Ein Bett im Kornfeld - ABSTURZ ins Nirgendwo

[cbleek]

Halle Leute,

heute hat sich mein Copter-Hobby fast verabschiedet!
Ich hatte meinen ersten ernsten Absturz mit Beinahe-Total-Verlust...

Heute leichter böiger Wind mit Sonne-Wolken-Mix und ich wollte den CX20-PIXHAWK mit recht neuer FPV Übertragung von der Mobius mal auf Reichweite testen.

Also an den Feldrand vor der Haustür, Loiter auf ca. 15 Meter Höhe und einfach voranfliegen...
Die Telemetrie mit den doofen Werks-Stummelantennen hat bei 300m mit 11% Signalstärke so langsam aufgegeben, ging aber noch.
Nach Überflug einer Baumgruppe nach ca. 400 Meter Entfernung und knapp 3 Minuten Fllugzeit (Copter war als Punkt noch zu sehen, Bildquali am Monitor leicht rauschend aber noch OK) habe ich die Cam einmal nach unten geschwenkt, weil ich sehen wollte, ob ich schon über einem quer verlaufenden Feldweg bin. Es war aber noch Kornfeld mit Treckerspuren zu sehen. Kamera also wieder hoch geschwenkt, Himmel, Horizont, Alles gut...

Dann: NANU!! Kamerabild zeigt wieder Kornfeld?!?
Habe doch nicht ruintergeschwenkt?!!?!?!
Blick in die Ferne: Punkt am Himmel verschwunden! Drohne weg!
Shit...
Schnell noch RTL aktiviert.. Zu spät!
Telemetrie meldet: Verbindung unterbrochen!
Letzter GPS-Standort: zwischen Baumgruppe und Feldweg überm Kornfeld!

Durchatmen - keine Panik - rauf aus Fahrrad und ab geht die Suchaktion!
Erstmal Zugang zu dem Feld finden und dann das:

Horror: hüfthohes Kornfeld! kein Hinweis auf den Copter...
Hatte zwar mein Handy mit, dass mir die letzte Position anzeigte und immer blakte: Verbindung unterbrochen!
An der Stelle und im Umkreis hatte ich aber keinen Erfolg!
So finde ich den Copter im Leben nicht! Die Stecknadel im Heuhaufen!

Letzte Hoffnung: die Telemetrie! Vielleicht lebt No. 5 ja noch!
Zurück nach Hause und das Groundmodul holen, wieder zurück ins Feld!
Und was ein Glück: bei Betreten des Feldes konnte ich mit 17% Signalstärke verbinden und er zeigte mir grob die Position an!
Puh, Hoffnung!
Wie mit einem Lawinensuchgerät habe ich mich angenähert und siehe da:

Ganz ehrlich, erst bei knapp 1 Meter davor habe ich de CX gesehen!
Vorher keine Chance in dem Feld!
Ohne Telemetrie hätte ich tagelang das Feld durchsuchen müssen!!!
Was für eine Wiedersehensfreude!!!
Und das beste: es ist nichts kaputt gegangen!
Er ist wie in ein Daunenkissen geplumpst, die Kornhalme haben ihn sanft aufgefangen und es gab im Grunden keinen Bodenkontakt!

Zu Hause alles gecheckt:
Tatsache! Nix kaputt!
Auch ein kurzer Schwebeflug im Garten war möglich!
Scheinbar alles kein Problem!

Jetzt die Frage an die Communitiy:
Warum ist er runtergefallen???
Das baut nicht gerade Vertrauen auf!!!
Zur Fehlersuche biete ich ein Log im Anhang und ein Youtube Video vom Lost&Found inkl. Motorsound falls es hilft...
Im Log ist der letzte Mode CIrcle aktiv, obwohl ich RTL aktiviert hatte, scheinbar kam das nicht mehr bei Ihm an...

[youtube][/youtube]

[HdH]

Na Supi, Glück im Unglück. Wenigstens alles ganz und nicht verschollen. Glückwunsch zur erfolgreichen Suchaktion.

