KOPTERFORUM . AT

Hallo,
Habe mich mittlerweile mal etwas mehr mit dem Waypoint fliegen beschäftigt.
Leider gibt es da noch das ein oder andere was ich gerne umstellen würde aber nicht weiss wie und wo...

Folgendes hätte ich an Fragen:

- Aprupptes abbremsen bei erreichen der einzelnen Waypoints abschwächen. Da schüttelt es mir den CX durch... Geht das fliessender ?
- Ausrichtung der Kamera bzw. der Nase zur Flugrichtung (zb vorwärts fliegen aber Kamera bzw. Nase nach rechts zum Filmen)
- Wie richte ich am Waypoint einen -Circle- Flug ein ? Dieses Auto Circle kreieren ist recht ruppig oder muss ich dabei einfach mit massen an Waypoints arbeiten und wie stelle ich da die ausrichtung des Kopters ein ?
- Ausrichtung der Nase beim normalen -Circlemode- Hätte gerne das die Nase nicht nur in die Kreismitte zeigt sondern auch mal nach Aussen das man zb eine Panorama Landschaftsaufnahme machen kann.

Das war es fürs -erste- Hatte mehr Fragen aber das ist erstmal das wichtigste.

Kann mir da keiner von euch Tips geben ? Überrascht mich jetzt doch. Bin ich der einzige der das gerne geändert hätte ?

Was bedeutet die Einstellung bzw was bewirkt diese ?

WP_YAW_BEHAVIOR = 1.

Hallo,

WP_YAW_BEHAVIOR = 1.

bedeutet, dass sich die Nase des Copters zum nächsten Wegpunkt ausrichtet.

Ok und was ist dann 0 und 2 ?
Vermutlich 0 er bleibt wie er ist und 2 ich kann ihn manuell drehen ?

Lurchi77 hat geschrieben: ihn manuell drehen ?

ich habe mal gelesen, dass du ihn so oder so manuell drehen kannst.
habe ich aber damals nicht ausprobiert.

viele Grüße,
Fabian

Hallo zusammen,
hier mal die Möglichkeiten im MP:
WP_YAW_BEHAVIOR = 0 = keine Änderung der Drehung
WP_YAW_BEHAVIOR = 1 = zum nächsten WP ausrichten und auch bei RTL
WP_YAW_BEHAVIOR = 2 = zum nächsten WP ausrichten aber nicht bei RTL
WP_YAW_BEHAVIOR = 3 = richtet zur GPS Flugstrecke aus

Eine manuelle Drehung ist immer möglich.
Während einer WP-Mision (AUTO) kann man doch auf Circle umschalten,
zumindest wenn man sich die Flight-Modes mit der Funke entsprechend belegt.
Nur wie es sich verhält, wenn die Mission durch Flight-Mode Wechsel unterbrochen
und nach dem Circle fortgesetzt wird. Fliegt es dann wieder WP1, WP2 ... oder
am dem letzten WP weiter

Edit: Sorry oben korrigiert
Danke fürs Mitdenken.

1 = Kopter dreht sich zum nächsten WP dort dreht er sich dann wieder zum nächsten WP ...
bei RTL sieht er Dich an, also fliegt vorwärts zum Home.

2 = genauso, außer das der Ar..h zuerst nach Hause kommt

3 = Kopter dreht sich bei jeder Kursänderung

Hoffe ich habe das jetzt richtig erklärt, sonst muss ich wieder einen Kopfstand machen

Hmmm 1 und 2 sind doch somit das selbe.
1 richtet sich zum nächsten WP aus, 2 richtet sich zur Flugrichtung aus und die Flugrichtung ist der nächste WP.

Heute kam mein FPV Kram und der Mission Planer rückt wieder mehr in meinen Focus.

Kann mir jemand sagen wofür diese Felder sind ? Im Foto steht Delay, Hit Rad, nichts und Yaw Angel. Bei mir steht da nur P1 P2 P3 und P4.

Yaw Angel dürfte die Ausrichtung der Kamera sein bzw. Die Ausrichtung der Kopter Vorderseite.
Delay sollte die wartezeit sein die der Kopter am Wegepunkt verweilt.

Was ist der Rest und muss ich diese Funktionen im MP erst aktivieren und was trage ich ein ? Wartezeit in Sekunden ? Drehung um 90-180-270 Grad ?

