Sonar für automatisches Landegestell incl. Failsafe

[DeWe]

Keine Panik,
es wurmt mich nur selber, das man sich mit Unzuläßlichkeiten der Hardware (Sonar) oder Software (Libraries // Compilierfehler ?) rumschlägt.
Eigentlich wollte ich das Projekt schon zum Abschluß gebracht haben, da ja noch die Hexe und die Statusanzeige unter den Armen weiter läuft.... so switche ich immer hin und her ....
Wolfgang hat mir gestern am Telefon erzählt: Alles was er im IN gefunden hat -> Richtung Landegestell und Sonar => es scheint da wohl nur Probleme zu geben -> ein weiterer Ansporn, das Thema mal endlich einmal gerade zu ziehen.

Wäre doch gelacht; so schnell gebe ich nicht auf - zumal nicht, wo ich schon so weit gekommen bin

[DeWe]

Heute habe ich noch einmal das schöne Wetter ausgenutzt und nach einem Codereview auf dem Papier das Netbook , Kopter und Co geschnappt und raus zum Testen.

Der große Durchbruch ist geschafft : Kein Fehlverhalten mehr und 19:20
Hinzu gekommen ist : Wenn ein Sonar angeschlossen ist, ist die Gaskurven LED unter 20cm aus und geht erst an sobal der Kopter in der Luft ist .... spart ein wenig Strom, wenn man z.B. mal auf das GPS warten muss ..... eine Notstart-Routine eingebaut : Falls jemand den Kopter full-Speed in den Himmel jagt Ob es ausreicht wird sich zeigen.... kann also sein, das man hier später noch einmal nachbröseln muss. Innerhalb der Sicherheitszone ( 80cm ) läßt sich das Landegestell auch nicht via Funke einfahren ( Sicherheitsaspekt) , den Blinkflash ein wenig besser sichbarer geproggt ....und noch so ein paar Kleinigkeiten

Wenn der live - Flugtest läuft, können wir das Projekt zum Abschluß bringen....

[summit]

Habe gerad die Beiträge durchgelesen, da ich auch so etwas in Planung habe, allerdings möchte ich
es über die ZYX M machen - da ist der Kanal 8 schon dafür vorgesehen - in 5m Höhe fährt das Landegestell automatisch aus, bzw. ein.
Hat damit schon jemand Erfahrungen gesammelt?
Derzeit hab ich noch ein festes Landegestell, da ich vom Ghost her noch nicht so richtig davon überzeugt bin

[DeWe]

was ist ZYX M ?
Das größte Problem was ich sehe ist :
fährt bei x m ein UND aus.
Was passiert, wenn du bei X Meter plus minus 10cm hoverst? Fahrwerk rein/raus/rein/raus ?
Welcher Sensor gibt dir 5m ?

Genau das ist das Issue, warum ich selber den Code geschrieben habe: Fahrwerk bei z.B 1,20m beim starten einfahren, beim landen bei 1,80m ausfahren. Incl. einer Emergency Zone, wo immer das Landegestelle ausgefahren wird und Pufferzonen (Hysterese) um das ständige Ein/Ausfahren zu verhindern. Das Ganze kannst du mit der Funke übersteueren, ausser in der Emergency Zone: da bleibt das LG ausgefahren oder fährt aus (Safty first)

[summit]

Das wär der Flightcontroller, siehe http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... ystem.html
Wie es beim hovern funktioniert, kann ich nicht beurteilen, aber normalerweise bin ich immer höher als 5m
Sollte ja nur ein Vorschlag sein, weil es damit ohne zusätzliche Bauteile funktioniert.
Beim Ghost war nämlich der Fall, daß es ihm egal war, wie das Landegestell stand - er setzte sich einfach aufs Gimbal.

[DeWe]

Kein Problem
Der Pixhawk ab Versionen 3.3 hat die Funktion auch schon out of the box included. Leider nicht in den Versionen kleiner 3.3.
Interressant ist auf alle Fälle der Preis des ZYX :
HK ruft hier etwas um die 88€ incl. GPS (und Kompass? ) , Status LED (eine) und BEC auf. RTL und Geofence sind als Features genannt, was sonst noch mit dem FC geht...Weiss ich nicht, da nichts dabei steht.

[summit]

bevor es zu sehr vom ursprünglichen Thema abweicht, nur noch eine kurze Info zur Zyx

Vom Funktionsumfang ist sie in etwa mit der Naza V2 vergleichbar, hat aber einige entscheidende Vorteile,
abgesehen vom Preis, man muss sie z.B. nicht zentral montieren, sonder kann sie irgendwo einbauen, und
dann im System die Koordinaten eingeben, so wie beim GPS Modul. das OSD funktioniert wunderbar,
man kann 2 Kameras anschließen, und es gibt jewils 2 verschieden
Falls Interesse besteht kann ich ja einmal darüber mehr schreiben.

