Solved: DIY Projekt Dynamisches Wuchten / Dynamic balancing with an Arduino

[mastersurferde]

Hallo Dirk,

ich wollte mir das Display gerade bestellen. Das gibts bei Ali nicht mehr. Hast Du eine alternative Bezugsquelle?

Gruß
Stefan

Edit on:
Hab´s gerade auf Ebay gefunden:
http://www.ebay.de/itm/3-5-HMI-Intellig ... SwYHxWOyFi

Ist das die selbe Version?

[DeWe]

Ist das Selbe, kannst du bedenkenlos bestellen

Geringfügiger billiger

Nextion NX4832T035 3,5 zoll HMI TFT LCD Touch-Display Modul 480x320 3,5 "resistiven Touchscreen für Raspberry Pi 3 Arduino Kit
http://s.aliexpress.com/eAFzqAvQ
(from AliExpress Android)

[DeWe]

Heute war das Wetter zum fliegen ja super, ich hatte jedoch die Kids... also ist fliegen erst einmal flach gefallen.
Dafür habe ich eben die Annäherungs Routine soweit fertig bekommen, das die Drehzahl aus der Zeit bestimmt wird. Annäherungsweise deshalb, da :
a) der Servoweg nur 180 Grad beträgt
b) der Weg sich halbiert, sobald das ESC auf Bidirectional gestellt wird
c) aufgrund von a & b nicht 100% die Drehzahl erreicht wird (ausser man bremst und beschleunigt immer, was jedoch für die Messwerte nicht besonders ist.
d) das ESC eine eigene Vorstellung von Drehzahl bei einem bestimmten PWM Wert hat.

Die Routine bekommt noch eine zusätzliche Prüfung, so dass das Endergebnis am nächesten an der gewünschten Drehzahl liegt.
Die gammlige Interupt Steuerung hat mir zw. einem Compilierfehler 2 Nächte gekostet.

Btw. Auch wenn die Lichtschranke verhältnismäßig tageslicht unempfindlich ist, volles Sonnenlicht mag Sie trotzdem nicht. Ich werde noch eine kleine Hutze bauen, welche ueber den Sender/Transmitter kommt.

[mastersurferde]

Danke. Ist bestellt.

Zur Lichtschranke: Ich hab vom großen C eine IR Diode mit 840ym mit passendem Fotowiderstand in der Lichtschranke eingesetzt. Bei Kunstlicht kein Problem. Bei Tageslicht musste ich auch Röhrchen aus schwarzem Schrumfpschlauch über Sender und Empfänger stecken - sonst keine Chance.

Gruß
Stefan

[DeWe]

Die gewinkelte macht bei normalen Tageslicht kein Problem. Nur wenn die Sonne direkt drauf fällt, schmiert mir das Siganl auf dem Oszi weg. Und ein Häubchen hilft schon ungemein - und wenn es nur aus Pappe ist

[DeWe]

Den Tag habe mir selber im Punkt fliegen versaubeutelt :
Aufgestanden, die Routine zw. Geschwindigkeitsanpassung noch ein wenig getunt...
und dann kam ich auf die Glorreiche Idee, das letzte Stück Hardware anzuschließen und zum laufen zu bekommen.... Schlechte Idee.....
es mussen ja alle Komponenten zur gleichen Zeit laufen, ohne sich zu beeinflussen :
Display, Lichtschranke, ESC und das Gyro. Was am meisten einem in die Suppe spucken kann, sind Libraries welche sich gegenseitig beeinflussen und Interrupts, welche evtl . andere IRQs sperrt (dann stottert der Motor.) und wann zu welchem Zeitpunkt was initialisiert wird.
Bis vorhin habe ich es nicht geschafft, aus dem Gyro Daten heraus zu locken, ohne das nicht irgendwelche Seiteneffkte zu sehen waren.
Durchbruch ist geschafft... nach 8 Stunden...
Zumindest in den Debug-Daten sehe ich schon einmal die Werte und der Rest geht auch noch.

Die Tage werde ich einmal eine kleine Zeichnung anfertigen, wie was mit wem verkabelt wird.... Ist wirklich nicht aufwendig. Ich habe das Ganze mit fliegender Verkabelung und mit Messstrippen neben dem PC stehen und finde auch noch durch Da habe ich zum Teil beim Code schon mehr Probleme, da ich alles in Prozeduren abfackel, wo eine von der anderen Aufgerufen wird. Eine Änderung kann dann gleich auf x Andere Auswirkung haben...

