Pixhawk steigt oder sinkt bei YAW

[CopterPiet]

Hi,

ich habe ein Problem mit meinem Pixhawk (neuste Firmware ist drauf) und vllt. kann mir einer von euch einen Rat geben.

Der Kopter fliegt total stabil. Sobald ich ihn in der Luft (Modus Loiter) langsam nach links oder rechts drehe, ist alles okay.

Drehe ich ihn aber schnell nach links, dann steigt er um 1-2 Meter. Drehe ich ihn schnell nach rechts, dann sinkt er um 1-2 Meter.
Kann mir das irgendwie nicht erklären, da auch meine anderen Kopter astrein funktionieren und dieses Problem bei denen nicht auftritt.

Über Ideen würde ich mich freuen.

[Baumi]

Moin.
Das sollte nicht so sein. Mein Pix dreht mit meinem neuen Copter auch bei vollem Yaw in jede Richtung fast auf der Stelle mit minimalem Höhenunterschied.

Hast Du das Teil mal geöffnet ? Barometer ist fein mit Schaumstoff gehen Lufteinflüsse von Außen geschützt ?

Many Greetz
Baumi


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[Wolle Can Fly]

Hallo Piet,
ein ähnliches Problem habe ich mit dem Hexa, seit ich den
vom Ful Pixhawk 2.4.6 auf den APM 2.8 umgebaut habe.
Der bricht bei YAW linksdrehen nach hinten links aus und schaukelt sich auf.
Bei YAW rechts bricht er nach hinten rechts aus
Ich denke da die via Parameteranpassung im MP verbessert werden kann.
PID-Werte ?
Welchen Pix und welchen Kopter hast Du da im Einsatz ?

[CopterPiet]

Hi,

habe es mal geöffnet und einen etwas besseren Schaumstoff eingefügt, wie auch in den anderen Koptern.
Dadurch ergab sich jedoch keine Verbesserung.

[CopterPiet]

Hallo Piet,
ein ähnliches Problem habe ich mit dem Hexa, seit ich den
vom Ful Pixhawk 2.4.6 auf den APM 2.8 umgebaut habe.
Der bricht bei YAW linksdrehen nach hinten links aus und schaukelt sich auf.
Bei YAW rechts bricht er nach hinten rechts aus
Ich denke da die via Parameteranpassung im MP verbessert werden kann.
PID-Werte ?
Welchen Pix und welchen Kopter hast Du da im Einsatz ?

Ich habe den PX4 an einem Hexa 690.
Stable alle Standard 4,500 (war auch beim Testen mit anderen Werten der beste Wert.
Rate Roll/Pitch -> P 0,080 (Auch durch Testen der beste Wert).

YAW-Werte habe ich nicht angefasst. Habe auch an meinen anderen Koptern keine Probleme mit den Standard-YAW-Werten.

[mastersurferde]

Hallo Piet,

stell mal bitte ein Log von so einem Flug ein. Nach meinen aktuellen Erfahrungen ist der Pix extrem vibrationsempflindlich, was sich vor allem in der Z-Achse bemerkbar macht.

Gruß
Stefan

[CopterPiet]

Okay. Mache ich heute Nachmittag, sobald ich zu Hause bin.
Danke

[DeWe]

Wenn du den Kopter über Yaw drehst, müssen ja die Motoren schneller bzw. langsamer laufen.
Das heißt entweder steigen oder Sinken, sofern keine andere Komponente dagegen regeln.
Nachdem mich mich letztes WE ja mit den PID's gespielt habe - welches noch ein wenig fortgesetzt werden muss :

Ist ein Thro_Mid Wert an deinen Kopter angepaßt? ( Also Throttle bei der Funke um die 50% und der Kopter hovert ? )
Nein? erst einmal denWert anpassen
Ja? =>

Passiert dies auch im Stabilize / Acro Mode?
passen die Werte und das Verhalten hier?
Nein? Dann mußt du erst einmal die PID Werte für Stabilze anpacken. Diese Werte kannst du nur im Stabilize und Acro ( empfohlen Acro ) Mode richtig anpassen. Auf diesen Werten bauen dann die anderen Werte auf : Alt_Hold, Pos_Hold, Sport, Loiter etc...
Ja? =>

Weiter geht es mit den PID Werten Throttle Acc PID Werten
dito oben

danach kannst du dir den Altidute Wert einmal anschauen. Dies sollte jedoch schon an der Stelle, wenn die obrigen Werte passen, nicht mehrnötig sein.

