RTL Basics

[Alfred..]

Wenn ich richtig verstanden habe, was ich hier so gelesen habe,
geschieht folgendes, wenn RTL ausgelöst wird:
Nehmen wir an, er ist auf 150m Höhe und 100m entvernt.
Erst geht der Kopter auf 15m Höhe und kommt dann auf dieser Höhe die 100m zurückgeflogen.
(Dreht er die Nase autom. zu mir?)
Über dem Startpunkt bleibt er dann stehen (wie lange?)
und sinkt dann langsam ab und landet.

Wozu ist denn RTL_ALT_FINAL ? (steht default auf 0)

Gruß Alfred

[Soy]

Wenn ich richtig verstanden habe, was ich hier so gelesen habe,
geschieht folgendes, wenn RTL ausgelöst wird:
Nehmen wir an, er ist auf 150m Höhe und 100m entvernt.
Erst geht der Kopter auf 15m Höhe und kommt dann auf dieser Höhe die 100m zurückgeflogen.

Nö. Er geht nur auf 15m wenn er vorher niedriger war.
Er bleibt also auf 150m bis er zurück am Startpunkt ist.
(Würde auch anders nicht viel Sinn ergeben.)

(Dreht er die Nase autom. zu mir?)

Nö. Ich habe zwar irgendwo gelesen, dass man ihn vor dem RTL mit der Nase zum Startpunkt ausrichten soll, aber a) ist das oft gar nicht möglich (weil außer Sichtweite) und b) nach meiner Erfahrung unerheblich.

Über dem Startpunkt bleibt er dann stehen (wie lange?)
und sinkt dann langsam ab und landet.

Er fliegt bis zum Startpunkt und geht direkt bis zur Landung in den Sinkflug über.

Wozu ist denn RTL_ALT_FINAL ? (steht default auf 0)

So weit ich weiß, um höher bzw. tiefer zu landen als man gestartet ist. Beschreibt wohl die Höhendifferenz bei der sich der Kopter nach erfolgreicher Landung disarmt.
Anwendungssituation kann ich so spontan dafür allerdings keine nennen.

[Baumi]

Hallo Alfred

Hier mal alle Parameter für RTL inkl. der Funktion, dass er mit der "Nase" auf Dich zukommt wenn RT(L)H eingeleitet wird.
http://ardupilot.org/copter/docs/rtl-mode.html

Many Greetz
Baumi


Gesendet von iPhone6 mit Tapatalk

[doelle4]

Sorry aber da wird einges halb oder falsch beschrieben.
Alt_Final ist dort wo der Kopter stehenbleiben soll 0 für die Erde, 2 z.b. für 2 Meter Höhe wo er dann verharrt.
Negativen Wert würde ich keinesfalls eingeben.

Auch fliegt er zuerst zum Aufstiegpunkt, pausiert dann einstellbar (zur beruhigung) und sinkt erst nach dieser Phase=RTL_loit_Time
Ich bevorzuge hier 1 Sekunde =1000 ms da ich ihn flott am Boden haben will
Er dreht sich beim Heimflug Richtung Aufstiegspunkt wenn wenn WP_YAW_BEHAVIOR auf 1 gesetzt ist.
Da RTL eine Waypoint Mission ist gelten diese Parameter auch für RTL wie auch im Link von Baumi ersichtlich ist
Der Abstieg erfolgt 2 Stufig, bis auf 10 Meter runter gilt der WPNAV_SPEED_DN, unter 10 Meter Land_SPEED


Wenn man den RTL Abstieg zügig eingeleitet haben will sollte man den Wert WPNAV_RADIUS leicht erhöhen.
Grund: Das Original GPS hat nur mittelmäßige Präzission, erst wenn er den Punkt exakt hat beginnt der Abstieg.
Sind Probleme vorhanden und ungenaues Sat Signal dann verharrt er oben und sucht hilflos was knappe werden kann wenn der Akkuwarner schon piept.
Mir reicht ein Wert von 2,5 Meter genauigkeit , = WPNAV_RADIUS 250

