CX-21 Schaukelpferd nach Autotune

[Derdoo]

Hallo zusammen,

ich wollte heute an meinem CX-21 ein Autotune durchführen. Leider endete es mit einem Crash.

Aber von vorne, vielleicht kann mir ja jemand sagen, was ich falsch gemacht habe.

1. Im Missionplannter Kanal 8 auf Autotune gelegt.
2. Kopter gestartet RTL Test dann in alt. Hold
3. Autotune gestartet, da der Kopter abgedriftet ist musste ich 3x zum Startpunkt zurück steuern, er hat anschließend aber einfach weiter gemacht.
4. Nachdem er aufgehört hat zu zappeln bin ich im Stabilze gelandet und hab den Kopter disarmed.
5. Erst jetzt habe ich Kanal 8 wieder auf 0 gedreht.

Dann wollte ich natürlich sehen, was ich vollbracht habe und bin wieder gestart.

Im Stabilize alles super und er ist schön ruhig geflogen, dann ab in LOITER.

Einmal kurz links rechts und schon war er am schaukeln wie verrückt.

Da er immer tiefer kam, hab ich versucht ihn in Stabilize abzufangen, hat aber nicht mehr hingehauen, er hat sich auf den Kopf gedreht und ist im Feld gelandet.

Ein defekter Propeller und der Stab vom GPS Turn ist gebrochen.

Ist an den PIDs was offensichtlich falsch oder hab ich einen fehler gemacht?

Danke schonmal für eure Hilfe

Gruß Derdoo

[doelle4]

Der große Vorteil vom CX-21 ist das das GPS nicht am Mast sein braucht da die Platine sowiso abschirmt und dírekt aufgeklebt trotzdem sehr gut läuft (Hdop 1.1).
Mit Mast hast du ein Pendel was Flugeigenschaften verschlechtert und einen großen Vorteil gegen einen kleinen Nachteil eingetauscht , abgesehen das sowas sofort kaputt geht.
Würde mich an den bereits geposteten PID Werten im Forum orientieren.
Gruß Hans

[mastersurferde]

Nabend,

was Du so schreibst, klingt so, als ob Du alles richtig gemacht hast.
Allerdings sind die Roll-Werte unrealistisch niedrig. Das könnte daher kommen, dass z. B. der Akku nicht ordentlich festgeschnallt war und wie ein Pendel gewirkt hat. Ist allerdings aus der Ferne schlecht zu wahrsagen.

Schau Dir mal die Werte von Hans an. Mehr als ca. 25% solten sich Deine Autotune Werte davon nicht unterscheiden. Die Pitch und Roll Werte sollten sich auch nur um ca. 30% unterscheiden.

Gruß
Stefan

[Chris W.]

Manchmal klappt es mit AutoTune nicht so gut, dann einfach nochmal ausführen.
Solange der Copter nicht Disarmed ist kannst du über Kanal 8 zwischen den beiden Einstellungen während des Flug wählen.
Antenne etwas kürzen, so bekommen nicht alle Props Boden-Kontakt beim Sturz.

[Derdoo]

Hallo,

soo nun habe ich das GPS direkt auf den CX-21 gesetzt und einen Satz neue 1045er verbaut.

Zusätzlich habe ich soweit möglich die PIDs aus CX-21 Hans Parameterfile übertragen.

Damit konnte ich einen kleinen Testflug im Garten waagen, leider geht die Luft so stark, dass ich mich nicht höher traue.

Danke für eure Tips.

Gruß Derdoo

[doelle4]

Vorsicht diese Pids sind denke ich für 1045 Props zu hoch, da flattert er nervös...
Mit 9943 /9450 und müssten sie passen und 1038 müssten damit auch grad noch fliegen aber glaube für 1045 zu hoch.
Wirst ja gleich merken..
Gruß Hans

[PantherMadCat]

Servus Leute,

bei meinem F450er Frame hat Autotune die PIDs gesenkt.
Allerdings gab es auch nur Schaukelpferd mit Abstürzen. Fliege seit dem die Standard-Werte und bin froh darüber.