Die reinen Yaw PID's beschreiben nur das Verhalten auf der YAW Achse, jedochnicht den Einfluß auf die Z-Achse

[CopterPiet]

Hi,

im Stab-Mode passiert das nicht (danke für die Info; habe ich total vergessen zu nennen).

Im Anhang mal ein Logfile

[CopterPiet]

hat davor wohl nicht funktioniert...

29 31.05.2016 17-40-20.bin

(7.72 MiB) 626-mal heruntergeladen

[mastersurferde]

Hi,

also Deine Vibrationen sind absolut unproblematisch. Versuche mal den Arbeitskatalog von Dirk abzuarbeiten.

Gruß
Stefan

[DeWe]

im Stab-Mode passiert das nicht (danke für die Info; habe ich total vergessen zu nennen)

Dann sollte dich Anpassung m.E. in den P & I Werten von Thro_Acc zu suchen sein.
Ich kenne deine Werte nicht, jedoch würde ich vermuten, das I höher muss.

[CopterPiet]

Hi,

vielen Dank erst einmal für die Ideen.
Sobald ich heute Nachmittag zu Hause bin, mache ich mal einen Screenshot von den Parametern.
Bei meinen anderen Koptern hat bisher immer ausgereicht, Pitch und Roll einzustellen
Bis dann.

[CopterPiet]

Hi,

hier das Bild mit den Werten

[DeWe]

Geh mal vorsichtig mit
Thottle_Acc auf P = 0,6 und Throttle_Accel I = 1,2

Die Parameter ziehen NICHT bei Stabilize und Acro .... also wenn du es ausprobierst und der Kopter nicht macht was er soll und es brenzlig werden sollte : zurück in Stabilize ( glaube ich jetzt zwar nicht, aber nicht das ich es nicht gesagt hätte )

Im Stabilize starten, in 7m Höhe mal Loiter rein und probieren ... Wenn besser und es Paßt : Prima, Wenn etwas besser - könnte aber noch ein wenig vertragen : P auf 0,7 und I auf 1,4 und neuer Versuch. Wenn die Werte zu hoch werden, wird er total unruhig und hält die Höhe nicht - dann wieder runter mit den Werten ...

[mastersurferde]

Nimm unbedingt die RateRoll I und den RatePitch I von 0,100 auf 0,008 oder 0,007 zurück.
Gruß
Stefan

[CopterPiet]

Vielen Dank an euch.

Werde es morgen mal probieren, wenn es die Zeit zulässt und gebe euch Bescheid.

[CopterPiet]

Hallo Freunde der Lüfte,

leider kam ich erste heute dazu, eure Hinweise umzusetzen und möchte mich recht herzlich bedanken.
Der Kopter bleibt nun auf einer Höhe stehen, sobald ich ihn in der YAW-Achse drehe.

Vielen vielen Dank

[DeWe]

wenn du uns jetzt auch verrätst, welcher Parameter bei dir geholfen hat, sind wir auch glücklich! Erst recht andere User, welcher sich vielleicht mit dem gleichen Problem herumschlagen

[CopterPiet]

wenn du uns jetzt auch verrätst, welcher Parameter bei dir geholfen hat, sind wir auch glücklich! Erst recht andere User, welcher sich vielleicht mit dem gleichen Problem herumschlagen

Ich habe genau deine Einstellung befolgt und zusätzlich die von mastersurferde.

Thottle_Acc auf P = 0,7 und Throttle_Accel I = 1,4

RateRoll I und den RatePitch I von 0,100 auf 0,007

Das Teil fliegt nun perfekt.

Vielen Dank