Vibrationen erkennen und beseitigen

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Wolle Can Fly
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Vibrationen erkennen und beseitigen

21:13 ,So 3. Jul 2016,

Hallo miteinander,
um die Flugstabilität zu verbessern, habe ich mir mal die Vib-Werte im MP genauer angesehen. Durch softere Lagerung des Pixfalcon konnte ich diese bis in einen vertretbaren Bereich reduzieren. Anfangs die mitgelieferten Klebepads benutzt, dann wegen zu empfindlichen Barometer den PIX aus dem Gehäuse gepellt und in Schrumpf verpackt, mit kleiner Öffnung
und Schaumstoff fürs Baro - TOP. Durch das geringere Gewicht des FCs waren die Klebepads
wohl zu hart. Nun durch den rosa superweichen und formstabilen Siliconschaumstoff
von HK konnte ich Vib-Werte verbessern:
MicroHexe-KFlug-2Blatt-gut.JPG
vorher mit Klebepads:
MicroHexe-Vibra-schlecht.JPG
und so wird es empfohlen:
DiagnosingWithLogs_Vibes.png
Nun rätzle ich noch immer welche Vibrationsrichtungen den Achsen X, Y und Z zugeordnet
werden, da mir meine Y-Achse noch zu stark zu vibrieren scheint :?: :?:
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Re: Vibrationen erkennen und beseitigen

21:30 ,So 3. Jul 2016,

Hallo Wolfgang,

sorry, dass ich das schreibe aber das sind mega schlechte Werte !

Schaue Dir mal meine an. Und die sind schon sch....

Vibrationen mit weichen Gummis
Vibrations_Damper_alt.jpg
weiche Gummis
und mit harten Gummis
Vibrations_Damper_neu.jpg
harte Gummis
Liest Du die Vibrationen über Vibrationa oder Vibrations 3.3 aus ?

Denke, dass Stefan auch mal was dazu schreiben wird, denn er hat die gleichen Probleme wie ich.......

Many Greetz
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Re: Vibrationen erkennen und beseitigen

21:32 ,So 3. Jul 2016,

"Nun rätzle ich noch immer welche Vibrationsrichtungen den Achsen X, Y und Z zugeordnet
werden, da mir meine Y-Achse noch zu stark zu vibrieren scheint :?: :?:"

Längs, quer, hoch..... denke ich mal !


Und nach meinen heutigen Versuchen Wolfgang ....
Propeller,Propeller,Propeller..... das ist die Nummer 1
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Re: Vibrationen erkennen und beseitigen

21:48 ,So 3. Jul 2016,

.....und die Eigenresonanz des Frames nicht vergessen....


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Vibrationen erkennen und beseitigen

21:49 ,So 3. Jul 2016,

Bild


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Re: Vibrationen erkennen und beseitigen

21:52 ,So 3. Jul 2016,

Warum dürfen Soldaten auf einer Brücke nicht im Gleichschritt Marschieren?

https://de.wikipedia.org/wiki/Resonanzkatastrophe
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Vibrationen erkennen und beseitigen

22:02 ,So 3. Jul 2016,

Die Frage im Titel war auch "erkennen".
Immer wieder fragen sich Nutzer, warum der Copter nicht ordentlich bei PosHold oder Loiter in der Luft steht.
Unsere Bibel sagt ganz klar, dass auch zu starke Vibrationen ein Grund dafür sein KÖNNEN.
Siehe: http://ardupilot.org/copter/docs/common ... ation.html
Was kann man dagegen tun.
Lt. Arducopter z.B. das hier: http://ardupilot.org/copter/docs/common ... mping.html

Weiterhin, wie schon weiter oben richtig geschrieben, ordentlich gewuchtete Propeller und ein Frame, welches möglichst wenig Eigenresonanz entwickelt.
Und wenn die Möglichkeit hat, dann dynamisch wuchten (das wird mein nächstes Projekt)

Ist ein Mega komplexes Thema an dem schon ganz viele lt. etlicher Foren verzweifelt sind.

Many Greetz
Baumi


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Wolle Can Fly
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Re: Vibrationen erkennen und beseitigen

22:18 ,So 3. Jul 2016,

Danke an alle !

@Baumi, jetzt machst mich worres. :roll:
Beachte IMU oder Vibe ??
MicroHexe-IMU-XYZ.JPG
Dachte es geht um Vibrationen ?
Bei Dir ist IMU ? ja, und sorry bei den Empfohlenen obigen Bild auch, gerade
erst aufgefallen, habe wohl Äpfel und Birnen verglichen.
Dann ist es doch gar nicht so schlecht wenn ich in die IMUs schau. :)
Zuletzt geändert von Wolle Can Fly am 22:22 ,So 3. Jul 2016,, insgesamt 1-mal geändert.
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Re: Vibrationen erkennen und beseitigen

22:18 ,So 3. Jul 2016,

Wegen diesem Thema hab ich in letzter Zeit so wenig geschrieben - genau damit war ich beschäftigt und hab viele Versuche gemacht.
Was Baumi da verlinkt hat ist erst mal Gesetz und in der Praxis noch viel komplexer und schwieriger wie in der Beschreibung.