[mastersurferde]

Ich glaub das ist relativ einfach.
Dein Gaskanal ging auf 950 ySekunden und Kanal 5 für die FlightModes auf etwa 1100ySekunden.
Wie sind Deine FailsafeEinstellungen? Und welche Flugmodis hast Du im MP definiert?

Ich vermute Failsafe hast Du gar nicht oder falsch definiert und bei 1100ySekunden steht bei den Flugmodis Circle. Da der Gaskanal dann praktisch auf 0 runter ist, gehts in Richtung Springerde.

Für mich sieht das so aus, wie wenn ein Failsafe aufgetreten ist, und Du den nicht richtig im MP definiert hast.

Gruß
Stefan

[doelle4]

Klingt für mich auch so. Wenns dir ein trost ist: Ich habe bei meinem CX-21 auf Failsafe bei Kontaktabriss falsch eingestellt.
Habs auch 1 Meter über Korn getestet und Funke ausgemacht, ging aber ins Getreide und 1 ESC defekt.
Kann aber auch sein das er nur etwas abgesunken und dann durchstarten wollte.
Beim nächsten Test mach ich die Propeller ab, arme ihn am Boden und geb 50% Gas um Flug zu simulieren.
Wenn Failsafe bei Verbindungsuterbrechung richtig eingestellt ist muss er bei Funke aus sofort dauerhaft auf Vollgas gehen da er die RTL Höhe erhalten will. Dann halt Akku abstecken. Das wird die sichereste Variante sein
Gruß Hans

[cbleek]

Hier GeoFence und FailSafe Einstellungen

GeoFence kann eigentlich nicht ausgelöst haben.
Da der Absturz knapp 400m vom Start entfernt stattgefunden hat und ich 500m definiert habe.
Höhe kann ja auch kein Thema gewesen sein...

Und hier die FlightModes

Die habe ich schon lange so definiert....

[doelle4]

FS_TR_Enable müsste auf 1 stehen damit wenn er kein Throttle Signal im normalen Arbeitsbereich bekommt er auf RTL übergeht.
Du hast 0.
Gruß Hans

[cbleek]

OK, aber trotzdem ist mir noch nicht klar, warum er in 400m Entfernung steht bzw. langsam vorwärts fliegt und dann plötzlich nach schräg unten kippt und bis zum Boden absackt!
So richtig stumpf runtergefallen ist er ja eigentlich auch nicht!?!

[Fandi]

Wenn ich das so richtig interpretiere hat Dich da noch der Circle Mode gerettet,
Das ist ja auch ein Mode, bei der die maximale Sinkgeschwindigkeit definiert ist,
z.B. mit 2,5 m/sec.

Das schräg kippen, wird das Gimbal sein, das fährt ohne Signal auch in einen Punkt,
bei mir leicht nach unten.
Der wird einfach versucht haben im Kreis mit z.B. 2,5m/sec Sinkgeschwindigkeit zu fliegen,
und das Gimbal hat sich die Welt nach unten angeschaut.

[mastersurferde]

Richtig. Genau so war das.

[cbleek]

OK, und die Grundursache war ein (kurzfristiger) Verbindungsabriss zur Fernbedienung und damit throttle signal 0?
Und weil throttle-failsafe nicht richtig aktiviert war ist er abgeschmiert statt RTl auszul9sen und der circle mode hat ihn zumindest noch gebremst?

[mastersurferde]

Genau.
Dort wo Du Circle-Mode drin hast, gehört sicherheitshalber immer RTL hin.
Wenn Du weiter weg fliegen willst, dann musst Du Deine Antennenanordnung schon noch stark optimieren. Keine Ahnung auch, wie weit Deine Funke wirklich geht - und so ein Kopter mit Gimbal, Telemetrie FPV und Kamera ist eine EVM-Dreckschleuder. Ich hab lange gebraucht, um die 2km sicher zu erreichen.