[HdH]

Kannst du gern machen, da wäre ich auch daran interessiert da ich den ZYX M schon länger im Auge habe.
Vor allen würden mich mögliche Einstellungen der zugehörigen Software interessieren und natürlich Testberichte über Zuverlässigkeit etc.
Schön wäre dafür ein extra Thema aufzumachen, wegen dem Suchen und Finden.

[DeWe]

Hey,
du hast den ja schon

Prima !

Bitte einen eigenen Thread aufmachen und berichten - Anschlüße, Verkabelung, was geht und wie ...
Das wäre super!!!

[Baumi]

Hier geht zum Thema Tarot ZYX-M Flightcontroller weiter:
Tarot ZYX-M http://kopterforum.at/forum/phpBB3/viewtopic.php?t=1734


Gesendet von iPhone6 mit Tapatalk

[DeWe]

Heute hat das Wetter es zugelassen, das noch einmal getestet werden konnte.

Vielleicht sehe ich zu eng, aber es mussten immer noch ein paar kleine Feinheiten korrigiert werden.
Abgesehen von den toten Fliegen am Kopter ( MÖRDER!) :
So langsam wird es.

Der Einfachheit halber hänge ich einfach mal das Change-Log der letzten Änderungen dran

Code: Alles auswählen

* ToDo
--> Code Bereinigung

Change-Log 0.8.9 (22.05.16)
  * Status loop immer durchlaufen und FM merken für Return aus Man 
  * Error Sonar Rueckgabe ; hoffentlich die Letzte
  * LED's auch nach Landen aus ( < 20cm )
  * LED's an neue Lib angepasst ( Rückgabe im Flight_Mode ==> 0 cm )
  * Flight_Mode nach P2_Start erst nach alt_max
  
Change-Log 0.8.8 (08.05.16)
  * Man_Switch auf False (LG fährt 1* autom. bei Glitch ein)
  * Man_Switch in FM eingefügt
  * Funke kann in Emercency Höhe nicht einfahren 
  * Speedstart implementiert (cm > max_alt)
  
Change-Log 0.8.7 (08.05.16)
  * Korrektur für Sonar = 0 Wert
  * kleinere Fehlerbehebung nach Codereview
  * PWM-Glitch für LED
  * Werte für Helligkeit Flashen geändert

Change-Log 0.8.6 (06.05.16)
 * Mittelwert berechnung für PWM 
 * Glitch für RX TX failed ergänzt
 
Change-Log 0.8.5 (05.05.16)
 * Neue Libary = NewPing => auf dem Rasen gibt das Sonar plötzlich von 11cm einen Wert von über 200cm (über 5*)
 * Sicherheit Sonar-Failed muss leider disabled werden  ( <1 und >1 Vergleiche in cm eingefügt  

Change-Log 0.8.4 (05.05.16)
 * Debug für 0.8.3 = Auf Rasen fährt das LG immer noch einmal ein :( 

Change-Log 0.8.3 (15.04.16)
 * Sanity Check erweitert (Verhindern, das das LG nach Start einfahren will) 

Change-Log 0.8.2 (14.04.16)
 * Sonar Glitch bei Gear in / out Verbleib im eigenen Flugmode eingebaut (Glitch = 3) 
 
Change-Log 0.8.1 (13.04.16)
 * Resultat aus Life-Test = Höhen erhöht
 * Sonar Glitch bei Gear in / out eingebaut. Muss nun 3x der gleiche Befehl kommen

Change-Log 0.8 (08.04.16)
 * Höhen für Landen, Starten geändert (Emergency war m.E. zu niedrig)
 * Flash-Wert für Throttle in Sinkflug erhöht ( 20% auf 35% )
 * Tooglen LG verhindern bei falschen FailSafe vom Empfänger
 * ==>> Failed_Throttle verknüpft mit Fail_Land (falls der FS CH.LG nicht programmiert werden kann) 
 

[Baumi]

Hallo Dirk

Bist Du hier schon weiter gekommen ?

Ich hatte ja damals ziemlich entnervt aufgegeben.

Many Greetz
Baumi


Gesendet von iPhone 6 mit Tapatalk

[DeWe]

Erwischt
Ich muss den Quickstart noch raus nehmen = wenn man richtig mit Gas startet; hier hatte ich damals noch einmal 1 temporäres Problem festgestellt.... Da sich das Ganze ja via Funke auch steuern lässt, bzw. wenn nur übers Sonar gesteuert, man ein wenig sinken muss, falls man wirklich zu schnell gestartet ist und das Landegestell nicht eingefahren wird, fehlte hier nur noch der letzte Test... jedoch hatte mir der CX20 mit dem ESC (der abgefallenen C) Probleme bereitet und wartet noch auf die Reparatur vom Lagersitz bei einem Motor.... Ansonsten läuft es eigentlich wie gewünscht. Die Routine, die wieder rauskommt war ein Nice to Have (also ein vergolden des Ganzen )
Nachdem keiner hier am jammern ist, wurde das Ganze ein wenig zurück gestellt.

[Baumi]

Kein Problem Dirk,

wollte nur mal wieder dem Beitrag hier etwas Leben einhauchen.

