2200mAh 3S dann ca. 620gramm,
keine Leichtbauweise, wer will kann das sicher auch noch leichter hinbekommen
Um mit einem Android Smarthphone auf den Kopter zuzugreifen bietet sich die App EZ-Gui an,
die ähnlich der Tower App arbeitet
Meinungen und Fragen sind gerne willkommen.