Die Hauptroutine besteht eigentlich nur aus einem Befehl - da kann jeder durchsteigen : Lausche auf das Display

[DeWe]

Als erste die gute Nachricht:

Der Arduino von Banggood genauso wie von Gearbest ( Links weiter oben ) sind heute angekommen : Beides 16 Mhz Boards wie sich das gehört ...

DIe etwas schlechtere :

Die Lichtschranke ärgert mich .... oder besser gesagt die Interrupt Routine ...
Ich werde die Lichtschranke einmal aus der Kaufempfehlung raus nehmen und bei besseren Erfolg entsprechend updaten ...

Anbei ein kleines Filmchen :
( Diagnose - Menu ) Gyro RAW Werte und kalibrieren mit dem ersten Datenfluß

Zur weiteren Auswertung brauche ich jedoch ein 100% sicheres Signal von der Lichtschranke ... kann also noch etwas dauern ...zumal ich mir erst einmal gespreizt die Daten ansehen will.

[DeWe]

Ein neuer Tag und wieder einige Zeit am Projekt gesessen :
Zuerst wollte ich mir einen Laserempfänger und eine Laser-Diode fertig machen, um die Umdrehungen sauber heraus zubekommen ... habe dies jedoch als weitere Alternative offen gelassen und noch einmal die IRQ Routine umgeschrieben
Das damit gleich ein paar andere Proceduren in Mitleidenschaft gezogen wurde, brauche ich an der Stelle wohl nicht weiter erwähnen ...
Also auch Diese gerade mal eben gerade gezogen .... und was soll ich sagen ?

LÄUFT - wie gewünscht

Vermutlich - 90% sicher ohne jetzt zu testen - können wir die oben gestrichene Lichtschranke doch nehmen ...
... im Moment habe ich die gleiche Lichtschranke am Laufen, welche Stefan umgebaut hat ( andere IR Led's ) ; jedoch mit den originalen LED's. Da ich am testen bin, war es mir lieb, das ich auch so an das Poti komme und habe gestern Abend noch die LED's umgelötet ( auf die andere Seite. )
Kinder ... das umlöten möchte ich Keinen vom Euch als Strafe zumuten : Ich habe gedacht, ich hätte das erste Mal einen Lötkolben in der Hand .... Bleifrei, die Hitze wird von den Kontakten weggetragen .. zu heiß wäre schlecht, da es die Minileiterbahnen gleich anhebt .... Ne,ne,ne Gebacken wie ein blutiger Anfänger ... Ihr müßt die LED's jedoch nicht auf die andere Seite löten ... einmal eingestellt und gut ist ...

Interessanterweise habe ich noch keine Geschwindigkeitseinbußen an dem CLone mit 12Mhz festgestelllt ... die 16Mhz Boards werden ausgepackt, wenn es dem Ende zu geht

Falls jemand die Teile schon zu Hause hat, stelle ich die Flashfiles ( also die aktuellen Zwischenstände) im Anfangsthread entsprechend zu Verfügung ... Also nur mal laut "Hier" rufen ;
Hilft ja auch jedem hier , wenn es Probleme geben sollte - damit Diese dann gleich abgefangen werden ...

[Baumi]

Hallo Dirk,

cool !

Meine Teile von Gearbest und dem Ali müßten vielleicht noch diese Woche ankommen. Dann gehts los mit der Löterei. Darauf freue ich mich schon

Nochmals Daumen hoch für Euren Einsatz.

Many Greetz
Baumi

[DeWe]

Da ist nichts mit löten, ausser du willst die Steckkontakte dauerhaft verbinden (was ja auch Sinn macht - wenn es denn mal zufriedenstellend läuft )
Der Grossteil der Fleissarbeit ist getan... jetzt muss noch der Kopf glühen ....
Hier einmal der Auzug von einer Umdrehung ( ich habe die Y Achse um 90 Grad verschoben (Nachlauf) , jedoch noch nicht geprüft, ob es die richtige Richtung ist. Hauptziel war erst einmal eine komplette Drehung aus den Proben rauszuholen, welche mit der Lichtschranke / Motor synchronisiert ist.
So schaut dies bei einer 6 fachen Spreizung immo aus:

Mittellinie ist die 0 Linie

(der Motor sofern selbiger Unwuchten hat, fließt hier natürlich auch noch mit rein)

Nun auch hier das Bild :

[DeWe]

