Hilfe ! Taugt Rover nix im Ardupilot ??

RC Boote, Futterboote , U-boote
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Wolfgang Blumen
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Hilfe ! Taugt Rover nix im Ardupilot ??

15:41 ,Mi 10. Apr 2019,

Hallo zusammen,

bräuchte mal bitte etwas Unterstützung !

Wenn das Boot in der Einfahrt steht bekomme ich 12-14 Sats mit HDOP < 1,1.
Leider bewegt sich das Boot in der Tower-App bis zu 10 m, zieht Kreise und Bahnen.
Somit kann es mir kaum gelingen das Boot an den WP zu schieben weil es in Bewegung ist.

.
Screenshot_20190410-164544.png
.

Bei einem kürzlichen Trockentest konnte ich sehen wenn am WP angekommen ging der Flugmode
von AUTO in HOLD, was ok ist und man sieht das WP erreicht.
Bekomme ich leider nicht mehr hin. Funktioniert bei WP erreicht ins Hold :D

Wie kann es sein das sich ROVER selbtätig bewegt ?
Die Programmer haben wohl versagt, denn wenn keine Lageänderung von den Sensoren (Gyro und ACCEL)
erfasst wird darf sich die Position nicht verändern, da ist doch Scheiße in der Software.
Passiert bei APM und PIX, zweifle langsam dass Ardupilot überhaupt für ROVER tauglich ist :dash2:

Ein weiteres Mango, nach setzen eines WP und diesen in DO_SET_SERVO umschalten mit CH und PWM
verschwindet diese in der Karte, wird also unsichtbar und somit ist das Erreichen n :mrgreen: icht sichtbar.

Servo passthrough deaktiviert wohl die Funktion DO_SET-Servo :? - GENAU
wenn passthrough deaktiviert löst Futterklappe nach WP aus :D

Somit ist nur manuelles Auslösen oder nur über die Funktion DO_SET_SERVO möglich, nicht beides Gleichzeitig.
Hier brauche ich Lösung für manuell und DI_SET_SERVO

Einen 2. Servo einbauen erforder zu aufwendige ODER-Mechanik.

Weil das hier schon öfter angefragt wurde !!



HILFE !
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liebe Grüße Wolfgang
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doelle4
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Re: Hilfe ! Taugt Rover nix im Ardupilot ??

21:53 ,Mi 10. Apr 2019,

Ich habe da überhaupt kein spezifisches Wissen, aber allgemeines.

Das der GPS Punkt ständig springt und wandert liegt in der Natur der GPS Messung da hier ständig Messpunkte berechnet werden die etwa dort sind wo die echte Position ist. Normalerweise sorgt ein Filter dafür das hier aus mehreren Messungen mit einen trägerer Mittelwert errechnet wird der dann im Zentrum ist.
Warum der MP live hier ungefiltert das darstellt weiß ich nicht, der Effekt ist aber auch von stehenden Drohnen bekannt die dann rund ums Haus fliegen obwohl sie stehen..

Kannst ja per Parameter abgeänderten Filtermechanismus probieren ob der besser zieht, aber immer drann denken das der AMP es gern weniger rechenintensiv mag, andererseits hat er bei Rover Einsatz ja kaum Rechnenleistung nötig und müsste da alles locker wegstecken.
Also EKF Filter auf on wo der CX-20 APM oft überfordert war.

http://ardupilot.org/rover/docs/common- ... rview.html

Bei einem Boot sollte EK2_GPS_TYPE:2 reichen da Höhenwerte irrelevant sind und nur unnütz einberechnet werden.
Bei EK2_YAW_M_NSE: Kannst mal Wert unter 0,5 (0,3?) versuchen da der Kompass eher stabiler ist wie wirre GPS Punkte

Solange das Boot dann nicht ständig wirr rumfährt wird das kosmetisch sein, bei einem 200-800 Meter grossen Teich oder See für das so ein Boot wirds den Fischen egal sein ob sie das Futter 3 Meter weiter links oder rechts bekommen.

Sieh dir auch das an, habe ich auch bei den Drohnen erörtert, hier gehts drum ab wann irrelevante Werte anliegen die verworfen und neu berechnet werden
http://ardupilot.org/copter/docs/gps-fa ... ction.html
Lg Hans
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Re: Hilfe ! Taugt Rover nix im Ardupilot ??

11:07 ,Do 11. Apr 2019,

Hi,

kann ich mir eigentlich nicht vorstellen, dass Rover nicht funktioniert bzw. im Boot nix taugt.

Der Randy testet da recht viel und die Videos dazu beobachte ich schon seit Monaten.

Ich glaube allerdings, dass da viele Funktionen sehr neu sind und definitiv nicht im APM integriert waren. Auch wenn der APM von der Rechenleistung her reichen würde, ist die Software darauf nicht mehr lauffähig.

Gruß
Stefan
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Wolfgang Blumen
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Re: Hilfe ! Taugt Rover nix im Ardupilot ??

11:50 ,Do 11. Apr 2019,

Hallo und danke Stefan.

