an alle hier für die Begeisterung und die positiven Resonanzen
![Überglücklich :D](./images/smilies/icon_e_biggrin.gif)
Genau wie Baumi schreibt, ist die Positionsgenauikeit etwas grob.
Deshalb ist es sehr wichtig das GPS-Modul optimal zu platzieren.
Beim Crawler war das M8N sehr hoch montiert und brachte bei
wolkenfreien Himmel 16-18 Satelliten und somit eine Genauigkeit
von unter + - 1,5 Meter. Nach dem Umbau auf den Traxxas Summit
hatte ich dann mit etlichen neuen Problemen zu kämpfen.
Seltsamerweise funktionierte GPS auf der Motorhaube gar nicht
mehr, Telemetrie setzte bereits nach 10 Metern komplett aus,
neuste Tower-Beta (v4.0.0-beta4) hängte sich auf und Monster lief amok.
![Lachend :lol:](./images/smilies/icon_lol.gif)
Auch die TowerApp (v3.2.1) wurde kürzlich durch neuere ersetzt
und funktionierte nicht mehr mit 3DR-Service (v1.5.3) musste beides
neu installiert werden, nun ok
![Überglücklich :D](./images/smilies/icon_e_biggrin.gif)
Leider gibt es in beiden Versionen mit Rover Firmware keinen
FollowMe Mode mehr.
![Traurig :(](./images/smilies/icon_e_sad.gif)
Mit dem Monstertruck ist nun bei Parameteränderungen äusserste
Vorsicht geboten, denn werden Fahrgeschwindigkeit in den Parametern
zu hoch eingestellt gehts im 1. Gang schon tierisch ab.
Bei diesen 3 Parametern sollte man wirklich nur schrittweise
kleine Änderungen testen:
CRUISE_SPEED: Target cruise speed in auto modes
CRUISE_THROTTLE: Base throttle percentage in auto
THR_SLEWRATE: Throttle slew rate
Dieser hier sollte wohl für Kurven zuständig sein:
SPEED_TURN_GAIN: Target speed reduction while turning
Der um nicht übers Ziel hinaus zuschiessen:
SPEED_TURN_DIST: Distance to turn to start reducing speed
Damit der nicht aus der Kurve fliegt:
![Frage :?:](./images/smilies/icon_question.gif)
TURN_MAX_G: Turning maximum G force
STEER2SRV_TCONST: Steering Time Constant
STEER2SRV_IMAX: Integrator limit
STEER2SRV_MINSPD: Minimum speed
STEER2SRV_FF: Steering feed forward
Hier lese und experimentiere ich noch:
![Frage :?:](./images/smilies/icon_question.gif)
BRAKING_PERCENT: Percentage braking to apply
BRAKING_SPEEDERR: Speed error at which to apply braking
PIVOT_TURN_ANGLE: Pivot turn angle
WP_RADIUS: Waypoint radius
Link zu ROVER-Einstellungen:
http://ardupilot.org/rover/docs/parameters.html
Also es gibt noch viel zu tun, hoffe auf trockenes Wetter
und werde heute hoffe ich zu mindest mit Kameramann
(ausgestattet mit Springerstiefel und Schienbeinschutz)
![Lachend :lol:](./images/smilies/icon_lol.gif)
die Parameter näher kennen lernen.
![Zwinkern ;)](./images/smilies/icon_e_wink.gif)