Mit flotterer WP Aufstiegrate (4-5m/s), schnellerer horizontaler Rückkehr mit WPNAV_Speed (6-8 m/s), Zielpunktgenauigkeit von 2,50 Meter (WPNAV_RADIUS auf 250), kürzerer RTL_loit_Time (z.b 0) und Abstieg mit 250 cm/s WPNAV_SPEED_DN kann man das ganze schon wesentlich flotter gestalten was im Sinne einer Notlandung ist (Akku)

Gruß Hans

[FrankSchulze]

nur ne kurze Info von mir,

in der Full Parameter Liste kann man ziemlich unten eingeben wie der Kopter Wegpunkte abfliegen soll.
Stellt man dort auf " Face next Waypoint " dreht sich der Kopter bei RTL zum Landepunkt da dieser ein vom GPS gesetzter Wegpunkt ist.

Wärend dem RTL kann man den Kopter aber auch in eine andere Position drehen...

LG,FRank

[doelle4]

Face next Waypoint gibt es als Wert eigentlich nicht, dies ist ist der Wert 1 bei WP_YAW_BEHAVIOR
Gruß Hans

[Alfred..]

Auch fliegt er zuerst zum Aufstiegpunkt, pausiert dann einstellbar (zur beruhigung) und sinkt erst nach dieser Phase=RTL_loit_Time
Ich bevorzuge hier 1 Sekunde =1000 ms da ich ihn flott am Boden haben will

Der Abstieg erfolgt 2 Stufig, bis auf 10 Meter runter gilt der WPNAV_SPEED_DN, unter 10 Meter Land_SPEED

Also er fliegt mit der Höhe, die er gerade zufällig hat (zB. 150m) zum Aufstiegspunkt!
Wartet eine Sekunde und sinkt auf 10m.
Wo kommen die 10m her, sind die unveränderbar, oder ist das der Wert, der unter RTL_ALT eingetragen ist (normal 15m, glaube ich)?
Es wäre doch Sinnvoll, wenn man noch unter 10m gehen könnte, um schneller unten zu sein.

Gruß Alfred

[DeWe]

Es wäre doch Sinnvoll, wenn man noch unter 10m gehen könnte, um schneller unten zu sein.

Das komt auf dein Gewicht - oder besser gesagt auf das Gewicht vom Kopter - drauf an:

Die 10m können schon ganz gut eng werden. Wenn ich es richtig von Hans im Kopf habe, hat Hans schon einmal erwähnt, das selbst in der "Leichtbauweise" [um die 1Kg] bei entsprechender Abstiegsgeschwindigkeit, der Kopter bis auf 7m "durchsackt" bevor die Technik den Guten abgefangen hat.
Entsprechend Schwerer kann das auch knapp über oder unter der Springerde enden

[doelle4]

Bei einer Sinkgeschwingigkeit von 2,5 m/s und Gimbal saust er sowieso auf 6-7 Meter runter das dir Angst und Bange wird da der Bremsweg da zumeist 4 Meter dauert. 10 Meter ist fix in Firmware.
Nimmt man die Geschwindigkeit zu hoch kann man durch aufschaukeln Absturz haben, nimmt man sie niedrig dauerts wieder lange.
Sinnvolle Werte sind je nach Koptergewicht und Props /Gimbal zwischen 1,8 m/s Meter bis max 3 m/s.
Die 10 Meter find ich auch gut sonst stellen Theorie Schlaumeier auf 4 Meter ein und schimpfen wenn er hart aufschlägt mit Prop und ESC Schaden durch kippen bei vollen Schub bis zum bitteren Ende.
Grüss Hans

gesendet mit Tapatalk

[xxxcccpxxx]

Ich habe mal ausprobiert, den RTL alt final von null auf irgend einen anderen wert zu stellen, damit er nicht mehr selbständig landet, leider landet er trotzdem selbst wenn ich da 10 Meter einstelle, hat jemand eine Idee warum dem so ist?

Gesendet von meinem CUBOT_NOTE_S mit Tapatalk

[DeWe]

Was hast du eingetragen ? 1.000 ?