Im Boot workelt ein Pixhawk 2.4.8 mit FW ROVER 3.2.3 mit Ardupilot Version 1.3.62.
Da ich die Ch7 Opt zum SaveWaypoint benötige musste ich von der FW 3.50 downgraden,
da in der neueren Version die Channel 7 Option ausgegraut ist.
.
MP-Chanal-7-8.JPG
.
warum diese nützlichen Funktionen wie ExtendedTuning in ROVER und in neuerer FW nicht mehr
vorhanden sind ist mir Schleierhaft ! Die Programmierer haben wohl null Praxisefahrung !
.
MP-Rover-CH7opt.JPG
.

Was mich sehr irritiert ist dass das Boot im Stillstand Bewegungen von 5-10 Meter in der App macht.
Bei meinen Koptern konnte ich das bisher nicht feststellen. Denn das genaue Anfüttern kann mit
diesen Abweichungen bestimmt nicht funktionieren. Befürchte schlechteres Sat-Signal im Wasser
wie mit einem Kopter in der Luft.

OK, der Praxistest am Weiher wirds zeigen.


Die im YT-Video gezeigte Fahrt AUTO-Mode sagt bezüglich der Positionierungs-Genauigkeit nichts aus,
da fehlen Angaben wie Sat-Anzahl, HDOP und der Flugverlauf in der MissionMakeApp.
Das der Steg oder die Enten nicht gerammt wurden war reines Glück. Denke hier gibt es Kursabweichungen
von min. 5-8 Meter, was zum Anfüttern viel zu ungenau ist. (mein Kumpel wirft die Karpfenrute bei 100m
Entfernung mit 100 Gramm auf den Meter genau in Ziel, das kann bestimmt kein FC auf dem Wasser :mrgreen: )
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liebe Grüße Wolfgang
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Re: Hilfe ! Taugt Rover nix im Ardupilot ??

13:23 ,Do 11. Apr 2019,

Befürchte schlechteres Sat-Signal im Wasser wie mit einem Kopter in der Luft."
Warum? Verstehe ich nicht. Am Wasser ist alles eben, keine Bäume, keine Hindernisse oder Störreflektionen und freie Sicht
Auch sind keine 4 Motoren rundherumm mit ESC im Einsatz die bei 20-40 Ampere doch eine erhebliche Elektrosmog Wolke rundherum produzieren.
Gut der Antriebsmotor ist vorhanden, der ist aber auch mehr als 20 cm weg von GPS und Kompass was bei normalen Quadkoptern nicht möglich ist.
Gruß Hans
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Wolfgang Blumen
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Re: Hilfe ! Taugt Rover nix im Ardupilot ??

16:27 ,Do 11. Apr 2019,

Hallo !
Warum? Verstehe ich nicht.
viele Gewässer haben Uferbewuchs mit Sträuchern und kleinen Bäumen.

Desweiteren stellte ich auf dem Modellflugplatz (völlig frei in alle Himmelsrichtungen auf 300 Höhenmeter)
fest, dass meist ab 5-10 Meter Flughöhe 2-3 Sats hinzukommen. (am Boden 15-17 Sats, auf 10m 18-20)

Werde es am Weiher testen, vermute das ich da nur 12-15 Sats mit einem Pos-Radius von 2-4 Meter empfange.


Werde dann Screenshots aus der App posten ;)
liebe Grüße Wolfgang
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Re: Hilfe ! Taugt Rover nix im Ardupilot ??

20:51 ,Do 11. Apr 2019,

Hallo Wolfgang,

mach doch mal ein Update von Deinem MissionPlanner:
rover_ext_tuning.JPG
bei mir sind mit der aktuellen Version alle Optionen verfügbar unter Rover 3.5

Gruß
Stefan
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Re: Hilfe ! Taugt Rover nix im Ardupilot ??

21:34 ,Do 11. Apr 2019,

Danke Stefan,

werde meine Parameter sichern, weil momentan scheint alles zu funktionieren.
Notfals kann ich wieder downgraden und meine Parameterdatei einspielen.

:) gut das ich die USB-Buchse im Boot zugänglich gemacht habe.


Was ist das denn ???
.
MP-ChibiOS.JPG
.



EDIT:
DANKE Stefan, vor 8 Tagen habe ich neusten MP und neuste FW getestet, da war nur CH7opt und ausgegraut :o

Nun nach Update auf MP1.3.64 und FW 3.50 schein alles da zu sein, werde testen denn
benötige ARM/DISARM auf Poti oder Schalter der Funke, sonst funktioniert das Logbuch
nicht.

Nun kann ich mit Kanal 10 der FSi6 mitttels Poti ARMEN und DISARMEN, was praktisch beim Boot ist.
Denn mit dem rechten Strick mittig nach Rechts ARMEN ist ungünstig weil man den Stick millimetergenau
mittig halten muss und das Ruder dann unnötig ausschlägt.

So nun fehlt nur noch gleichzeitiges PassThrou und DO_SET_SERVO ;)

.
MP-OvereideRC.JPG
.
Hoffe in der neuen FW auf Erfolg, hier das könnte passen. 46:Override ...
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liebe Grüße Wolfgang
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Re: Hilfe ! Taugt Rover nix im Ardupilot ??