Gruß
Stefan

[Fandi]

400m ist natürlich nicht so dolle,
aber durch die geringe Höhe und den Getreide hast Du auch viel Wasser zwischen Dir und dem Kopter.
Hier stehen die Getreide zur Zeit sehr gut im Saft.
Ich hatte so was schon mal hinter einer Baumgruppe, in nur 80m Entfernung,
die Telemetrie meldetet auf einmal RTL und ich konnte mit der Funke nicht mehr steuern.
Normalerweise hindert mich GEO-Fence mit 800m an noch übermütigen Experimenten.
Und da habe ich eigentlich mit Telemetrie und 25mW-FPV auch noch recht gute Verbindungen.
Wenn dann GEO-Fence mal anschlägt, kann ich nach etwas Rückflug immer wieder den Kopter übernehmen.
Das geht, wenn der Funkkontakt mal abricht, nicht ganz so einfach,
mit so was habe ich dann schon mal in 100m gesperrt, so auf 30m denn wieder entsperrt, meinen Adrenalin Kick katte ich dann aber auch.

Das wichtigste hat Hans ja schon geschrieben:
FS_TR_Enable müsste auf 1 stehen

[doelle4]

Also meiner hatte Problemlos 650 Meter Reichweite.
Bloss seit Gimbal /Mobius und FPV mitfunken sinds nur mehr ca 360 Meter
Gruß Hans

[cbleek]

Alles klar, das kann ich alles soweit nachvollziehen!
Findet sich der Verbindungsabriss, bzw die Signalstärke zur Fernbedienung eigentlich auch im Log wieder?/dann müsste das ja dort auch zu sehen sein, oder?

Mann, Mann, Mann, warum lernt man bei dem Hobby bloss immer nur durch Schmerz!?!
Immer wenn ich glaube irgendwas geblickt zu haben krieg ich wieder einen übergebraten und stehe wie der letzte Depp da!
Auch wenn ich diesmal mit blauem Auge davongekommen bin...
Letzte Woche bin ich noch über der Müritz geflogen! Da hätte ich jetzt zwar keine Distanztests gemacht, aber dort hätte so ein Ausfall mit einem Totalverlust im Wasser geendet!

@hans:
Kommt ja bei mir vergleichbar hin! Den Abriss hatte ich in 390m lt. Garmin Karte...

@fandi:
Reconnect kann man mit der CX20 Funke ja leider vergessen! Einmal abgerissen, ist man ja leider raus aus dem Spiel und kriegt keinen reconnect mehr hin

[Fandi]

Also meiner hatte Problemlos 650 Meter Reichweite.
Bloss seit Gimbal /Mobius und FPV mitfunken sinds nur mehr ca 360 Meter
Gruß Hans

Puuh, da habe ich anscheinend ja richtig Glück mit meinem

[Fandi]

Immer wenn ich glaube irgendwas geblickt zu haben krieg ich wieder einen übergebraten und stehe wie der letzte Depp da!
!

keine Angst, Du stehst nicht wie ein Depp da,
ich persönlich bin sogar dankbar, wenn jemand es so macht wie Du.
Video - gute Logs --.... mit so was kann man arbeiten,
letztendlich lernen alle daraus, und das hilft weiter.
Der ein oder andere wird jetzt seine Fail-Safe Einstellungen prüfen, und anpassen.
So mit wo anders ein Crash, mit evtl. deutlich schlimmeren Folgen verhindert.
Dein Modell ist Gott sei Dank noch heile, und mit der richtigen Korrektur etwas sicherer geworden.

Von da her mein Danke, das Du das überhaupt veröffentlichst.

[Fandi]

@fandi:
Reconnect kann man mit der CX20 Funke ja leider vergessen! Einmal abgerissen, ist man ja leider raus aus dem Spiel und kriegt keinen reconnect mehr hin

Es geht schon:

Funke aus - Gas Null - Funke einschalten - Gas Mitte - 1x evtl. 2mal den Mode wechseln, weiter fliegen.
das Gas auf Mitte sollte man natürlich auch machen
Von da her bitte im trockenen üben, ohne Latten.

