KOPTERFORUM . AT

Hallo Raceface,

Loiter und RTL funktionieren wieder super.

"So weit ich weiß kennt unser Kopter nicht die Höhe über Meeresspiegel, sondern nur über Grund"

Das ist nicht richtig, wird wenn man will in meinem OSD eingeblendet und absolute Höhe ist auch im MP bei auslesen ersichtlich.
Er kennt sehr wohl die absolute Höhe durch das GPS aber ich würde da keine relativen Werte unter 10 Meter verwenden.
Es gibt Gebäude, Bodenunebeneheiten und Bäume und eine Ungenauigkeit. Sollte was nicht nach Plan verlaufen hat man bei geringer Höhe kaum Chancen zum reagieren.
Gruß Hans

Okay, seltsam!
Wie Hans schon geschrieben hat, sind 10m eigentlich etwas zu wenig, nimm besser 30m dann bist du auf der sicheren seite.

Wenn du willst kannst du uns mal die Textdatei von deiner Mission hochladen, dann kann man genau sagen obs eine Fehlplanung war oder nicht.

Laut Beschreibung ( http://copter.ardupilot.com/wiki/mission-command-list/ ) erfolgt die Höhenangabe eines Waypoints in Metern, nicht Zentimetern.

Die dortige Definition "altitude above home in meters" verstehe ich so, dass Nullpunkt der Startpunkt des Fluges ist, d.h. jener Punkt, an dem die Motoren entsichert wurden und der bei RTL angeflogen wird. Also nicht Meeresspiegel oder Entfernung zum Boden des Waypoints, sondern relative Höhe im Vergleich zum Startpunkt.

Hallo,
in der TowerApp scheint dies übersichtlicher und einfacher zu sein wie im MP.
Ängstlich mit Missionen Plannen zurück gehalten und nie im MP sondern über
Telemetrie in der sehr verständlichen TowerApp in kleinen Schritten rangetastet.
Erst autom. Starten/abheben, dann mal autom. landen ging nur einmal ohne Umkippen.
Da durch Flugmodusumschaltung an der Funke die manuelle Kontrolle jederzeit wieder
übernommen werden kann ist es besser selbst zu starten, die Missionsdaten zu übertragen
und in ein paar Metern Höhe den Auto/Guided Mode via Smartphone zu starten.
FollowMe-Mode funktioniert auch tadellos sogar mit Hacken schlagen.
Das wollte ich noch mit der Funke testen - aber dummdranngestellt und GUIDED
auf Funke nicht mehr gefunden. (Zettel vergessen)
Nun will ich noch wissen (testen) was passiert im GUIDED oder AUTO-Mode (ja, was muß ich schalten?)
wenn Funke aus, oder TowerApp beendet oder Smartphone aus.
Ohne Funke an lässt sich der FC nicht mit der TowerApp ARMEN was auch sehr gut ist.
Nach dem nächsten Auto/Guided Flug berichte ich mehr ....

Hallo Wolfgang.

Erklärung zum Unterschied Guided/Auto hast Du gelesen (weiter oben) ?

Hier kurz die genau Definition:

Auto Mode
Dies ist einer der interessantesten Flugmodes, denn hier wird der Autopilot aktiviert ! Über den Computer/Notebook muss vorher im Mission Planner eine Flugroute ausgewählt werden (Wegpunkte) sowie eine Endfunktion. Wird keine Endfunktion angegeben wird der Copter in den Loiter Mode schalten und am letzten Wegpunkt verharren. Dieser Modus ist in Deutschland nicht erlaubt, da ein autonomes Fliegen verboten ist. Erst recht wenn der Copter außer Sichtweite ist da in Deutschland nur auf Sicht geflogen werden darf !

Guided Mode
Dieser ist ähnlich dem RTL Flight Mode, mit dem Unterschied das der Launchpunkt in diesem Fall auf der Karte im Mission Planner festgelegt wird. Dort angekommen hovert er im Loiter Mode und wartet auf weitere Befehle.

Hoffe das hilft Dir etwas weiter.