Bin von dem Autotune Feature nicht wirklich überzeugt.

Gruß,
Andi

[doelle4]

Ich nutze Autotune auch nicht mehr da ich auch nicht überzeugt bin vom Erfolg und er mir auch nach 15 Minuten mit einem gewaltigen Schwenk abkackte (aber nur aus 1,5 Meter Höhe auch weiche Ackererde, 2 Props gingen trotzdem drauf..

Darumm sind Richtwerte willkommen und manuelle Anspassung meist besser und einfacher
siehe: http://kopterforum.at/cx-20-kalibration ... -t119.html
http://kopterforum.at/cheerson-cx-20-qu ... -t678.html

Gruß Hans

[Derdoo]

Hallo,

hat denn zufällig jemand defaults vom Arducopter 3.2.1?

WIll den Kopter nur ungern zurücksetzen.

Gruß Derdoo

[doelle4]

Wozu?? Mit default Werten fliegt keiner richtig, die sind unbrauchbar. Muss ja zu Kopteraufbau / Gewicht und Prop passen. ..

via Tapatalk

[Derdoo]

Hi,

nur damit ich ihn mit den 1045ern nochmal halbwegs in die Luft bekomme.

Dann kann ich nich ja vorarbeiten.

Gruß Derdoo

[PantherMadCat]

Hi,

nur damit ich ihn mit den 1045ern nochmal halbwegs in die Luft bekomme.

Dann kann ich nich ja vorarbeiten.

Gruß Derdoo

Servus Derdoo,

hier bitte schön.
Ich habe F450er Frame mit 1045er Carbon Props und fliege bis jetzt mit Standard Einstellungen.
Den max. Neigungswinkel habe ich aber auf 40° begrenzt, da er bei 45° immer abgesackt ist beim Richtungsflug mit dem Schwebegaswert.

Anmerkung: Der Aufbau wiegt ca. 1,5kg, samt Gimbal und Kamera, das sollte unter Umständen berücksichtigt werden.

Gruß,
Andi

[doelle4]

450er Frame hat schon leicht andere PIDs die nicht ganz 1:1 auf leichteren 380er Kopter passen

Hab Files nachgeguckt hier welche von meinem CX-21 (zu dem Zeitpunkt mit 1045 Props) aus dem Parameterfile:
Müssten also ziemlich passend sein.
Kannst auch untige Passage 1:1 in dein File reinkopieren wenn du vorher deine rauslöscht mit Freiraumblock wo diese eingefügt werden oder von Hand im MP eingeben.

RATE_PIT_D,0.006
RATE_PIT_I,0.1504
RATE_PIT_IMAX,1000
RATE_PIT_P,0.1504
RATE_RLL_D,0.006
RATE_RLL_I,0.1504
RATE_RLL_IMAX,1000
RATE_RLL_P,0.1504
RATE_YAW_D,0
RATE_YAW_I,0.02
RATE_YAW_IMAX,1000
RATE_YAW_P,0.15

Gruß Hans

[PantherMadCat]

450er Frame hat schon leicht andere PIDs die nicht ganz 1:1 auf leichteren 380er Kopter passen
Gruß Hans

Wobei man anmerken sollte, dass Arducopter nichts von der Framegröße weiß und die PIDs rein von den Regler-Einstellungen aus den Basis-Einstellungen kommen.

Basic_Tuning_Standard.jpg (147.76 KiB) 1465 mal betrachtet

Wie gut das Gerät damit fliegt kann ich hiermit aber nicht beurteilen. PIDs ist eine "Wissenschaft" für sich
Wäre echt cool, wenn es ein Patentrezept für jede Ausstattung geben würde.