Wenn man es wieder zu gut machen will:
In der Interrupt Routine hatte ich noch eine Sicherheitsabfrage eingebaut um einen Überlauf des Arrays zu verhindern, so das nicht fremde Speicherbereiche überschrieben werden.
Und was passiert? Genau das, was eigentlich nicht sein soll.
Den ganzem Code, welcher in Betracht kam, noch einmal mit Debugmeldungem versehen und den Rest so durch gegangen... was ein einziges "=" doch ausmacht: Anstelle einer Zuweisung, war es nur ein nutzloser Vergleich und schon ging es dahin. Bisher ist nach der Korrektur der Fehler nicht mehr aufgetreten

Nachdem es ja ein wenig weitergehen soll, habe ich heute einmal einen ersten Filter eingebaut.
Einstellen kann man ihn Stufenlos im Menü zw. 0 und 100. Ob 0 nicht irgendwo weh tut, muss ich noch testen (Division 0 war früher immer ein beliebter Crash)

Das 2te Bild ist erst einmal nur ein Test Screen. Es zeigt oben die Raw Daten vom ADxL345 von der X Achse an, die untere Anzeige , wo ueber die gleichen Daten der Noise Filter mit dem Wert 50 drüber gelaufen ist.

Auch stimmt die Richtung noch nicht . In dem Beispiel muss man von Rechts nach links lesen.... Die Ausgabe Richtung muss ich noch je nach Laufrichtung (CCW und /oder CW) anpassen. Auch wird das oben gezeigte Menü erweitert, so dass man hier die X und Y Achse umkehren kann ( je nachdem, wie man den ADxL345 verbaut hat).

Ich denke, ich werde es so implementieren, das Y+ nach vorne, Y- nach hinten, X- nach links und X+ nach rechts gekippt wird.

Auch eine Interessante Beobachtung :
Egal ob ich den IRQ auf Falling oder Rising programmiere.... Ich komme jedesmal in die IRQ Routine (als ob ich Change programmiert hätte - super, vermutlich ein CompilerError}) . Damit habe ich die erste Lichtschranke zu unrecht durchgestrichen. Nach erfolgreichen Test, ziehe ich es jedoch wieder gerade

[DeWe]

Quizfragen:
Wieviel Pole hat mein Motor?
(Tip :ein kleiner Glitch ist noch drin, aber eine neue Routine ist schon seit heute Abend enthalten, welche die Umdrehung mit den Probs aucht, welche am nächsten am gewünschten Speed liegt).

Die untere Kurve hat einen Faktor von x20 damit man etwas darauf erkennen kann. ... Daten ohne Propeller und Bild auf dem Kopf

[mastersurferde]

Das sieht doch schon mal super aus. Mach doch bitte mal eine Aufzeichnung mit einem halbwegs wuchtigen und einem unwuchtigen Propeller - um mal einen Vergleich zu sehen.

Gruß
Stefan

[DeWe]

Habe ich heute schon mal gemacht, aber je nachdem, entsprechend der Einbaurichtumg die Kurve von links nach rechts oder rechts nach links (Zeitachse) verläuft.... die Umrechnung und Menü Eingabe fehlt noch... und ich die Kurven immo noch aus den Ausdrucken von den Dumps und dem Wissen was Schwerer umd leichter ist, interpretiere... die reine Testprozedure langsam in einzelne Funktionen umsetze, 3 Interrupt-Routinen zu Einer zusammenfassen will... jeden Tag durch mehr Erkenntnisse die SW angepasst und ich mit dem Implementierungen schon fast nicht mehr nach komme...
... es dauert... vor allen Dingen, wenn Fehler gesucht und korregiert werden müssen ( z. B zw. rechnen mit unterschiedlichen Typen...) ... und das Menü sollte ja auch
logisch aufgebaut werden, die Optik stimmen .... allein die Button fertigzustellen... eine FHT Funktion ist noch geplant, und die Auswertung- das Wichtigste : eine optische Darstellung welche Seite schwerer ist ( laut Daten weiss ich zumindest bei mir, das allein von der X Achse der Druck und Schub auf den Winkel gerechnet die Leichtere und Schwere Seite anzeigt. Einzig wenn vor oder dahinter eine fast gleich grosse Schwingung erfolgt, dies zu ignorieren ist....

