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CX-20 Kalibration, Settings +WichtigesCheerson CX-20 hat unruhiges Flugverhalten ? - INS_MPU6K_FILTER Wert anpassen

Hier nur wichtiges kurz zusammengefasst !
Problemlösungen bitte im allgemeinen CX-20 /Quanum Nova Bereich abklären
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doelle4
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Cheerson CX-20 hat unruhiges Flugverhalten ? - INS_MPU6K_FILTER Wert anpassen

Ungelesener Beitragvon doelle4 Mo 17. Aug 2015, 13:35

Hier ein Tipp der zwar kein echtes PID Tuning ist aber auch sehr ähnliche Auswirkungen hat.
Der Copter ist dann viel ruhiger in der Luft und ist sehr einfach und schnell für jeden umsetzbar ist


Im MP gibt es bei dem vollen Parmeter Baum bei "INS" den " INS_MPU6K_FILTER " Wert mit dem festgelegt ist wie oft der Beschleunigungs / Lagesensor abgefragt wird.
Default Wert ist hier 20 Hz pro Sekunde. Doch bei Vibrationen im Gehäuse und zu häufiger Abfrage kann es zu unruhigem Verhalten kommen und ich habe festgestellt das zumindest der Cheerson CX-20 ist damit oft etwas unruhig in der Luft ist.

Ändert man den Wert auf etwa 10 Hz dann verhält ich er sich meist sehr viel ruhiger und stabiler.
Da dies aber je nach Modell /Gewicht und eigenen Einstellungen abweichen kann sollte man alternativ auch Werte zwischen 8-12 Schrittweise probieren. Man merkt relativ schnell den Unterschied.
Ist er passend das pendelt sich der CX20 nach Lageveränderung soft ein, ist er unpassend kann es bis zum unruhigen rütteln kommen. Daher nur 2-3 Meter aufsteigen und prüfen.

Also im MP Wert mal auf 10Hz änderen und etwa 2-3 Meter aufsteigen und etwas links und rechts lenken und die Pendelbewegung beobachten wo sich der Copter am besten wieder ruhig einpendelt.
Dann er 2 Hz mehr oder weniger testen bis man optimalen Wert fix gefunden hat.

Erfahrungen anderer damit sind hier hier in meinem alten Thread nachzulesen : http://www.kopterforum.de/topic/29540-b ... ren/page-4
Setzte hiermit meinen Thread den ich dort begonnen habe hier offiziell fort

Anfragen dazu also hier stellen.

Gruß Hans


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Re: CX-20 hat unruhiges Flugverhalten ? - INS_MPU6K_FILTER Wert anpassen

Ungelesener Beitragvon leandrofin Sa 22. Aug 2015, 18:55

Hallo Jungs

Irgendwie finde ich den INS Filter nicht oder es gibt ihn nicht bei mir. Wollte grundlegend mal fragen wie der Kopter sich bei euch verhält.
Bei mir schaffe ich es im Stab Mode ihn nicht auf der Stelle zu halten. Kontrollieren ja, aber nicht auf der Stelle zu halten. Muss immer mit dem Gas ausgleichen da er mal höher fliegt mit einer Einstellung und dann bei der gleichen wieder tiefer. Im GPS Hold Modus eiert er so auf 2 qm rum und hat auch Probleme mit Höhe halten. Grundlegend muss ich sagen das es hier bei mir immer ein bisschen windet, da ich direkt am See wohne. Habt Ihr irgend einen Tipp oder eine Idee, würde echt gerne mal ein bisschen fliegen:)

Lg


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doelle4
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Re: CX-20 hat unruhiges Flugverhalten ? - INS_MPU6K_FILTER Wert anpassen

Ungelesener Beitragvon doelle4 Sa 22. Aug 2015, 19:16

Dieser Parameter hat aber keine Auswirkung auf das Höhe halten sondern das waagrechte Einpedeln bzw die Unruhe die er dabei hat.
Also meiner reagiert ziemlich sanft auf die Höheneinstellung, am Anfang hatt ich das aber auch das er immer rauf und runtersackte überhaupt in den GPS Modes.
Hast schon Schwebeflugkalibirierung gemacht?
Gruß Hans