[cbleek]

Alles klar... Dann habe ich jetzt:

1. Flugmodus RTL und Circle getauscht, so dass RTL jetzt im PWM-Bereich 0-1230 liegt und bei zukünftigem Signalverlust dadurch ausgelöst wird
2. FS_TR_Enable habe ich auf "1" gestellt, dass bei jeder anderen Unregelmäßigkeit im Gas-Bereich auch ein RTL aktiviert wird.

Danke an alle für die Infos und Hilfe!
Nun bin ich wieder ein bischen klüger...

Da ich die Entfernung >350 Meter sowieso noch nicht wirklich vertrauenswürfdig finde (ein wirklicher Sichtflug fällt mir da schon schwer) werde ich den GeoFence wohl auch erstmal auf 300 Meter setzen...
Dann bin ich noch im sicheren Empfangsbereich der Funke und auch im optimalen Qualitätsbereich des FPV.
Ich glaube auf Basis des engen CX20 Frames ist das schon ein schwieriger Drahtseilakt, da mehr rauszuholen und alles darüber hinaus ist nicht mehr unbedingt der Komfortbereich des kleinen Fliegers.

Da ich bereits mit einem Zweitcopter Projekt liebäugel, werde ich da alle meine Wünsche und eure Erfahrungen nochmal zusammenbringen und mind. auf Basis CX21 oder F450 oder vielleicht sogar noch etwas größeren Flieger basteln, bei dem es etwas mehr Möglichkeiten, Platz für Technik und deutlich mehr Leistungsreserven gibt.
Furchtbar, wenn man erstmal angfixt ist!!!

[no limit]

"Willkommen im Club" war mein erster Gedanke.
Ich bin seit langem von ähnlichen Vorfällen geplagt und völlig entnervt.
hier ein ähnliches Viedo
die Ruckler bei 3.18 und 4.18 wurden vermutlich durch GPS Störungen hervorgerufen und der FC hat dann den Modus "Land" eingeleitet.

Auch im DE Forum laufen zur Zeit zwei Threads mit ähnlichen Problemen.
Nach dem Hinweis von Hans sind mir endlich die Tomaten von den Augen gefallen.
In meinen Einstellungen ist FS_GPS_ENABLE aktiviert

Ergo geht der CX20 bei GPS Störungen zum landen über was ich falsch interpretiert habe und mit der Steuerung nicht ausgleichen konnte.
Durch wechseln der Flugmodi habe ich den Kopter dann meistens noch rechtzeitig unter Kontrolle gebracht.
Zwar habe ich heute Morgen noch geschworen, dass mein GPS bestens funktioniert, zwischenzeitlich bin ich mir da nicht mehr so sicher.
Als Sofortmaßnahme habe ich jetzt "FS_GPS_ENABLE" deaktiviert und als nächstes werde ich das von Andreas empfohlene "Beitian BN-880 GPS Module" ordern und verbauen.
Wird wohl eine Weile dauern bis das Teil hier ist und ich Gewissheit habe, aber ich bedanke mich jetzt schon für die vielen Informationen und die Unterstützung hier im Forum.

[Fandi]

Da will ich mich jetzt gar nicht mit fremden Blumen schmücken,
der ursprüngliche Hinweis zum GPS Modul stammt von Baumi.

[cbleek]

"Willkommen im Club" war mein erster Gedanke.
Ich bin seit langem von ähnlichen Vorfällen geplagt und völlig entnervt.
hier ein ähnliches Viedo
die Ruckler bei 3.18 und 4.18 wurden vermutlich durch GPS Störungen hervorgerufen und der FC hat dann den Modus "Land" eingeleitet.

