ich habe heute nun endlich meinen wirklichen Erstflug mit dem CX21 gemacht, nachdem ich zuvor immer arge GPS-Probleme hatte.
Zu den GPS-Problemen siehe: http://kopterforum.at/gps-alternativen- ... t2323.html
Mit den PCB-Antennen des X8R ist das GPS-Problem behoben und ich hatte um die 11-14 Satelliten mit HDOP um die 1,4.
Also alles dran und ab in die Lüfte.
So war die Konfiguration:
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682 g CX21 (Details, siehe unten)
59 g TK102B GPS Tracker
39 g 4x 9443 Clones mit Alu-Hut
193 g Turnigy 2200 mAh 3S Akku
= 973 g Abfluggewicht
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Q380 Frame
Mini apm 3.1
Power Module
Taranis X4R Empfänger mit zwei PCB-Antennen vom X8R
4x SimonK 30A ESCs
4x 2312 920kV Motoren
Stecker + Buchsen
m8n GPS von Banggood
LiPo Warner
HC-05 Bluetooth Modul
433 MHz Telemetriemodul
abgezwickte F550-DJI-Clone Füße
Nachgeladen: 556 mAh
Hier das Video:
Ungeschnitten, also auch Suche, etc. dabei.
Habe das Video auch schon hier gepostet: http://kopterforum.at/smalltalk-div-pla ... tml#p34371
Details aus Crash-Video-Beitrag rein kopiert:
Im Log finden sich die Fehler:0:50s ab ins Gebüsch. Anschließend kurze Suche, kurzer Spaziergang, kurzer Blick auf die Pferdchen,
2:16s gefunden, kurzer Check ob noch alles dran ist, Rückweg.
3:35s kurzer Testflug nach dem Crash.
Quelle:
http://ardupilot.org/copter/docs/common ... -logs.html
Err: FLIGHT_MODE-3
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Flight Mode
ECode 0 ~ 10: the vehicle was unable to enter the desired flight mode
(0=Stabilize, 1=Acro, 2=AltHold, 3=Auto, 4=Guided, 5=Loiter, 6=RTL, 7=Circle, 8=Position, 9=Land, 10=OF_Loiter)
Später noch FLIGHT_MODE-15
Gemäß:
http://ardupilot.org/dev/docs/apmcopter ... -mode.html
Scheint das Autotune zu sein:
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#define AUTOTUNE 15 // autotune the vehicle's roll and pitch gains
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EKF/InertialNav Check
ECode 2: Bad Variance
ECode 0: Bad Variance cleared
Vielleicht wegen dem ultrakurzen Autotune ?
Oder Kalibrierung daneben? Wobei er eigentlich im Stabilize nicht so schlecht geflogen ist, bis auf das Oszillieren...
Kalibriert hatte ich ihn eigentlich schon mal sauber und seitdem den FC nicht mehr angepackt.
Nur Kompass + GPS, aber das habe ich heute sorgfältigst vor dem Flug kalibriert.
CH7 stand in den Extended Tuning Settings auf Autotune. Das wird es wohl gewesen sein.
Aber woher er den dazu gehörigen AltHold hatte, ist mir unklar.
Poti für CH7 war in Mittelstellung, also 1500.
Autotune werde ich mir auch nochmal genauer ansehen:
http://ardupilot.org/copter/docs/autotune.html
Im Anhang das Log vom Flug incl Crash.
Nächste Schritte:
RCIN Logging aktivieren
CH7 und Alt-Hold untersuchen bzw. zumindest Alt-Hold auf anderen PWM-Wert legen, damit er da nicht aus Versehen rein kann.
Viele Grüße und danke für's Interesse und ggf. Hilfe,
Fabian
EDIT:
Parameter-File hinzugefügt: