Erfahrung mit: Optical Flow Lidar Sensor 3901-L0X von Matek System

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DerMarkus
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Erfahrung mit: Optical Flow Lidar Sensor 3901-L0X von Matek System

11:01 ,So 19. Jan 2020,

Hat jemand von Euch dieses Modul im Einsatz?
3901-L0X_1.jpg
Links auf...
- Matek Systems
- Banggood
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Wolfgang Blumen
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Re: Erfahrung mit: Optical Flow Lidar Sensor 3901-L0X von Matek System

12:06 ,So 19. Jan 2020,

Hallo Markus,

die Beschreibung sieht vielversprechend aus, kann aber nur den opticalFlow erkennen, den Lidar sehe ich da nicht. Scheinbar optimiert für BF und INAV am UART mit RX und TX sowie I2C mit SCL/SDA.

Hier LIDAR-Sensoren mit mehr Reichweite, die für Kopter mit Pixhawk passen sollten um seitlich den Abstand zu Hindernissen zu erfassen:
https://www.banggood.com/TFmini-Plus-Li ... rehouse=CN

https://www.banggood.com/TOF-Mini-TFmin ... rehouse=CN

Mit Range: 0.1-12m
accuracy of about 5mm (indoors) with a range of up to 12m indoors, or about 8m outdoors.
liebe Grüße Wolfgang
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Re: Erfahrung mit: Optical Flow Lidar Sensor 3901-L0X von Matek System

08:11 ,Mo 10. Feb 2020,

Guten Morgen !

Habe das günstige OpticalFlow Modul bestellt:
https://www.banggood.com/Matek-System-O ... rehouse=CN

Um dieses zu testen einen moderenen F7 dazu:
www.amazon.de/LHI-OmniNXT-Controller-Up ... oys&sr=1-4

.... werde berichten ;) wenns dann mal kommt.
liebe Grüße Wolfgang
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DerMarkus
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Re: Erfahrung mit: Optical Flow Lidar Sensor 3901-L0X von Matek System

12:54 ,Mo 10. Feb 2020,

Bin mal gespannt auf Deinen Bericht. Hoffentlich funktioniert der Sensor auch mit meinen F4 FCs. Hier steht leider nur, dass er mit einem „alten“ F3 nicht (!) funktioniert: https://github.com/iNavFlight/inav/issues/5384

Im Umkehrschluss sollte es also mit F4 und natürlich auch mit F7 funktionieren.
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Re: Erfahrung mit: Optical Flow Lidar Sensor 3901-L0X von Matek System

20:41 ,Mi 12. Feb 2020,

Nabend !

Mit dem F 4 hast noch alle Möglichkeiten ;)
Mir ging es um das Protokol der Spekki-Funke und genug Schnittstellen für Sensoren:
.
F7-Protokole.PNG
.
F7-Ports.PNG
.
Weil der RX soll zum Einsatz kommen:
https://www.horizonhobby.de/de/product/ ... spm4650--3

Hoffe die FW-Updates richten was nicht passt :dash2: :drinks:
.
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Re: Erfahrung mit: Optical Flow Lidar Sensor 3901-L0X von Matek System

18:30 ,Sa 22. Feb 2020,

Guten Abend !

Heute von BG ist der Sensor angekommen :D

Dann mach ich mal Lötkolben heiß:
.
OpticalFlow-BG.PNG
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Re: Erfahrung mit: Optical Flow Lidar Sensor 3901-L0X von Matek System

09:42 ,So 23. Feb 2020,

Bin neugierig auf Dein Feedback...
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Re: Erfahrung mit: Optical Flow Lidar Sensor 3901-L0X von Matek System

10:00 ,So 23. Feb 2020,

Moin !