Habe ja immer noch ein konfektioniertes Sonar Modul hier rumfliegen und vielleicht kommt es doch irgendwann einmal zum EInsatz.

Verlasse mich da auf Dich

Many Greetz
Baumi

[DeWe]

Sag nur Bescheid, wann du was verplant/ geplant hast

Hatte ich schon irgendwo erwähnt, das die Sourcen des Landegestells mit dem der runden WS3212 LEDs gemergt ist, so dass man die Steuerung
a) alleine für die Beleuchtung in Abhängigkeit von Throttle
b) allein für das Landegestell mit Sonar und Funke
c) alleine für das Landegestell mit Sonar und ohne Funke
d) alleine für das Landegestell ohne Sonar (macht nicht viel Sinn, aber geht
e) oder alles zusammen oder in Kombination benutzen kann?
Automatische Erkennung beim Initialisieren...

[faboaic]

Hallo,

hast Du die sourcen irgendwo frei verfügbar abliegen?
bin langsam am überlegen, auch irgendwas mit arduino oder attiny85 zu basteln.
könnte dafür bestimmt einige deiner subroutinen sinnvoll einsetzen, ohne gleich jedes Rad neu zu erfinden.

viele Grüße und danke,
Fabian

[DeWe]

Immo ist nur noch eine Änderung / Test zu machen :
Der Speedstart muss wieder raus. Dann sollte es anstandslos funktionieren. Offen liegen die Sourcen momentan noch nicht... K. A ob ich Sie mal veröffentliche oder nicht...

[faboaic]

. Offen liegen die Sourcen momentan noch nicht... K. A ob ich Sie mal veröffentliche oder nicht...

wäre schön.
einerseits community Gedanke, also wenn man was raus holt, auch wieder was zurück geben.
andererseits open source, je nach Lizenz Modell sogar zwingend vorgeschrieben.

wie in meinem Transistor thread, wo ein User seine Lampe am Fahr-/Flugzeug ein und aus schalten möchte über RC Empfänger ausgang mit PWM.
So könnte er sich an deinem code orientieren, wie du das mit der Abfrage der PWM Pulslänge gemacht hast.

auch für deine Arbeit an sich hätte es ggf Vorteile, weil Vielleicht Restfehler gefunden werden könnten.
nicht nur ein Projekt profitiert sondern auch ggf andere, deren Ergebnisse sich in deines integrieren ließen.

viele Grüße
Fabian

[DeWe]

Zwingend vorgeschrieben wenn:
a) ich Open Code benutze
b) das Teil veröffentliche
c) gibt es genügend "closed code"
d) wenn ich es frei geben möchte, mach ich es auch und vi versa
e) auch wenn nicht so viel Arbeit drin steckt wie im Dynamischen Wuchten... sind hier 2 Projekte miteinander gemergt (und ? Wieviel User haben es bisher nachgebaut?)
f) wenn es veröffentlicht wird, dann wenn es in meinen Augen fehlerfrei

[faboaic]

hier hat sicher keiner den Anspruch, dass der Code fehlerfrei ist. außer man an sich selber vielleicht wegen Perfektionismus.
muss nichts Schlechtes sein.

vielleicht kannst auch nur Teile bzw Subroutinen veröffentlichen, z. B. die Sache mit den PWM Werten...

Entscheidung liegt natürlich bei Dir. für das Forum wäre es sicher hilfreich... vielleicht würden sich dann mehr User an sowas ran trauen.

viele Grüße,
Fabian

[DeWe]

Die PWM Routine ist ja nichts magisches. Entacheident ist nur, wie du das ganze mit den Interrupts handhabst, ohne das Sie sich gegenseitig in die Queue kommen

[faboaic]

Entacheident ist nur, wie du das ganze mit den Interrupts handhabst, ohne das Sie sich gegenseitig in die Queue kommen

ganz genau.
und vor interrupts haben viele Respekt oder trauen sich nicht ran... ( nehme mich da nicht aus. )
da könnte man sich schön an funktionierendem Beispiel orientieren.

viele Grüße,
Fabian

[DeWe]

Das kannst du vergessen... so hart wie sich das anhört :
IRQ Routinen sollten an die eigenen Bedürfnisse angepasst und so kurz wie möglich sein. Zu viele Statements oder zu langer Code bringt dem ganzen Programmablauf durcheinander.
Tio:
IRQ Routinen so kurz wie möglich, Werte übernehmen, mit denen weiter rechnen

[mülli]

Hallo hab gerade denn Artikel gelesen .Hab auch interesse an Sonar (aber Auch wegen Kollision Nach vorne ).und lande Gestell.
Frage hab den martex FC722 kann ich denn Sensor mit dieser zweiten Platine direkt an den FC Anschließen und Wo.

[Baumi]

Hallo Andreas,

Schreibe am besten mal dazu, für welchen FC Du das Sonar nutzen möchtest.

Ich denke für den INav Copter mit dem Mamba F405 ???

Many Greetz
Baumi


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