(PID Einstellungen für POS_Hold, Altitude Hold, PosHold Mode, Loiter, Sport Mode etc... erfliegen )
PID's,PID's,PID's ..... ich kann Sie nicht mehr sehen ...
...jedenfalls nicht dieses WE
Nachdem der APM-Mini Pro von Baumi seinen Platz in der Hexe gefunden hat, ging es nach den üblichen Einstellungen heute mitsamt Netbook auf die Wiese. Zwecks des tollen Wetters sogar 2 Mal, da ein kurzer Regenausläufer das Ganze ein wenig unterbrochen hat.
Im Stabilize und Acro flog die Hexe ja schon ganz anständig: guter Anfang zum Starten und Landen oder zurückschalten wenn es brenzlig werden würde.
Sobald Loiter, Sport oder irgend ein anderer Mode, welcher das Barometer benötigt,eingeschalten wurde, war Schluß mit Lustig: Ein ständiges rauf und runter um die 10cm. Mehr hörbar als sichtbar
Also einmal so alle Parameter
EINEN NACH DEN ANDEREN angefaßt und immer wieder geringfügig nach oben oder unten geändert um die Auswirkungen zu sehen.
Da alle Parameter auf die PID's vom Stabilize zurückgreifen (als Basis) habe ich an denen auch einmal ein wenig gedreht.
Die P und I Werte von Rate-Roll und Rate Pitch dürfen gar nicht höher sein: dann fängt der Kopter gleich beim starten das wobbeln an.
Ich hatte sie einmal von 0,07 auf 0,08 bzw. 0,1 auf 0,11 gestellt. Der Startversuch wurde gleich abgebrochen. Also die "gerundeten 10%" wieder runter.
IMAX habe ich noch auf 60 angehoben und die Dämpfung wieder von 0,002 über 0,003 auf 0,004 erhöht. Dies hat schon eine geringe, aber sichtbare Verbesserung gebracht und keine fühlbare Verschlechterung im Acro/Stabilize Mode.
Auch das Drehen an "Höhe halten" von 1 über 1,1 nach 1,2 brachte nur temporär eine Besserung, kurz vor Schluß sogar eine Verschlechterung.
Was habe ich hier gelernt?
Höhe halten ist der letzte Parameter, welche man für Alt_Hold etwas anpacken soll.
Erst eine fast 50% Reduzierung der Throttle Accel P und I Wertes hat das gewünschte Ergebnis gebracht, das der Kopter in der Luft nicht "Pumpt".
Danach mußte noch der Parameter "Höhe halten" ein wenig reduziert werden ( Anfang 1 - über 1,1, über 1,2 nach 0,9)
Jetzt kann man mit dem Kopter erst einmal fliegen.
Damit die Hexe mit dem Hintern schneller rum kommt, habe ich noch den Parameter "ACRO_YAW_P" auf 5 verhöht. Ich will ja nicht filmen
- Acro_Y_Hexe.GIF (36.42 KiB) 4763 mal betrachtet
Es ist garantiert noch Verbesserungspotenzial in den PID's und Parameter, zumal ich mir vorgestellt habe, daß der Kopter stabiler im Wind steht. Durch den Aufbau werde ich wohl auch "Lock Pitch und Roll" wegnehmen müssen, da der Kopter auf Roll konstruktionsbedingt, wesentlich agiler reagiert als auf Nick ( Pitch in dem Beispiel) ... Doch das ist ein ToDo AI für irgendwann später
Hier einmal meine bisherigen PID's der Hexe :