Werde das heute mal testen.
Vermute aber, dass BF den Sensor oben rechts anzeigt wird, aber eine Funktion dazu sucht man vergeblich :(
Denn was soll der FC machen, wenn der Sensor eine Abstandsveränderung feststellt ??
Kann da nix im BF finden ...
liebe Grüße Wolfgang
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Re: Erfahrung mit: Optical Flow Lidar Sensor 3901-L0X von Matek System

10:20 ,So 23. Feb 2020,

Ich nutze INAV und hoffe, dass der Sensor die Funktion ALTHOLD - Altitude hold - unterstützt. Ich würde erwarten, dass mein Copter den Unebenheiten vom Gelände folgt.
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Re: Erfahrung mit: Optical Flow Lidar Sensor 3901-L0X von Matek System

10:35 ,So 23. Feb 2020,

Hei !

Hänge gerade fest, kein vollwertiger UART mehr frei :dash2: nur UART5 welcher keinen TX Anschluss hat.
Werde mal Softserial aktivieren, nur finde ich die Lötpads dazu nicht am F7 ...

Versuche es mal mit dem F3Racing.
liebe Grüße Wolfgang
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Re: Erfahrung mit: Optical Flow Lidar Sensor 3901-L0X von Matek System

11:22 ,So 23. Feb 2020,

Ups !

Leider gibt es diese Einstellungen MSP Rangefinder und MSP Optical Flow nicht im BF:
.
OpticalFlow-BG.PNG
.
auch das Symbol für Flow sucht man hier vergeblich :dash2:


siehe hier:
.
F7-Ports.PNG
.
Werde den Sensor mal am F3 anlöten und mit INAV testen.

Wer lesen kann ist klar im Vorteil, der Sensor ist nicht für BF nur für INAV :dash2:
.
Setting up Optic Flow in INAV PDF by digitalentity
This module works with INAV firmware(2.2.x or latest) only
Specifications

Optical Flow: PMW3901
Lidar: VL53L0X
Interface UART
Protocol: INAV MSP
Working Range: 8cm~200cm
Field of view: 42 degree(PMW3901), 27 degree(VL53L0X)
Minimum Illumination >60Lux
Input voltage: 4.5~5.5V
Power Consumption: 40mA
Size: 36*12mm, 2g

Tips

Make sure Optical Flow lens to ground >2cm for opflow initialization while FC starting up.
Maximum range of VL53L0X is 2m, Altitude hold 0~2m @ throttle 0~100% if VL53L0X is enabled.
Any unused UART of FC supports it
Sonar connection (Trig & Echo) has not been implemented
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Re: Erfahrung mit: Optical Flow Lidar Sensor 3901-L0X von Matek System

14:38 ,So 23. Feb 2020,

Hey

auch mit INAV 2.2.0 und FW 2.2.0 kein Erfolg mit dem Sensor, vermutlich min F4 und INAV 2.4.0 sowie FW 2.4.0 nötig.
.
F3-opticalflow.PNG
:drinks:


Ich kanns kaum glauben kaum :good: :fly: :D

Nach 2 Gläschen Rotem, habe ich Empfänger und Telemetrie am F7 abgelötet und den Lidar Sensor angeschlossen. Dann mit INAV 2.4.1 und FW 2.4.0 am UART6 den Sensor eingestellt:
.
F7-INAV-SETTING_OpticalFlow.PNG
.
Und das zeigte der Sensor an:
.
F7-INAV-Sonar_OpticalFlow.PNG
.
Auf dem Diagramm hatte ich bei 5cm, dann 10cm und ca 40cm die Hand drauf, passt also ;)

Schaue am Abend nochmal drüber, scheint vielversprechend.
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Re: Erfahrung mit: Optical Flow Lidar Sensor 3901-L0X von Matek System

19:38 ,So 23. Feb 2020,

Ich werde den Sensor auch kaufen, wenn er mal wieder im Angebot ist.
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Re: Erfahrung mit: Optical Flow Lidar Sensor 3901-L0X von Matek System

23:00 ,So 23. Feb 2020,

Nabend !

Habe intensiv getestet, von 10cm bis 140cm wird der Abstand genau angezeigt.
Wenn kein Hinderniss, also freie Sicht > 160cm wird Null angezeigt.
Am F7 funktioniert das nur im INAV an UART6, am UART2 gings nicht.




Hier bei Ali etwas günstiger ;)
https://www.aliexpress.com/item/4000704 ... hweb201603_
liebe Grüße Wolfgang
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Re: Erfahrung mit: Optical Flow Lidar Sensor 3901-L0X von Matek System

18:44 ,Fr 3. Apr 2020,

Ich habe den Sensor jetzt auch gekauft (bei AliExprsss) und vorhin eingebaut. Der Sensor funktioniert, und geflogen bin ich eben auch schon. Aber irgendwie konnte ich keinen Unterschied erkennen. POSHOLD funktioniert ja auch mit GPS und Barometer recht gut. Wie kann ich denn beim Fliegen erkennen, ob der Sensor funktioniert?
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Re: Erfahrung mit: Optical Flow Lidar Sensor 3901-L0X von Matek System

19:01 ,Fr 3. Apr 2020,

Hi Markus !

Zum Testen würde ich ca 1 Meter Höhe anpeilen und langsam einen Hügel anfliegen, dann sollte der um diese Höhe aufsteigen.
Weil nur mit Baro und GPS halten diese die Höhe über dem Startpunkt.
liebe Grüße Wolfgang
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Re: Erfahrung mit: Optical Flow Lidar Sensor 3901-L0X von Matek System

19:28 ,Fr 3. Apr 2020,

Ich Depp hatte vergessen, den Modus „SURFACE“ zu aktivieren. Diese Anleitung hat geholfen:

http://www.mateksys.com/downloads/setup ... V_rev1.pdf

Jetzt geht der Copter hoch, wenn ich den Fuß drunter halte. Scheint also zu funktionieren. Den „Hügel-rauf-Test“ mache ich morgen, wenn der Akku wieder geladen ist.
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Re: Erfahrung mit: Optical Flow Lidar Sensor 3901-L0X von Matek System

12:39 ,Sa 4. Apr 2020,

So ein Mist! Gestern sah es noch ganz gut aus. Aber heute sieht das Sonar-Signal beschissen aus. Folglich funktioniert ALTHOLD überhaupt nicht mehr. Und ich weiß nicht, was ich falsch gemacht habe. Gestern hatte ich das LIDAR an UART3 angeschlossen. Heute zum Testen (wegen besserer Verkabelung) an UART1:
UART1_oder_UART3.png
Es ist doch hoffentlich zulässig, den PC per USB und parallel etwas an UART1 anzuschließen?

Die Debug-Signale sehen so aus wie erwartet:
Debug.png
Aber das Sonar-Signal sieht nicht gut aus. Hat jemand 'ne Idee, was ich falsch mache? Oder gemacht habe?
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Re: Erfahrung mit: Optical Flow Lidar Sensor 3901-L0X von Matek System

17:47 ,Sa 4. Apr 2020,

Hi Markus !
.
Gestern hatte ich das LIDAR an UART3 angeschlossen. Heute zum Testen (wegen besserer Verkabelung) an UART1:
UART1_oder_UART3.png
Es ist doch hoffentlich zulässig, den PC per USB und parallel etwas an UART1 anzuschließen?
.
Laut Beschreibung sollte UART6 verwendet werden, UART3 scheint auch zu funktionieren.
Bei meinem F7 funktionierte das Modul nur an UART6.
UART1 wird üblich für den Empfänger genutzt ;)

Bei den neuen FCs gibt es für den USB zum PC den VCP und der UART1 kann normal frei verwendet werden.
Eventuell ist in den Parametern für den UART1 halfduplex eingestellt ?
liebe Grüße Wolfgang
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Re: Erfahrung mit: Optical Flow Lidar Sensor 3901-L0X von Matek System

11:34 ,So 5. Apr 2020,

Ich denke schon, dass ich alles richtig gemacht habe. Auch der Matek-Support hat bestätigt, dass ich den Sensor an UART1 anschließen darf. Die Kommunikation mit dem Sensor funktioniert ja. Auch das Sonar-Signal sieht jetzt einigermaßen gut aus. Allerding sieht jetzt das Signal "Debug 1" komisch aus. Das war aber schon einmal besser, warum auch immer?!