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Re: CX-20 hat unruhiges Flugverhalten ? - INS_MPU6K_FILTER Wert anpassen

Ungelesener Beitragvon leandrofin Sa 22. Aug 2015, 19:24

Schwebeflugkalibrierung ist extrem schwierig da es immer windet..... Ich schaue eigentlich immer aus dem Fenster und warte auf Windstille....:)


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Re: CX-20 hat unruhiges Flugverhalten ? - INS_MPU6K_FILTER Wert anpassen

Ungelesener Beitragvon doelle4 Sa 22. Aug 2015, 19:47

Die ist schon wichtig wenn du willst das er ruhiger fliegt.
Gruß Hans


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Re: CX-20 hat unruhiges Flugverhalten ? - INS_MPU6K_FILTER Wert anpassen

Ungelesener Beitragvon leandrofin Sa 22. Aug 2015, 20:16

In der Wohnung wäre es windstill, nur kastrieren ihn da seine eigenen Luftströme. Ok ich werde morgen also mal ins innere des Landes reisen:)


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Re: CX-20 hat unruhiges Flugverhalten ? - INS_MPU6K_FILTER Wert anpassen

Ungelesener Beitragvon doelle4 Sa 22. Aug 2015, 20:19

Abends ist meist windruhiger. Guck mal nach vielleicht gehts jetzt.
Gruß Hans


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Cheerson CX-20 hat unruhiges Flugverhalten ? - INS_MPU6K_FILTER Wert anpassen

Ungelesener Beitragvon Baumi So 23. Aug 2015, 09:46

Hallo,

habe relativ am Anfang nach den ersten Flügen die optimierteb Parameter eingefügt die Hans zur Verfügung gestellt hat. Dort ist auch der o.g. Parameter von 20 auf 10 geändert gewesen.

1.jpg


Die geänderten Werte aus dieser Datei brauchte ich nicht mehr anpassen, denn damit fliegt mein Nova sehr gut.

Die Parameter Datei kannst Du hier runterladen.

Many Greetz
Baumi


Runter kommen sie immer :shock:
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Re: Cheerson CX-20 hat unruhiges Flugverhalten ? - INS_MPU6K_FILTER Wert anpassen

Ungelesener Beitragvon leandrofin Fr 30. Okt 2015, 19:26

Hallo

Wie habt ihr eure Werte im Loiter Modus für das Sinken eingestellt? Ich wollte vorhin schnell nach unten bin komplett vom Gas und bei meinem auch jetzt noch zu hohen Gewicht konnte er sich dann nicht mehr abfangen bei Gegen- Gas. Glück im Unglück, alles noch heile, aber möchte diese Situation eigentlich nicht mehr erleben. Kann jemand helfen?


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Re: Cheerson CX-20 hat unruhiges Flugverhalten ? - INS_MPU6K_FILTER Wert anpassen

Ungelesener Beitragvon DeWe Fr 30. Okt 2015, 19:32

Hatte ich am Anfang auch mal mit gemacht, da ich nicht gewusst habe, das im Sport Mode auch die Höhe gehalten wird:
Einfach in Altitude schalten... so mach ich es jedefalls: In Loiter armen, in Altitude rauf und runter, den Rest heizen oder was auch immer anliegt.;)


Gruß Dirk
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Re: Cheerson CX-20 hat unruhiges Flugverhalten ? - INS_MPU6K_FILTER Wert anpassen

Ungelesener Beitragvon leandrofin Fr 30. Okt 2015, 19:38

DeWe hat geschrieben:Hatte ich am Anfang auch mal mit gemacht, da ich nicht gewusst habe, das im Sport Mode auch die Höhe gehalten wird:
Einfach in Altitude schalten... so mach ich es jedefalls: In Loiter armen, in Altitude rauf und runter, den Rest heizen oder was auch immer anliegt.;)


Wobei irgendwo muss man doch einstellen können dass er sein Gewicht richtig einschätzt. Oder liegt das wirklich einfach am Loiter Mode?

