Autonomes Fahren

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Wolle Can Fly
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Re: Autonomes Fahren

20:55 ,So 11. Sep 2016,

Hallo Rover-Freunde !
Heute war ein guter Tag zum Rovern ;) :D
Hier die erlernten Waypoints im LEARNING-Mode, die ich manuel
erfahren und mit Kanal 7 Taster im FC gespeichert wurden.
Anschließend mit Mission laden in die Tower-App gezogen:
Screenshot_Learn.png
Die Positionsgenauigkeit könnte besser sein, da der Crawler oft 1-2 Meter
daneben fuhr was dann zu lustigen Fahrmanövern führte.

Hier ein wackeliges Video, finde leider nichst zum entwackeln.
Crawler 15 Waypoints erlernt Video

VirtualDub-1.10.4 und Deshaker31taugen nix, da die keine MP4 und auch
keine 3GP und auch nichts vom Movie Maker öffnen können. :twisted:
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Re: Autonomes Fahren

21:57 ,So 11. Sep 2016,

Hi,

lad das Video auf Youtube. Die können das ganz gut entwackeln.

Gruß
Stefan
Hilde73
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Re: Autonomes Fahren

22:14 ,So 11. Sep 2016,

Hallo Wolfgang,

wow bin total begeistert..... da müsstest du ja dann den Pokal zurück bekommen, weil du es super hinbekommen hast....

Leider ist PM am WE nicht zugesandt wurden.... ein ganz klein wenig gefrustet.
Wenn alles wieder läuft, versuche ich die WP mal viel weiter auseinander zu legen und mit mehr Speed.
Video folgt dann natürlich. Muss dann nur noch eine Kamera mit extra Zoom suchen. :o :lol:
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Re: Autonomes Fahren

22:25 ,So 11. Sep 2016,

Hallo Hilde,

Ne ne den Pokal hast verdient. ;)

Ja sieht schon gut aus, aber ich hardere mit den Parametern im MP.
Die Einlenkung und Geschwindigkeit, das Abbremsen vor dem WP
und die Genauigkeit sind da teilweise einstellbar. Da sollte ich
mal weiter hier lesen:
http://ardupilot.org/rover/docs/rover-c ... modes.html
und hier:
http://ardupilot.org/rover/docs/parameters.html


Edit:
hier meine Fahrstrecke von oben (mit CX-20):
Video CX-20 Sicht auf Fahrstrecke

@Stefan, Danke
lad das Video auf Youtube. Die können das ganz gut entwackeln.
habe kein YT Account, will da nicht registriert sein.
Hätte lieber ein gutes Videobearbeitungsprogramm. ;)
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Hilde73 (06:46 ,Mo 12. Sep 2016,)
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Re: Autonomes Fahren

17:25 ,Mo 12. Sep 2016,

Hallo miteinander !

seht hier was mir passiert ist :!:

http://kopterforum.at/viewtopic.php?t=2560

@Hans
Wie von Dir angeregt und gewünscht
der wahnsinnige RASENMÄHER :lol:

... oder wie der Crawler zum gefährlichen Werkzeug mutierte. ;)
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Re: Autonomes Fahren

22:08 ,Mo 12. Sep 2016,

PM kam heute an. Nach Feierabend auch gleich verbaut. Funktioniert soweit auch alles wieder. Rückwärts macht er auch volle pulle, was mich ehrlich gesagt doch sehr stört. Aber da wird sich auch noch eine Lösung finden.
Auspinnen habe ich auch ohne jeglichen Wohnungsbrand hinbekommen. Also hattet ihr wie immer Recht und so langsam ist auch das d.... Bauchgefühl wieder weg. :lol:

Jetzt zu meinen Bildern hier unten:

Bei dem Telemetrie-Modul war im Lieferumfang dieser Stecker schon fertig dran.
Angeblich kann man ihn direkt an eine Kamera anschliessen. Nun bin ich wieder Mal auf eure Hilfe angewiesen.
Was für eine Kamera ohne Löterei bitte????
20160912_213341.jpg
20160912_213321.jpg
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Re: Autonomes Fahren