Gruß,
Andi

[mastersurferde]

Nabend,

ich benutze Autotune schon sehr lange und habe in den letzen Wochen auch wieder einige Autotunes ausgeführt.
Allerdings habe ich momentan keinen Kopter mehr mit APM sonder nur noch Pixhawk.
Auch beim APM kamen eigentlich immer vernünftige Werte raus, wenn die Mechanik passt und die Startwerte der PID´s nicht zu hoch gewählt sind.

Bei mir war es bisher auch meistens so, dass Autotune die Werte eher abgesenkt hat.
Wichtig:
- Thr_Mid vor Autotune richtig einstellen.
- die PID´s vor dem Autotune eher sehr sanft einstellen.
- Keine lockeren Teile am Kopter, die pendeln könnten.
- Schwerpunkt richtig gut ausmitteln.
- einigermaßen Windstill. Am besten kurz vor es dunkel wird.

Autotune beeinflusst nicht nur die PID-Werte, sondern auch noch ein paar andere Werte, die für die Agilität verantwortlich sind. Die Dokumentation wurde erst kürzlich stark erweitert und vervollständigt:
http://ardupilot.org/copter/docs/autotune.html

Die Autotunebewegungen und die Qualität der Ergebnisse ist momentan beim Pixhawk leider stark Firmwareabhängig.

Gruß
Stefan

[doelle4]

"Wobei man anmerken sollte, dass Arducopter nichts von der Framegröße weiß "

Es geht nach der Trägheit und Schwankverhalten. Ein schwereres 45 Frame ist träger und gutmütiger wie ein leichteres 38er Frame mit kürzeren Hebelweg.
Hebelwirkung und bewegte Masse werden beurteilt nach der Agilität.
Hab auch gross gestaunt als ich mir Carstens Motor Adaptern am CX-20 1045 Props montiert habe, war unfliegbar bis ich die Pids massiv gesenkt habe.
Hatte vorher DJI 9443 drauf aber der Unterschied war gewaltig..
Gruß Hans

[PantherMadCat]

"Wobei man anmerken sollte, dass Arducopter nichts von der Framegröße weiß "

Es geht nach der Trägheit und Schwankverhalten. Ein schwereres 45 Frame ist träger und gutmütiger wie ein leichteres 38er Frame mit kürzeren Hebelweg.
Hebelwirkung und bewegte Masse werden beurteilt nach der Agilität.
Hab auch gross gestaunt als ich mir mit Carstens CX-20 Motor Adpater 1045 Props montiert habe, war unfliegbar bis ich die Pids massiv gesenkt habe.
Hatte vorher DJI 9443 drauf aber der Unterschied war gewaltig..
Gruß Hans

Das ist mir klar Hans. Die Anmerkung war rein auf die Standard-PID-Werte (Screenshot oben) bezogen.

Gruß,
Andi

[Derdoo]

Hallo,

super Danke.

Jetzt hab ich eine Basis von der ich "spielen" kann.

Gruß Derdoo

[Fandi]

Ich kann leider auch nur bestätigen,
mein CX20 war nach so einem Autotune unfliegbar,
allerdings war da gerade mein Gimabl def., und ich hatte die großen 9450 Propeller drauf.
Das war wohl der ganze Kopter zu leicht für die Props. , das konnte so eigentlich auch nicht optimal werden.
Aber nach Autotune wurde aus einem unruhigen Kopter ein nicht mehr fliegbarer Kopter.
Eine Bewegung zu einer Seite wurde so fort mit Aufschaukeln belohnt.

Jetzt wieder mit Gimbal habe ich, mit Unterstützung ducrh Baumi, die PID´s händisch deutlich verbessert

[mcdark]

Servus Derdoo
ich hab ganz ähnlichen Aufbau wie du und fliege mit 1038 Props...
meine Parameter sind hier

http://kopterforum.at/cx-21-andere-must ... tml#p36158

ist eher gutmütig eingestellt sollte gute Basis für dich sein denke ich

VG Tom