Klärt mich doch bitte auf. Würde den MP gerne mehr benutzen aber wie oben zu lesen gefällt mir das eine oder andere so nicht und ich möchte nicht was verstellen und einen Crash provozieren.

Hallo Lurchi77

Da ich selbst nicht mit dem
MP die autonomen Flüge plane sondern mit der Android Tower App, kann ich leider nur eingeschränkt helfen. Spontan habe ich aber folgendes gefunden, was als gute Basis dienen dürfte : http://ardupilot.org/planner/docs/commo ... es-mav-cmd

Unabhängig davon, würde ich mich trotzdem über ein Feedback von Dir freuen - wenn Du getestet hast.

Musst immer daran denken, dass die Auto Mission durch eine Änderung des Flightmodes jederzeit möglich ist, solange die Funke und der Empfänger noch in Kontakt sind.

Many Greetz
Baumi


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Hallo Lurchi,

dann will ich dich mal erlösen

Das was du suchst zum Ausrichten der Kamera ist das hier:

http://ardupilot.org/copter/docs/missio ... do-set-roi

Sprich du setzt diesen POI als Punkt wo die Cam hinzeigen soll VOR den Wegpunkten die du abfliegen willst und solange kein neuer PIO gesetzt wird, zeigt die Cam dorthin.

Gruß,

Stefan

Hallo,
ich hänge mich mal hier dran. Ich hätte es gerne das der Kopter sich z.B. 45Grad dreht 5Sek. wartet 45Grad dreht 5Sek. wartet usw.

Folgendes klappt nicht. Er fliegt wohl zum WP aber er dreht sich nicht.

Bis dann Konrad

Hallo,
Leider habe ich mich damit auch nicht mehr gross beschäftigt da ich meinen Kopter geschrottet hatte, dann der Wiederaufbau kam, danach kam ein X4 Eperiment mit 8 Motoren und im moment bin ich an einem Faltkopter dran...

Wenn der fertig ist und zu meiner Zufriedenheit fliegt, werde ich mich richtig intensiv damit beschäftigen. Denke aber das wird noch bis zum Fühjahr dauern.

Vielleicht sollte man (oder ich wenn ich es weiss) ein kleines Tutorial schreiben für die Hauptfunktionen des Waypointfliegen und wie man die eine oder andere Aktion einstellt.

Diese wären zb. (sofern möglich)
- Kamara bzw. Kopterausrichtung in Flugrichtung
- Kamera bzw. kopterausrichtung auf einen Punkt in der Karte
- Automatische Winkeleinstellung Kamera hoch runter, ggf. mit Zeitangabe aber ich denke das wird nur von waypoint zu Waypoint gehen)
- sanftes anfliegen und abbremsen bei erreichen und verlassen der Waypoints
- erläuterung was die gelisteten Funktionen eigentlich bewirken und was man ggf. bei denen einstellen kann usw...

Hallo Konrad,

da gibt es einen Parameter im MP, der dafür sorg das der Kopter
sich bei RTL zurück in Flugrichtung dreht: Den WP_YAW_BEHAVIOR
mal kontrollieren und auf 3 einstellen: Face along GPS course

Dann mal testen ob sich was ändert.

Hi,

bitte mal hier lesen:
http://kopterforum.at/viewtopic.php?f=1 ... 144#p35214

weitere Infos hier:
http://kopterforum.at/viewtopic.php?f=8 ... int#p37723

.. und hier:
http://kopterforum.at/viewtopic.php?f=1 ... int#p35605

Bitte mit wenigen WPs beginnen, ansonsten
wirds anfangs zu unübersichtlich.

Danke für die schnellen Antworten.
Das Waypoint fliegen klappt ja.
Er guckt auch immer in die richtige Richtung.
Er macht auch Follow Me.
Auch Dronie ist kein Problem.
Für Panoramabilder soll sie sich um die eigene Achse drehen.
Klar ich könnte sie im Cirle Mode schalten Radius=0.
aber ich hätte gerne Bilder in einen festen Winkel zu einander und der Kopter hat Zeit sich zu berühigen.
Ich habe heute noch versucht immer den gleichen WP zwischen den Drehungen zu setzen.
Es sah erst gut aus 3-4 mal hat er sich weiter gedreht aber dann flog er zum Letzten WP.

Das mit WP_YAW_BEHAVIOR=3 muß ich noch ausprobieren

Bis dann Konrad