Merkwürdiges RTH

[anse]

Moin moin, jetzt was Neues zum cx20:

Zwei Probleme, ich denke das Erste kriege ich mit dem para INS_MPU6K_FILTER hin:
Er schaukelt sich auf - besonders im Sinkflug. Das teste ich schon mal aus - der steht auf 5 und ich werde ihn mal auf 30 setzen.

Aber hier - das Zweite:
Bei RTH kommt er brav an seinen Abflugpunkt zurück - jedenfalls steigt er auf die eingestellten 15 Meter und kommt dann zurück, sinkt auf ca 10 Meter ab und dann - ja und dann? Er bleibt da stehen!
Auch wenn Gas auf 0 ist ( ich weiß - aufpassen beim Flugmodiwechsel ) .

Da verbringt er dann die restliche Akkuleistung und macht keine Anstalten zu landen.
Aber er steht sauber in der Luft, das muss man ihm lassen.

[doelle4]

Die maximale Singeschwindigkeit die ohne Schaukeln möglich ist ist je nach Propeller und Gewicht verschieden.
RTH / RTL läuft 2 Stufig ab, der eine Parameter regelt den Abstieg bis 10 Meter, der andere den Landevorgang von 10 auf 0 Meter (Aufsetzten)
http://ardupilot.org/copter/docs/rtl-mode.html
http://ardupilot.org/copter/docs/land-mode.html
Auch kann eingestellt werden das er nicht landet sondern bei einer gewissen Höhe stehenbleibt sodass man manuell landen kann (vorteilhaft in Hohen Gras /schlechten Gelände) Steht RTL_ALT_FINAL nicht auf 0 (Höhe) wird er nie aufsetzten.

Gruß Hans

[anse]

Danke Hans. Werde ich prüfen.

So, war soeben fliegen, mit 30 schaukelt er schon viel weniger. Mal 40 testen.

So, jetzt muss ich erstmal das Haus sauber machen weil Besuch kommt - das ist immer so ein klassischer trigger.
Mein Bruder kommt ( wohnt 240 km weg ). Er ist übrigens ein guter Fotograf - jedenfalls für Flugzeuge. Er liebt als Malermeister besonders spezielle Lackierungen. Und kommt nicht im Direktflug zu mir, sondern über .... richtig, Frankfurt Airport.

Seht selbst:
Einfach ein Bild anklicken, dann oben "Diashow starten", dann kommen sie alle im Vollbildmodus.

https://c.1und1.de/42465316/Rb5Q1-WZS0ijXsMizsImUg

[anse]

Hallo Hans,

die relevanten Werte stehen wie folgt:

RTL_ALT,1500
RTL_ALT_FINAL,0
RTL_LOIT_TIME,2000

Folgerichtig dürfte er nur 20 Sekunden lang bei 10 Meter stehen bleiben um dann zu Boden zu gehen, oder?

[doelle4]

RTL_LOIT_TIME,2000 ist in Millisekunden also 2 Sekunden Pause zum ausrichten die er verharrt bevor er weiter absteigt.
Würde hier mal 0 nehmen. RTL erfolgt 2 Stufig.
Wie sieht denn LAND_SPEED aus? Das ist die Sinkrate von 10 Meter auf 0 Meter ?
Gruß Hans

[anse]

Moin Hans,

die liegt bei 50 ...

[anse]

"RTL_LOIT_TIME,2000 ist in Millisekunden also 2 Sekunden Pause zum ausrichten die er verharrt bevor er weiter absteigt.
Würde hier mal 0 nehmen"

Werde ich noch machen - dauert noch etwas wegen anderer Baustelle. Melde mich dann wieder.

[anse]

Sooo, Testflug mit RTL__LOI_TIME 0 und auch INS_MPU6K_FILTER auf 40:
Er bleibt nach wie vor bei 10 Metern über dem Abflugplatz in der Luft stehen.

Das Trudeln im Sinkflug ist zwar immer noch aber ich meine es ist weniger geworden.

[mastersurferde]

INS_MPU6K_FILTER auf 40 ist eigentlich keine Option. Da braucht´s ein ordentliches Tuning - wirst nicht dran vorbei kommen.

Mit dem stehenbleiben auf 10 Meter bei RTH trotz richtiger Parameter: sieht so aus, als wenn da im FC irgendwas durcheinander ist. Am besten Parameter sichern, Komplettreset und Parameter neu aufspielen.

[doelle4]

Trudeln wird ein Kopter immer wenns zu schnell runter wird. Trudelt er schon erheblich bei 2-2,5 m/s dann passt was nicht, macht er das bei 4-5 m/s ists normal bem CX-20

Zum Rest:
Wie schon anderweitig erwähnt, mal anderere Parameter testen wo dies funktioniert (mit nachfolgender Kalibration), die jetzigen Backup-en , können später 1:1 sofort wieder eingespielt und verwendet werden ohne Neukalibration.
Würde aber Screeenshot von den bisherigen Pid Werten machen um die neuen falls er sehr unruhig ist händisch an deine bisherigen Parameter anzupassen.

Gruß Hans

[anse]

Moin moin,

sodele, hat etwas gedauert. Lag daran dass ich noch einen weiteren Kopter habe. Und wenig Zeit.

Aber nun bin ich dem Tipp mit dem Reset des FCs gefolgt - und siehe da, er kommt nun auch noch das letzte Stück beim RTH runter. Danke an mastersurferde, das war DER Tipp!