20:27 ,So 14. Apr 2019,

Hallo,

leider funktioniert der Parameter 46:Override .. nicht so wie ich dachte.
DO_SET_SERVO funktioniert nur wenn PassThrough deaktiviert ist, also
der RC6_OPTION Parametereintrag von 1 auf 0 zurück gesetzt wird.

Desweiteren gibt es bei den 2 motorig angetriebenen Boote noch größere
Probleme. Mit dem Parameter SKID kann ja eine kettenfahrzeugähnliche
Steuerung eingestellt werden, womit weder der Pixhawk noch der APM
im AutomatikMode die WP Richtung auch nur annähernd treffen.
Manuell fährt fährt der 2 motorige Antrieb ordnungsgemäß, wobei der APM/PIX
dort ja auch Lenkung und Antrieb mischt
liebe Grüße Wolfgang
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Re: Hilfe ! Taugt Rover nix im Ardupilot ??

22:04 ,So 21. Apr 2019,

Hallo zusammen

Bin gerade dabei mich im MissionPlanner intensiv einzuarbeiten.

Mittlerweile heißt der MP = Ardupilot, in den Kategorien: ArduCopter, ArduPlane, ArduRover, ArduBoat und ArduSub.
Auch eine Vielzahl von FlightControllern werden nun unterstützt.

Seit den im CX-20 genutzten Versionen hat sich hier richtig viel getan. Viele Parameter wurden umbenannt
und mit vielen weiteren Funktionen ergänzt, sodass die Parameterliste unüberschaubar lang wurde.

Weil sich das gelbe Boot mit zuviel Schlangenlinien zum Waypoint bewegt, möchte ich da noch optimieren.

Eine wichtige Info von Mastersurferde bezüglich des GPS/Kompaß-Moduls (M8N) hat mich verwundert:

.
@Wolfgang: Wenn Du die Kompasse durchtesten willst: Druck Dir eine Windrose mit den 8 Richtungen aus:
.
windrose.JPG
.
Leg die im Garten auf den Boden und richte sie genau aus. Am besten mit Hilfe eines echten Kompasses und zusätzlich die Richtung mit Google Maps überprüfen - nicht, dass Du schon ein Störfeld im Garten hast. Eine Kompassapp im Handy ist auch völlig ungeeignet. Dann das Boot nacheinander exakt auf alle 8 Richtungen ausrichten und im MP nach einer ca. 20 sekündigen Beruhigungszeit die Richtung ablesen. Du wirst sehen, dass nur unser dünnes M8N GPS die Richtung überall richtig anzeigen wird. Die anderen Kompasse haben mindestens in einer Richtung einen Fehler von 10 bis 15 Grad -> Schrott. Alles was mehr wie 2 Grad von der echten Himmelsrichtung abweicht taugt nix.
.


War sehr irritiert, als ich das Boot nach Norden ausrichtete passte das eigentlich perfekt, aber
nachdem ich es um 180° drehte wich der Südpol um 10° ab. Dachte das liegt am Elektrosmog
in meinem Hobbykeller. Dann draußen den Kompass neu kalibriert aber das Boot fuhr weiter
Schlangenlinien zwischen den Wegpunkten, das kann aber auch an nicht optimierten Parametern liegen.

Deshalb kommt jetzt das einzig richtig funktionierende M8N zum Einsatz:
https://www.banggood.com/Flight-Control ... rehouse=CN

Scheinbar taugen die rundlicheren M8N-Module aus den APM- oder Pixhaw-Sets nicht viel:
https://www.banggood.com/Mini-APM-Pro-F ... rehouse=CN

https://www.banggood.com/APM2_6-2_8-GPS ... rehouse=CN

https://www.ebay.de/itm/Pixhawk-PX4-32B ... Sw5QpcmId7

Werde da mit APM + M8N und PIX + M8N mal versuche machen um die Genauigkeit der Module zu vergleichen.

Sollte sich das Fahrverhalten mit neuem gestestetem M8N sich nicht verbessern, werde ich an folgende Parameter rangehen:

NAV1_PERIOD: if the rover weaves along the straights, then raise NAVL1_PERIOD (aka “Lat Acc Cntrl Period”) in increments of 0.5:
um die Schlangenlinien zu entschärfen und

WP_RADIUS: specifies the distance before the waypoint that the vehicle may begin turning towards the next waypoint:
um keine zu großen Bogen um den WP zu kurven.

WP_OVERSHOOT: is used to slow the vehicle before it reaches a waypoint. It is the maximum distance (in meters) that the vehicle may drive beyond the waypoint as it turns towards the next waypoint:
um früher vorm WP abzubremsen.

Ein weiteres Mango, das Rückwärtsfahren.
Dazu muss die Bremse im ESC rausprogrammiert werden, was sich ohne Programmierkarte schwierig gestaltet.
Und im ArduBoot gibt es einen Parameter dafür, den ich gerade nicht mehr finde :(
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liebe Grüße Wolfgang
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