durch die immer größer werdende Verbreitung von Pixhawk und Co und die Weiterentwicklung der Software wird es immer wichtiger den Flightcontroller möglichst schwingungsgedämpft zu lagern.
Seit dem Umstieg auf die Firmwareversion 3.4 sind meine Kopter einfach nicht mehr so schön geflogen wie gewohnt. Die Ursache liegt einfach in der immer empfindlicher werdenden Software, die bei Vibrationen extrem scheußlich reagiert.
Ist der Kopter bzw. der FC hingegen vibrationsfrei gelagert, so ergibt sich allerdings auch ein erkennbar saubereres Flugbild.
Ich habe die letzten Wochen mit meinem MonsterAlien Kopter dazu einige Versuche gemacht. Dieser Kopter flog mit der 3.3 recht gut und seit der 3.4 hatte ich ihn fast nicht mehr in Griff bekommen.
Dazu muss ich aber auch sagen, dass ich mit der 3.3 auch schon das Problem hatte, dass es mir immer wieder mal die ImmersionRC Antenne vom 3DR Telemetriesender herutervibriert hat. Es waren also tatsächlich auch schon Vibrationen auf dem Frame, die sich im Flug allerdings kaum bemerkbar gemacht haben.
Angetrieben wird der Kopter von Sunnysky X4110s mit 400kV an 6s 10000mAh und DYS BlHeli 40A ESC´s
Als FC wird der graue Pixhawk Lite von Banggood verwendet.
Die Propeller sind statisch recht gut gewuchtet. Statt Klebeband zu verwenden, habe ich etwas geschliffen. Viel war an keinem der Propeller nötig.
Die ESC´s haben die aktuelle BlHeli Version drauf. Auch die Aggresivität der BlHeli Version hat Einfluss auf die Vibrationen. Dazu gehe ich hier nicht näher ein.
Zuerst habe ich versucht, die Vibrationen an den Motoren direkt zu dämpfen: (hab ich hier im Forum schon an anderer Stelle veröffentlicht - also der Vollständigkeit halber)
Ich hab mir von Rene ein paar Scheiben fräsen lassen:
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Das Tape ist beidseitig selbstklebend. Mit der Ständerbohrmaschine bohre ich dann durch das Tape die Schraubenlöcher (2,5mm) absolut senkrecht. Jeweils eine solche beklebte Scheibe kommt unter den Kopterarm und eine darüber. Die Löcher im Kopterarm sind etwas größer als die Schrauben. Die Schrauben sind durchgängig von unten bis zum Motor und berühren den Kopterarm nicht. Bei der Montage muss man sehr genau arbeiten, aber dann klappt das auch. Die Schrauben müssen sauber im Motor verklebt werden und alle etwa gleich fest angezogen werden.
Bitte alle Schrauben zuerst durch die Konstruktion stecken und dann erst Loctide drauf. Sonst ist da nicht genug dran und die Schrauben fallen im Flug raus (ist mir auch passiert
).
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Unbedingt zuerst vorsichtig fliegen und beim Erstflug alle paar Minuten die Schrauben kontrollieren!!
Durch diese Maßnahmen dreht sich schon mal die Telemetrieantenne nicht mehr auf.
Als Schwingungsdämpfer unter dem FC habe ich diesen hier verwendet, da er im Ardupilot Wiki ziemlich empfohlen wird:
Dann habe ich versucht, den Schwingungsdämpfer mit Felgenklebegewichten (55 Gramm) zu stabilisieren:
So sieht das Ergebnis aus:
Hier passt die Abstimmung zwischen Gewicht und Dämpfungsverhalten der Elastomere nicht. Die Elastomere sind für diese Anwendung grundsätzlich zu hart und somit ist die gesamte Dämpferplatte ungeeignet. Ein weiteres Problem ist die Geometrie der Dämpferplatte. Dadurch, dass sie ziemlich länglich ist, gibts einfach verstärkt Y-Vibrationen.
Zum Schluss wieder der Einbau von OrangeLatex. Aber nicht direkt unter den FC, sondern unter eine kupferkaschierte Leiterplatte und darauf sitzt dann der FC. Die Leiterplatte hat eine Kantenlänge von 65 mm und ist quadratisch. Einfach um keine Vorzugsrichtung für Vibrationen zu haben. Das OrangeLatex habe ich mit Tesa Spiegelklebeband oben und unten verklebt. Die ca. 2 x 1 cm großen Stücke sitzen diagonal unter den Ecken:
Denkt Euch bitte die Start und Endsequenz weg. Ich musste im dunkeln auf der Teerstraße unter der Laterne testen (Scheiß Winterzeit) und bin sehr zaghaft gestartet, weil ich nicht nochmals alles neu vorher kalibrieren wollte.
Diese Art der Dämpfung funktioniert allerdings nur, wenn nicht schon zu viele Vibrationen auf dem Frame sind. Bei zu vielen Vibs, kann der gesamte FC deutlich sichtbar auf dem OrangeLatex vibrieren - das schaukelt sich dann auf.
Gruß
Stefan