Die Logs müssen ganz klar unterschieden werden zwischen "Vibrations" und Vibrations 3.3"
Bei "Vibrations" werden die Vibrationen ausgewertet und aufgezeichnet, wie sie bis zur Version 3.2.1 berechnet werden. Sieht man daran, dass die Z-Achse -1G also etwa auf -10 im Ruhezustand steht.

"Vibrations 3.3" hat andere Auswertmethoden als Grundlage und spiegelt die empfindliche Methode ab 3.3 wieder.

Ich fange gerade an, mich mit der 3.4 zu beschäftigen. Eventuell gibt es hier wieder eine Umschaltmöglichkeit zwischen den Berechnungsmethoden.

Wenn am Frame schon eche Vibrationen vorhanden sind, dann sind die mit Dämpfern nicht kleinzukriegen. Die Dämpfer sind nur das I-Tüpfelchen für einen eh schon gut fliegenden Kopter.

Die Vibrationen von Wolfgang sind nicht akzeptabel und wenn sie schon nicht zum Absturz führen, dann auf jeden Fall zu schwammigen Flugergebnissen. Da hilft auch kein PID-Tuning.


Gruß
Stefan
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Baumi
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Re: Vibrationen erkennen und beseitigen

22:31 ,So 3. Jul 2016,

Hallo,

@Stefan
wir sind da grad' aktuell ganz böse im Thema - zwangsweise und hoffen auf eine Lösung...

@Wolfang
der Vollständigkeit halber noch die Vibrations 3.3

weiche Gummis
Vibrations3.3_Damper_alt.jpg
weiche Gummis
harte Gummis
Vibrations3.3_Damper_neu.jpg
harte Gummis
Und Sorry für das Durcheinander Wolfgang und die Verwirrung die ich mit IMU und Vibe ausgelöst habe.

Many Greetz
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Re: Vibrationen erkennen und beseitigen

22:43 ,So 3. Jul 2016,

Die Vibrationen von Wolfgang sind nicht akzeptabel und wenn sie schon nicht zum Absturz führen, dann auf jeden Fall zu schwammigen Flugergebnissen. Da hilft auch kein PID-Tuning.
Aber die IMU-Werte, wenn ich mal die ruppige Landung ausblende, sind
die doch fast so gut, wie in der vorgegebenen graphischen Darstellung:
MicroHexe-IMU-gut.JPG
DiagnosingWithLogs_Vibes.png
Und ist gut geflogen bis 1 ESC den Geist aufgab.
Dann habe ich ESC erneuert, besseres Landegestell angebaut und den FC
neu gelagert (etwas härterer Schaum) - anschließend kaum zufliegen.
Vibrationen wurden stärker und Propellertausch änderte auch nichts.
Nun fliegt sie im Keller wieder recht gut, regnete heute nur.
Ich denke die Virationen sind nun im guten Bereich, sie triftet nur ganz leicht
nach hintenlinks weg, aber ich kann sie im STABILIZE 20 cm genau auf Position
und Höhe halten - ansonsten hätte die Microhexe mir bereits, mit mehr als
30.000 Umdrehungen/Min. die Haut aufgeschnitten. :D :lol:
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Re: Vibrationen erkennen und beseitigen

22:56 ,So 3. Jul 2016,

Wähl doch mal bitte Vibrations 3.3 aus und stell diese Bildschirmcopy dann ein.
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Wolle Can Fly
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Re: Vibrationen erkennen und beseitigen

23:01 ,So 3. Jul 2016,

Danke Stefan,
sorry, aber wo finde ich "Vibrations 3.3" ?
wiewo.JPG
wiewo.JPG (31.08 KiB) 7707 mal betrachtet
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Re: Vibrationen erkennen und beseitigen

23:04 ,So 3. Jul 2016,

habs hier:
vibrations-3.JPG
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Re: Vibrationen erkennen und beseitigen

23:09 ,So 3. Jul 2016,

und ohne Landung ok:
vibrations-3oL.JPG
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Re: Vibrationen erkennen und beseitigen

23:15 ,So 3. Jul 2016,

Wie geschrieben zu hoch. Und zwar alle Achsen. Z darf zwar etwas höher sein. Im Schweben aber noch deutlich unter 15.