Auch im DE Forum laufen zur Zeit zwei Threads mit ähnlichen Problemen.
Nach dem Hinweis von Hans sind mir endlich die Tomaten von den Augen gefallen.
In meinen Einstellungen ist FS_GPS_ENABLE aktiviert
FS_GPS_ENABLE.JPG
Ergo geht der CX20 bei GPS Störungen zum landen über was ich falsch interpretiert habe und mit der Steuerung nicht ausgleichen konnte.
Durch wechseln der Flugmodi habe ich den Kopter dann meistens noch rechtzeitig unter Kontrolle gebracht.
Zwar habe ich heute Morgen noch geschworen, dass mein GPS bestens funktioniert, zwischenzeitlich bin ich mir da nicht mehr so sicher.
Als Sofortmaßnahme habe ich jetzt "FS_GPS_ENABLE" deaktiviert und als nächstes werde ich das von Andreas empfohlene "Beitian BN-880 GPS Module" ordern und verbauen.
Wird wohl eine Weile dauern bis das Teil hier ist und ich Gewissheit habe, aber ich bedanke mich jetzt schon für die vielen Informationen und die Unterstützung hier im Forum.

Wie man meinem Screenshot oben entnehmen kann habe ich FS_GPS_ENABLE gar nicht!?
Ist das ein Unterschied zwischen APM und Pixhawk?

[Baumi]

Hallo

Ab Arducopter 3.3.3 gibt's die Funktion nicht mehr bzw. sie heißt anders.



Quelle: http://ardupilot.org/copter/docs/archiv ... lsafe.html

Many Greetz
Baumi


Gesendet von iPhone6 mit Tapatalk

[Fandi]

Ich hatte gerade noch mal nach geschaut,
bei mir ist FS_GPS_ENABLE auch noch drin, und enabled.
Gab bei mir aber noch nie ein Problem.

@no limit:
wahrscheinlich sinnvoll, das Du das Modul austauschst.
Ich habe es für mich auch bestellt, aber eher als Verbesserung ohne Not.
Einen Failsafe, wo der Kopter statt RTL gelandet ist hatte ich noch nie.

Baumi hat es ja schon erklärt, in den höheren Versionen gibt es den Parameter gar nicht mehr.
Da für gibt es beim APM aber auch EKF/DCM Check, wenn man die Firmware geupdatet hat.
Das ist auch immer was für unerklärliche Probleme.
Die allgemeine Empfehlung lautet hier wohl abschalten,
also beide Parameter auf 0.
Der CX20 APM rechnet sich hier wohl sonst zu Tode.
Ich selber hatte ein mal ein Problem, jetzt abgeschaltet, bis her keine Probleme.

[mastersurferde]

Also Jungs, mal ganz ehrlich: Ihr fliegt hier mit einer Funke, die zusammen mit dem Empfänger keine 40€ kostet. Es gibt keine Erkenntnisse darüber, mit welcher Leistung und mit welchem Sendeverfahren bzw. nach welcher Norm das Teil sendet. Es ist schon ein Wunder, dass einige User damit über 500 Meter kommen. Das liegt wahrscheinlich nur an dem "diversity Empfänger" mit relativ guten Dipol-Antennen. Wahrscheinlich ist die Empfindlichkeit auf Störsignale sehr groß. Außerdem fliegt Ihr ohne auswertbares RSSI-Signal. Das ist eigentlich Blindflug mit Gottvertrauen.
Ich hab Monate gebraucht, bis ich gute Antennenanordnungen gefunden habe und genügend Vertrauen in die Taranis bekommen habe um 2 Kilometer weit zu fliegen.
Wenn Ihr deutlich außerhalb des Sichtbereiches fliegen wollt, dann schafft Euch bitte eine vernünftige Ausrüstung an um die Risiken so gering wie möglich zu halten.
Unterschätzt bitte nicht das hoch stehende Gras, den Mais und das Getreide sowie die Luftfeuchtigkeit. Die Einflüsse auf die Reichweite bei 2,4GHz sind teilweise enorm.

Gruß
Stefan

[Fandi]

@Stefan:
Steht schon auf der Wunschliste, der Haushaltsvorstand muß halt überzeugt werden.