Ich habe eben diesen Eintrag geschrieben: https://www.rcgroups.com/forums/showthr ... r-and-INAV

Mal schauen, ob jemand antwortet.
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Re: Erfahrung mit: Optical Flow Lidar Sensor 3901-L0X von Matek System

20:38 ,Mi 8. Apr 2020,

Ich bin jetzt einen kleinen Schritt weitergekommen. Hier ein Video dazu:

app.php/video?mode=view&id=68

Der Copter schwebt jetzt in POSHOLD knapp einen Meter über dem Boden. Auch bei vollem Throttle=100%. Ich kann den Copter Richtung Boden bewegen (Throttle down). Aber mehr als den genannten Meter will er nicht steigen. Komisches Flugverhalten!

Hier ein weiteres Video:

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Re: Erfahrung mit: Optical Flow Lidar Sensor 3901-L0X von Matek System

21:40 ,Mi 8. Apr 2020,

Hei Markus !

Da gibt es doch Parameter für die Einbaulage des Lidar:
.
Debug 2and Debug 1 is similar to Debug 3:Change the “align_opflow” parameter in CLI and retry the procedure until your Debug 0 lookssimilar to Debug 2 and Debug 1 is similar to Debug 3.
Because optic flow sensor is looking down, there are only 4 possible values of “align_opflow”that make sense: CW0FLIP, CW90FLIP, CW180FLIP and CW270FLIP.Note​: that those values are relative to the FC board, not the frame, so if your FC is mountedupside down, possible values would be CW0, CW90, CW180 and CW270.[/quote]

http://www.mateksys.com/downloads/setup ... V_rev1.pdf

oder interpretiere ich das falsch ?
Eigentlich ist der Sensor immer nach unten gerichtet, bei Dir funktioniert das genau umgekehrt wies soll :(

Das mit dem Debug 1 - 3 versteh ich nicht so richtig, bei mir sah das so aus:
.
F7-INAV-Sonar_OpticalFlow.PNG
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Re: Erfahrung mit: Optical Flow Lidar Sensor 3901-L0X von Matek System

22:26 ,Mi 8. Apr 2020,

Die Debug sagen dir wohl, ob du ihn richtig konfiguriert hast: Debug 0 und Debug 2 müssen die gleichen Werte enthalten, sowie Debug 1 und 3
Gruß Dirk
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Re: Erfahrung mit: Optical Flow Lidar Sensor 3901-L0X von Matek System

22:28 ,Mi 8. Apr 2020,

Du hast das Sonar-Signal dargestellt. Nicht die Debug-Signale. Dazu muss per CLI folgendes eingestellt werden: set debug_mode = FLOW_RAW

Den Sensor hab ich richtig montiert. Das Sonar-Signal sieht ja auch ganz gut aus. Aber ich verstehe nicht, warum ich nicht mehr „aufsteigen“ kann.
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Wolfgang Blumen
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Re: Erfahrung mit: Optical Flow Lidar Sensor 3901-L0X von Matek System

09:27 ,Do 9. Apr 2020,

Moin Markus !
.
Hallo,

kannst Du das Video bzw. die Videos von mir anschauen? Oder habe ich das auf YouTube falsch freigegeben?

Gruß,
Markus
Video habe ich gesehen, etwas unruhig, aber wenn Dein Fuß erkannt wird steigt der Kopter was ja richtig ist.
Wie siehts denn aus wenn die Piste ansteigt ? Geht er dann auch höher ?
liebe Grüße Wolfgang
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