Schwebekal. hab ich natürlich gemacht und Autotune auch.

LG


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Re: Cheerson CX-20 hat unruhiges Flugverhalten ? - INS_MPU6K_FILTER Wert anpassen

Ungelesener Beitragvon DeWe Fr 30. Okt 2015, 19:50

Das Gewicht ist in Abhängigkeit mit dem Wert nach einem kleinen Log- Hovernflug (ca.40 Sek.).
Das Log auslesen, anschauen was im Mittel dein Throttle IN Wert ist und als Hoverwert (Default 500 = 50%) eintragen.
Den Parameter für die max. Sink Geschwindigkeit kann die Hans garantiert blind aus den Ärmel schütteln, da Hans mit dem Parameter schon perDu ist ;)


Gruß Dirk
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Re: Cheerson CX-20 hat unruhiges Flugverhalten ? - INS_MPU6K_FILTER Wert anpassen

Ungelesener Beitragvon LouCipher Di 15. Dez 2015, 06:37

Ohne Vergleiche und Erfahrungen..... Wann ist das Flugverhalten unruhig? Was ist "normal"?


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Re: Cheerson CX-20 hat unruhiges Flugverhalten ? - INS_MPU6K_FILTER Wert anpassen

Ungelesener Beitragvon Schoasch Di 15. Dez 2015, 08:01

LouCipher hat geschrieben:Ohne Vergleiche und Erfahrungen..... Wann ist das Flugverhalten unruhig? Was ist "normal"?

Alles andere ist unruhig...
(Ich hab aber nicht am Filter rumgeschraubt)

[video]https://youtu.be/UfPoEhkfqNo[/video]


LG Piet Bild
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Re: Cheerson CX-20 hat unruhiges Flugverhalten ? - INS_MPU6K_FILTER Wert anpassen

Ungelesener Beitragvon LouCipher Di 15. Dez 2015, 08:28

Hmmm. Ok. Dann bedarf es nochmal der Kalibrierung..... Und dann noch mal schauen.


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Re: Cheerson CX-20 hat unruhiges Flugverhalten ? - INS_MPU6K_FILTER Wert anpassen

Ungelesener Beitragvon DeWe Di 15. Dez 2015, 12:37

nochmal der Kalibrierung.....


Persönlich habe ich festgestellt, dass das Ergebnis nach einer Schwebeflugkalibrierung z.T. schlechter ist, als wenn man bei der Accelerometer Kalibrierung sehr gewissenhaft den Kopter - bevor man den ersten Sensor kalibriert ( also der Wert, der gleich nachdem man Start gedrückt hat, übernommen wird) - ins Wasser ( also sauber in die Horizontale) stellt.

Nur um Sicher zu sein:
Die Accelerometerkalibrierung und auch die Schwebeflugkalibrierung ist nur für den Zweck, wenn der Kopter ständig in eine oder 2 Richtungen wegdriftet! Also das "alte" Trimmen. Wenn der Kopter auf einer Stelle wackelt ( als Beispiel ) hat dies nichts mit der Accelerometer Kalibrierung zu tun.
Dann kommen andere Parameter in Frage: Sei es der oben genannte INS_MPU6K oder auch Virbrationen etc. pp.
Auch die PID Werte sollten hier nicht vernachlässigt werden. Diese können auch ein Aufschaukeln bewirken


Gruß Dirk
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Re: Cheerson CX-20 hat unruhiges Flugverhalten ? - INS_MPU6K_FILTER Wert anpassen

Ungelesener Beitragvon LouCipher Di 15. Dez 2015, 13:06

Ich mache mal ein Video.


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Re: RE: Re: Cheerson CX-20 hat unruhiges Flugverhalten ? - INS_MPU6K_FILTER Wert anpassen

Ungelesener Beitragvon LouCipher Di 15. Dez 2015, 16:23

DeWe hat geschrieben:
nochmal der Kalibrierung.....


