Wer mit dem CX-20 Videos filmt, wird am Circle Mode interessiert sein: Dabei umkreist der Kopter einen Punkt mit dem Rumpf in Richtung dieses Punktes zeigend.
Der Kopter kreist um einen Punkt vor dem Kopter in Entfernung des im Mission Planner einstellbaren Radius (MP - Config/Tuning - Standard Params - CIRCLE_RADIUS). Der Standardwert beträgt 2.000 cm (= 20 Meter). Wird der Radius auf 0 gestellt, dreht sich der Kopter ungefähr um seine eigene Achse.
Des Weiteren ist einstellbar, wieviel Grad pro Sekunde der Kopter drehen soll (CIRCLE_RATE). Beispiel: Bei einer Rate von 3 Grad benötigt der Kopter 2 Minuten, um einen vollen Kreis zu drehen (360 Grad / 3 Grad pro Sekunde = 120 Sekunden = 2 Minuten).
Nach Änderungen im Mission Planner auf "Write Params" klicken, um die Einstellungen über das USB-Kabel auf den Kopter zu übertragen.
Weitere Informationen: http://copter.ardupilot.com/wiki/circle-mode/
Um den Circle Mode einschalten zu können, muss man eine SWB/SWA-Kombination der Fernsteuerung mit dem Circle Mode belegen (Mission Planner - Config/Tuning - Flight Modes). Belegt man z.B. den Flight Mode 5 statt mit dem Stabilize Simple mit dem Circle Mode, kann man später im Flug an der Fernsteuerung durch SWB 1 (unten) und SWA 1 (Mittelstellung) den Circle Mode anwählen. Nach Änderungen der Flight Modes im Mission Planner nicht vergessen, die Einstellung durch Klick auf den Button "Save Modes" auf den Kopter zu überspielen.
Ich benutze zzt. einen Circle Radius von 5000 cm und eine Circle Rate von 3 Grad.
Mein CX-20 kreist dabei und auch bei anderen Radien/Raten-Kombinationen mit unregelmäßiger Geschwindigkeit, macht also einen Satz zur Seite und wird dann wieder langsamer (Beispiel siehe ). Weiß jemand, wie man einen gleichmäßigeren Flug im Circle Mode erreicht?
Circle Mode mit CX-20 / Nova
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Re: Circle Mode mit CX-20 / Nova
OK, habe inzwischen selbst herausgefunden, wie die Fluggeschwindigkeit im Circle Mode gleichmäßiger wird.
Der Kopter scheint im Circle Mode die Parameter des Loiter Modes zu beachten. Ist die vorgegebene Loiter-Geschwindigkeit (WPNAV_LOIT_SPEED) höher als die für den vorgegebenen Kreis (CIRCLE_RADIUS und CIRCLE_RATE) benötigte Geschwindigkeit, bremst der Kopter immer wieder ab, was zu einer unruhigen und ungleichmäßigen Fluggeschwindigkeit führt.
Abhilfe kann man schaffen, indem man - alternativ oder kumulativ:
- den WPNAV_LOIT_SPEED senkt,
- den WPNAV_LOIT_JERK senkt,
- den CIRCLE_RADIUS erhöht,
- die CIRCLE_RATE erhöht.
Um die Parameter aufeinander anzupassen, habe ich ein kleines Excel-Sheet erstellt, mit dem sich die Fluggeschwindigkeit im Circle Mode berechnen lässt.
Der Kopter scheint im Circle Mode die Parameter des Loiter Modes zu beachten. Ist die vorgegebene Loiter-Geschwindigkeit (WPNAV_LOIT_SPEED) höher als die für den vorgegebenen Kreis (CIRCLE_RADIUS und CIRCLE_RATE) benötigte Geschwindigkeit, bremst der Kopter immer wieder ab, was zu einer unruhigen und ungleichmäßigen Fluggeschwindigkeit führt.
Abhilfe kann man schaffen, indem man - alternativ oder kumulativ:
- den WPNAV_LOIT_SPEED senkt,
- den WPNAV_LOIT_JERK senkt,
- den CIRCLE_RADIUS erhöht,
- die CIRCLE_RATE erhöht.
Um die Parameter aufeinander anzupassen, habe ich ein kleines Excel-Sheet erstellt, mit dem sich die Fluggeschwindigkeit im Circle Mode berechnen lässt.
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Re: Circle Mode mit CX-20 / Nova
Achtung:
In der Standard-Firmwareversion 3.1.2 wird der CIRCLE_RADIUS in Metern angegeben. Für 20 Meter wäre also 20 einzustellen.
Erst ab Version 3.2 wird der CIRCLE_RADIUS in Zentimetern angegeben. Für 20 Meter ist somit ab 3.2 der Wert 2.000 einzustellen.
In der Standard-Firmwareversion 3.1.2 wird der CIRCLE_RADIUS in Metern angegeben. Für 20 Meter wäre also 20 einzustellen.
Erst ab Version 3.2 wird der CIRCLE_RADIUS in Zentimetern angegeben. Für 20 Meter ist somit ab 3.2 der Wert 2.000 einzustellen.
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Re: Circle Mode mit CX-20 / Nova
Warnung:
Wird der rechte Steuerknüppel (Roll/Pitch) betätigt, während der Kopter im Circle Mode fliegt, kann der Kopter in einen unkontrollierbaren Flugzustand geraten. Er fliegt dann immer schnellere Schleifen und kann irgendwann die Höhe nicht mehr halten, so dass er mit hoher Geschwindigkeit niedergeht. In diesem Fall sofort in den Stabilize Mode zurück schalten. Dann ist der Kopter wieder wie gewohnt lenkbar.
Änderungen der Höhe mit dem linken Steuerknüppel sind hingegen problemlos möglich.
Wird der rechte Steuerknüppel (Roll/Pitch) betätigt, während der Kopter im Circle Mode fliegt, kann der Kopter in einen unkontrollierbaren Flugzustand geraten. Er fliegt dann immer schnellere Schleifen und kann irgendwann die Höhe nicht mehr halten, so dass er mit hoher Geschwindigkeit niedergeht. In diesem Fall sofort in den Stabilize Mode zurück schalten. Dann ist der Kopter wieder wie gewohnt lenkbar.
Änderungen der Höhe mit dem linken Steuerknüppel sind hingegen problemlos möglich.
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