Many Greetz
Baumi


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Danke Baumi,
deine Worte und die gestrigen Erfahrungen fließen mir gerade durch den Kopf.
Fasse das so auf, gestern probiert nur 1 Waypoint mit GUIDED,
3 Waypoints mit AUTO .... werde das noch vertiefen und mit meinem Neffen
austesten im Flug - denke so habe ich das vom OSD in Erinnerung.
Hab jetzt Spickzettel und Funke Flugmodi eingestellt.
Bald sind wir soweit das der CX im AUTO-oder FollowMe-Mode (bei umgeschalteter Funke
und Smartphone auf die Kleine HEXE gebunden) mit Autopilot die nackte Hexe beim
FLIP (den Flip macht natürlich der Pixhawk) filmt.

Wäre dann nicht der CC3D Revo interessant?
Wenn ich das richtig verstanden habe, können die Controller über openlink sich untereinander und der Groundstation unterhalten... Jetzt müsste man nur noch die Programmierung so hin bekommen das der eine Kopter den anderen Kopter autark folgt, die Cam auf ihn ausrichtetund filmt

Hab da nun auch mal Fragen dazu, warum sind manche Linien gestrichelt und warum ist zum 5. WP gar keine Linie vorhanden?

Das Programm sollte doch so ablaufen das er erst zum 1. fliegt und dann 2,3,4,5 oder?

(P.S. das ist das erste mal das ich damit herum mache, ist da alle korrek eingestellt? )

Hallo Thomas,

setze bitte erstmal den Heimatort im Flight Plan auf der rechten Seite. Dazu muss der Copter allerdings mit dem Mission Planner verbunden sein und ein gültiges GPS Signal haben.

Die gestrichelten Linien habe ich auch. Reine Vermutung da ich die in den How To Artikeln vom MP so noch nicht gesehen habe: Startlinie vom Home zum 1 Waypoint und Landelinie vom letzten Waypoint zurück zum Homepoint. Aber nur eine Vermutung. Ich stelle meine Waypoint Flüge am Tablet mit der Tower App zusammen und habe ehrlich gesagt noch nie den Mission Planner dazu benutzt.

So sieht das bei mir aus. Da schaffe ich es gar nicht wie bei Dir den Waypoint 5 einzeln zu setzen.
Many Greetz
Baumi

Edit: Ich weiß Du magst nicht gerne Verweise auf ext. Seiten aber schaue Dir unbedingt auch mal diese Erklärungen zum FLight Plan an.

Mir bleibt wohl auch nur die Tower App wegen dem GPS Fix, mein Laptop ist kaputt von dem her muss das Tablet (Android) ran.

Wie ist denn das bei der Tower App, was ist da die Home Position bzw. wird die automatisch da gesetzt wo man den ersten GPS Fix hat?

Frage an die Tower-Experten, wie @Baumi:

Wie muss ich die Höhe der Wegpunkte verstehen? Ist das die Höhe über meinem Startpunkt, oder die Höhe über der Karte? Der Unterschied ist nicht ganz unerheblich wenn das Terrain nicht eben ist ...

Grüße

Hallo,

jepp. Die Höhe solltest Du vergeben und ist wenn Du sie in den Einstellungen vornimmst immer relativ zur Startplatzhöhe. Also in bergigen Regionen musste echt aufpassen. Oder bei Gebäuden, die Du überfliegen willst, Strommasten und natürlich auch die bösen Bäume. Daher ist eine sehr genaue Planung bei autonomen Flügen Pflicht.

Many Greetz
Baumi

Das hilft mir schon viel, danke. Die ersten Versuche werden ohnehin am Feld erfolgen

Wie schaut es eigentlich mit dem Parameter WP_YAW_BEHAVIOR aus, gilt der auch wenn über Tower eine Mission geplant wird? Möchte, dass der Kopter bei autonomen Missionen immer Richtung des nächsten Waypoints schaut (Kamera).

kabufzk hat geschrieben: Wie schaut es eigentlich mit dem Parameter WP_YAW_BEHAVIOR aus, gilt der auch wenn über Tower eine Mission geplant wird? Möchte, dass der Kopter bei autonomen Missionen immer Richtung des nächsten Waypoints schaut (Kamera).

Ja klar, was glaubst' wofür das Kürzle WP eigentlich steht

Hallo kabufzk,

Möchte, dass der Kopter bei autonomen Missionen immer Richtung des nächsten Waypoints schaut (Kamera).

Lies mal bitte hier:
http://kopterforum.at/software-mission- ... tml#p35214

@Frank, hoffe das das alles richtig so ist