Gruß
Stefan
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Re: Vibrationen erkennen und beseitigen

13:05 ,Mo 4. Jul 2016,

Hallo,
wäre in diesem Fall vielleicht mein Ansatz der Entkoppelung der Motoren von den Armen eine mögliche Lösung ?

kenne das von meinem Einachser, der vorne ein 1,4 Meter Messerbalken Mähwerk hat, das sehr starke Vibrationen verursacht.
dort werden die Vibrationen durch zuschaltbaren Gummi extrem gedämpft.

konnte es leider noch nicht am cx21 probieren, weil noch Teile fehlen.
so sollte es ungefähr ausschauen :
IMG_20160630_103947.jpg
IMG_20160612_184224.jpg
IMG_20160612_184138.jpg
so wie oben schon der Gummi drinnen ist kommt unten noch ein Gummi unter den 3d gedruckten landeFuß Halter.
damit sollten weniger Schwingungen auf dem Arm sein.
was bei einem 1976 Einachser funktioniert, sollte doch paarJahre später immernoch gelten.

schön wäre, solch eine Konstruktion auf dem Wucht Messstand vom Stefan mal zu analysieren. gern mit künstlich schlecht gewuchteten Propellern.

viele Grüße,
Fabian
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Re: Vibrationen erkennen und beseitigen

14:05 ,Mo 4. Jul 2016,

Das können wir gerne mal testen. Die Idee mit dem O-Ring ist genial.

Gruß
Stefan
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Re: Vibrationen erkennen und beseitigen

15:00 ,Mo 4. Jul 2016,

Die Idee gefällt mir auch, da lässt sich sicher was machen.
Kann man die Vibrationen eigentlich mit dem Apm auch auslesen?

LG
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Re: Vibrationen erkennen und beseitigen

15:11 ,Mo 4. Jul 2016,

Dazu musst Du die IMU-Werte mitloggen und das überfordert den APM. Für grosse Motoren sehe ich die Gummiring-Variante allerdings nicht als Option. Da ist dann wieder Stabilität gefragt. Ich muss mal cecken was meine ORing Sammlung hergibt und dann lass ich das mal über den Teststand laufen.

Gruß Stefan
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Baumi
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Re: Vibrationen erkennen und beseitigen

15:12 ,Mo 4. Jul 2016,

Super Idee!!!!

Ja. Geht auch beim APM. Aber natürlich anders als beim Pixhawk.
Siehe: http://ardupilot.org/copter/docs/common ... ation.html
Weiter runter scrollen zu earlier versions.

Many Greetz
Baumi


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faboaic
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Re: Vibrationen erkennen und beseitigen

16:31 ,Mo 4. Jul 2016,

mastersurferde hat geschrieben: Für grosse Motoren sehe ich die Gummiring-Variante allerdings nicht als Option. Da ist dann wieder Stabilität gefragt. Ich muss mal cecken was meine ORing Sammlung hergibt und dann lass ich das mal über den Teststand laufen.
muss nicht instabil sein.
kannst schrauben ja beliebig fest anziehen bis zu dem Punkt, wo gar nicht mehr dämpft.
oder mehr Ringe nehmen und fester anziehen.
habe meine damals mal bei Amazon bestellt. 13 Euro oder sowas.
in dem einen Bild sieht man den Kasten verschwommen im Hintergrund.
Säure beständig und viele Größen.
hilft auch so oft im Haushalt.

und man ist ja nicht auf Gummi festgelegt... kann ja auch Schaumstoff, Leder, Textil, Dichtungen aus allen möglichen Materialien nehmen...

geht auch für große Sachen... 200 ccm und 6 PS Zweitakt mit 1:25 Mischung... :-)
also sicher auch für unsere popeligen Motoren.

viele Grüße
Fabian
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faboaic
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Re: Vibrationen erkennen und beseitigen

16:35 ,Mo 4. Jul 2016,

bei Amazon :
BGS 8045 O-Ring Sortiment, 3-50 mm Ø, 419 teilig

hat mich schon oft gerettet.

edit:
war in China auch fast nicht billiger zu bekommen.

viele Grüße
Fabian
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Re: Vibrationen erkennen und beseitigen

18:27 ,Mo 4. Jul 2016,

... hab 2 Sätze von Aldi (Hofer für unsere österreichischen Freunde ;) )

Gruß
Stefan
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MrSpike
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Re: Vibrationen erkennen und beseitigen

20:45 ,Mo 4. Jul 2016,

Die Idee mit den entkoppelten Motoren ist ein interessanter Ansatz. Könnte fast von mir sein ;)
Ich kenn das noch aus Zeiten, als man anfing, PC-Netzteile mit Gummilagerungen vom Metallgehäuse zu entkoppeln, um so einen "Silent-PC" aufzubauen.
Problem:
Die Entkopplung mit dem einen O-Ring ist nicht ausreichend. Im besten Fall wird es nur geringfügige Verbesserungen bringen, da die Schrauben zum Motorsockel nicht entkoppelt sind. Daher mein gedanklicher Ansatz, auch versuchen, die Schrauben noch vom Rahmen zu entkoppeln. Eine 0,5mm - 1mm dünne Gummidecke sollte u.U. ausreichend sein. Hat man bei den PC's auch so gemacht, eine Gummimatte zwischen Netzteil und Gehäuse und O-Ringe als "Unterlegscheiben-Ersatz" für die Schrauben zum Netzteil

Ein weiteres Problem, welches ich kommen sehe, ist das Ansprechverhalten der Kopters im Allgemeinen. Lastwechsel wird er vermutlich etwas träger umsetzen.
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Andreas

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