Persönlich habe ich festgestellt, dass das Ergebnis nach einer Schwebeflugkalibrierung z.T. schlechter ist, als wenn man den Kopter beim der Accelerometer Kalibrierung sehr gewissenhaft den Kopter bevor man den ersten Sensor kalibriert ( also der Wert, der gleich nachdem man Start gedrückt hat, übernommen wird) ins Wasser ( sauber in die Horizontale stellt.
..


Kann es sein, dass da irgendwas quer ist?!


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Re: Cheerson CX-20 hat unruhiges Flugverhalten ? - INS_MPU6K_FILTER Wert anpassen

Ungelesener Beitragvon DeWe Di 15. Dez 2015, 21:45

das schaut mir jetzt mehr nach Wind aus.
Wenn du nicht gerade Standbilder filmen will sondern fliegen, wuerde ich mir keine Gedanken machen. Das merkst du im Flug gar nicht. Tunen kannst du das noch in dem du die PID Parameter anfasst. Wenn du es noch nie gemacht: lass ihn das selber machen, du benötigst jedoch einen Kanal von der Funke um den Mode zu aktivieren.


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Re: Cheerson CX-20 hat unruhiges Flugverhalten ? - INS_MPU6K_FILTER Wert anpassen

Ungelesener Beitragvon LouCipher Di 15. Dez 2015, 21:47

Ich meine eher in deinem Text....


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Re: Cheerson CX-20 hat unruhiges Flugverhalten ? - INS_MPU6K_FILTER Wert anpassen

Ungelesener Beitragvon DeWe Di 15. Dez 2015, 21:59

Ich hasse es am Tablett zu schreiben....
warte ich besser es aus; ist ja nicht zu lesen ;)


So... besser
Danke für den Hinweis :)


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Re: Cheerson CX-20 hat unruhiges Flugverhalten ? - INS_MPU6K_FILTER Wert anpassen

Ungelesener Beitragvon doelle4 Di 15. Dez 2015, 22:00

"So. Hier mal drei Videos. "

So habe alle 3 geguckt und muss sagen steht prima in der Luft, kannst aber auch verschlechtern wenn du viel umänderst.
Gruß Hans


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Re: Cheerson CX-20 hat unruhiges Flugverhalten ? - INS_MPU6K_FILTER Wert anpassen

Ungelesener Beitragvon Raceface Di 15. Dez 2015, 22:48

Genau! Ich würd ihn auch so lassen, schaut gut aus :)
Meistens weht eh eine leichte Brise und dann machts kein unterschied.


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Ungelesener Beitragvon Baumi Di 15. Dez 2015, 23:02

Ruhiger wird's vermutlich nur mit besserer Hardware. Pixhawk. Neo8M. HMC5983 Kompass. Wunder oder wie immer so schön beschrieben wird "wie festgenagelt" ist schon technisch nicht möglich. Stelle es Dir mal so vor. Es gibt immer Regeltoleranzen. Zeitverzug zwischen Sensoren (GPS, Kompass, Gyro, Barometer) und den Aktoren (Motoren). Dann die Datenverarbeitung und Auswertung und der Versand der Steuerbefehle an die ESC und Weiterleitung an die Motoren, die ja erstmal beschleunigt oder gebremst werden müssen. Das sind 1000de Befehle pro Sekunde die umgesetzt werden müssen. Jegliche Änderung der Windrichtung, Windstärke beeinflusst dies extrem.

Und zu Deinem Videos.

Ich finde es wie meine Vorschreiber absolut in Ordnung. Probiere doch mal für den direkten Vergleich zum Loiter auch den PosHold Modus zu testen. Dies ist ein verbesserter Loiter Mode, der lt. Arducopter Wiki mit FW 3.2 eingeführt wurde.

Ein Test kann zumindest nicht schaden und ist nicht aufwändig.

Many Greetz
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