22:35 ,Mo 12. Sep 2016,

Hallo Rover Freunde ;)

Da uns dieses Thema so viel Spass bringt, habe ich mich
nun doch entschlossen den Traxxas Summit umzubauen. :D
(Darf an dem Crawler nix bohren ist nicht mir)

Danke noch an Alle, die meine (unsere) Verrücktheit zwar diagnostiziert
haben, aber mich nicht für " Reif für die Klappse " halten :D :lol:

Folgendes habe ich geplant:
Einbau des kompletten Pixhaw-Set (wie am Crawler)
Zusätzlich FPV mit Vor- und Rückwärts-Kamera (OSD :?: )
Die 5 V stellt das PM, für 12 V ein zus. BEC und die 6 V vom Fahrtregler.
Mit Spektrum-Satelliten-Empfänger für bis 10 nutzbare Kanäle
um Mähwerk, Schneeflug, 3 Kanal-Kamera-Switch, Beleuchtung
und mehr zu steuern. Werde einen Kompromiss mit der
Wasserdichtigkeit eingehen müssen.

Für das Mähwerk will ich den Kopf eines defekten Freischneiders
einsetzen und mit einem dicken E-Motor antreiben. :idea:
IMG_20160323_224803.jpg
Suche noch 2 günstige dicke Servos mit min. 15 Kg Stellkraft, um
eine kraftvolle Lenkung zu realisieren.
K-POWER SERVO 16,3KG
Was ich immer noch nicht geschnallt habe, ist mit analogen und digitalen Servos :?:
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Re: Autonomes Fahren

22:46 ,Mo 12. Sep 2016,

Hallo Hilde,
bin da, tippe nur zu langsam ;) :oops:
Rückwärts macht er auch volle pulle, was mich ehrlich gesagt doch sehr stört.
Da mit meinen bisherigen Feststellungen ein Rückwärts im MP und FC
nicht vorgesehen ist, kann Rückwärts (rechter Stick zu dir) mit der Funke
mit TRAVEL im Control Setup für manuelles Fahren begrenzt werden.
Angeblich kann man ihn direkt an eine Kamera anschliessen.
FPV wird mit einem 5,8 GHz Sender und Empfänger realisiert.
Telemetrie ersetzt nur ein langes USB-Kabel und verbindet Dich mit der TowerApp.

Äh, muss mir deinen APM genauer ansehen für das Telemetriemodul
einzustecken, ich glaube da ist nur eine kleiner JST-Stecker (1,25mm) am APM.

Edit:
Auf dem unteren Bild hältst Du den Stecker für an das OSD-Modul in den Fingern,
ein Y-Kabel für Telemetrie und OSD die gleichzeitig über RX und TX die Daten
bekommen. Am OSD kannst Du eine CAM und den FPV-Sender anschließen.
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Re: Autonomes Fahren

00:27 ,Mi 14. Sep 2016,

Hi,
mache Nägel mit Köpfen:
IMG_20160914_000441.jpg
Habe als Baugruppenträger eine Fotobeschichtete Platine
verwendet, um erstens eine Abschirmmung und zum zweiten
eine Schutzschicht gegen das Ausgrünen des Kupfers zu vermeiden.
Vorne mit Schaumstoff und hinten mit am Modell angeklebten
Alurohren verschraubt.
Die Komponentenanordnung gedenke ich noch zu optimieren. ;)
IMG_20160914_000502.jpg
Der Spekki-Sat kommt auf das Heck der Karosse und vorne
auf die Haube das M8N. Dort auch noch 2 FPV-CAMs.
IMG_20160914_002309.jpg
So, gut für heute. :D
Bin natürlich für weitere Ideen offen und hoffe auf gute Vorschläge ;)