[DeWe]

Hier ist einmal ein Beispiel ( Bei gleichen Einstellungen ) zw. einem auf herkömmlicher Weise gewuchteten Blatt (gestern habe ich noch das Scalpel geschwungen ) und einem Blatt mit einer Unwucht

Statisch gewuchtet:

Unwucht :

Attachted sind - falls Interesse die beiden Debug-Ausgaben ( incl. der gelesenen RAW Werte und berechneten Filter Werte )

Kurze Erlärung dazu :

RAW Daten aud dem Gyro --------für die X-Achse ------ Proben Nummer

Code: Alles auswählen

1 = X RAW :: 313
-38 = X RAW :: 314
-25 = X RAW :: 315
30 = X RAW :: 316
-46 = X RAW :: 317

Errechneter Wert aufgrund der eingestellten Grammund und dem eingestellten Filter ---- welche Achse ---- Proben Nummer

Code: Alles auswählen

0.01 = X Noise :: 313
-0.22 = X Noise :: 314
-0.15 = X Noise :: 315
0.18 = X Noise :: 316

Einen kleinen Fehler sehe ich gerade noch : Es werden 8 Samples zuviel ausgegeben ... wird noch korregiert

[Baumi]

Hallo Dirk

Ähm. Böhmische Dörfer. Bahnhof > Koffer geklaut > Zug weg.

Ich verstehe mal rein gar nix von dem was Du da von Dir gibst

Aber egal. Es geht voran.
Heute ist auch mein Arduino Mega Board mit 16 MHz und irgendwelchem Kleinkram wie Lichtschranke etc. eingetroffen.
Jetzt noch ein bisschen anderen Kram wie ne fette Befestigungsplattform dann kann es los gehen.

Many Greetz
Baumi


Gesendet von iPhone6 mit Tapatalk

[DeWe]

ne fette Befestigungsplattform

Mehr braucht man immo nicht zum glücklich sein ---> Stunden zu verbringen, Köpfe rauchen lassen

Btw:
Für Alle welche Angst vor der Verdrahtung haben : Mehr als auf dem Bild braucht man nicht !!!!
Selbst die Prüfklemme für das Oszi und die entsprechende Masse Leitung sowie das weiße USB-Kabel fällt bei Euch noch zusätzlich weg !

[Baumi]

Mahlzeit,

eine Frage an die Fachleute.

Welchen Motor soll ich denn mal für den Testaufbau ordern ?

Habe ja Props von 8 - 15" die sich ja ordentlich wuchten lassen sollen.

Dachte an den hier: http://www.ebay.de/sch/i.html?_from=R40 ... _PrefLoc=1

Vorteil bei dem. Der würde auch als Ersatzmotor für meinen Long Range Copter passen falls mal einer die Grätsche macht.

Many Greetz
Baumi

[doelle4]

Ich würd eher nen 2212 Motor verwenden, da die Props ja vorwiegend auch drauf laufen und der in der Mitte liegt.
Zu große und schwere Motormasse macht das ganze nur unempfindlicher und am besten misst man Vibrationen mit was leichten bzw unter den Voraussetzungen die meist auch anliegen.
So zumindest meine Meinung dazu.
Gruß Hans

[Baumi]

Hallo Hans,

o.k.

Also brauche ich 2 Motoren denn die großen Props sollen ja auch feingewuchtet werden.

Danke für den Tipp

Many Greetz
Baumi

[doelle4]

Ja aber die musst ja nicht auf Vollgas drehen lassen.
Autoreifen werden auch nicht mit 200 km/h Raddrehzahl auf der Wuchtmaschine gewuchtet und das Ergebniss auf niedriger Drehzahl passt dann trotzdem für jede Fahrgeschwindigkeit...
Gruß Hans

[Baumi]

Es geht mir ja nicht um die Derehzahl sondern darum, dass ich verschiedene Propeller besitze die nicht auf alle Motoren passen oder nur mit Adapter.
Und einen Adapter will ich beim wuchten nicht nutzen denn der bringt ja auch wieder Ungenauigkeiten rein.

Viellcht habe ich mich -mal wieder- nicht vernünftig ausgedrückt

Also bestelle ich mal 2 Motoren

Many Greetz
Baumi

[doelle4]

ok das ist eine andere Sache
Gruß Hans

[DeWe]

Ich habe den sunnysky gewählt, da diese bekanntlich sehr gut von Werk gewuchtet sind. Auch sollte der Motor eine niedrige KV haben : lt. anderen Foren und deren Erfahrungen werden die besten Ergebnisse zw. 2000 und 3000 RPM erzielt.
Die SW ist immo auf max 4000 RPM begrenzt. Auch muss man bedenken, daß je höher die Geschwindigkeit ist, je weniger Sample kann man pro Umdrehung sammeln.

[DeWe]

Die erste Anleitung " Aufspielen der Datei auf das Display " ist im Anfangspostung auf Seite 1 mit einem Beispiel Video angefügt