EDIT:
Schaut was ich am FPV-Filter vergessen habe:
IMG_20160914_173608.jpg
... den Schrumpfschlauch natürlich weil kein Bier da :mrgreen:
Bestücke und löte hier die Platine.
Masse und + 6 Volt halte ich mal vom FC (Pixhawk) fern und verbinde GND
und + 6 V vom Fahrtregler und den 5 Servos mit der gebrückten PIN-Leiste. :)
Nur die 6 weißen Signalleitungen werden am FC mit Einzelpin-Steckern verbunden.
Sicherheitshalber verwende ich für 12 V am FPV-Sender und den 2 CAMs einen
einstellbaren BEC, und auch für die 5 V, mit der der Videoswitch direkt am FC
oder auch die RunCam one versorgt wird.
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Re: Autonomes Fahren

21:41 ,Mi 14. Sep 2016,

Hallo,

heute nach stressigem Tag einfach mal die Sau raus gelassen auf ganz großen Feld.
Dabei habe ich festgestellt, dass bei der Kalibrierung des Kompasses was falsch gelaufen ist. Nicht weiter wild. Wird einfach noch mal gemacht...
Leider geht auf unwegsamem Gelände nicht mehr als 50 % Schubkraft im Autonom-Modus, da sich sonst das Teil auf den Rücken legt.
So ja nicht weiter schlimm, Problem ist nur, schafft der Hund locker... :lol:


Habe die Tower-App beta und finde irgendwie diesen Follow me Modus nicht. Muss die Funke aus sein, wenn ich Handy benutze oder was muss ich da tun?
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FrankSchulze (08:00 ,Do 15. Sep 2016,)
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Re: Autonomes Fahren

23:50 ,Mi 14. Sep 2016,

@Hilde,
Habe die Tower-App beta und finde irgendwie diesen Follow me Modus nicht. Muss die Funke aus sein, wenn ich Handy benutze oder was muss ich da tun?
Leider ist das gar nicht mehr vorhanden :evil:
Den Guidet gibt es und der sollte FolowMe bereitstellen,
die Programmierer haben das Thema Rover nur sehr
Stiefmütterlich realisiert, da liegt einiges im Argen. :(

@Alle
Fortsetzung ...
IMG_20160914_232837.jpg
Der Saustall im Keller geht ja noch, aber das Kabel-Gedärm
und die Elektronik-Innereien müssen noch verwurstelt werden. :D

Das OSD setzt komplett aus, trotz FPV-Filter und getrennter Spannungs-
versorgung, sobald ein Servo surrt oder der Motor läuft.
Der Videoswitch für Vor- und Rückkamera spakt auch seltsamerweise
und gibt kein Videosignal weiter.

Dafür funktionieren Antrieb, Lenkung, 2 Gangschaltung, über 2 Stufenschalter
lassen sich vorderes und hinteres Differenzial getrennt sperren.
Licht ein aus schalten geht auch, sowie die Flug-Modis. :D
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Re: Autonomes Fahren

23:56 ,Mi 14. Sep 2016,

Nimm mal die normale Tower App. Bei der 3.4 Beta (Kopter) gibt es Fehler im Follow me. Ich vermute mal, dass es deswegen die Funktion in der Tower Beta momentan nicht gibt.

Gruß
Stefan
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Re: Autonomes Fahren

00:00 ,Do 15. Sep 2016,

Danke Stefan,
aber in der Tower BETA mit der Copter FM
funktioniert ja der FolowMe, nur eben nicht bei der ROVER.

Laufen beide Apps zusammen auf einem Gerät ?
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Re: Autonomes Fahren

00:11 ,Do 15. Sep 2016,

Ja, die laufen beide auf einem Gerät. Über die Beta bin ich selbst erst letzte Woche gestolpert.
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Re: Autonomes Fahren

07:56 ,Do 15. Sep 2016,

Hallo zusammen,

um Hindernissen auszuweichen sollten wohl Ultraschallsensoren
oder ein Optical Flow Sensor verbaut werden.
OptFlow_Pixhawk.jpg
http://ardupilot.org/rover/docs/common- ... rview.html

Hat da jemand schon Erfahrung :?:

Das Thema Ultraschallsensoren hatten wir hier schon
mit Schwierigkeiten für Kopter, am Boden sollte das ja funktionieren. ;)

EDIT:
Tower Beta wurde gerade aktualisiert:
https://play.google.com/store/apps/deta ... droid.beta
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Baumi
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Re: Autonomes Fahren

08:05 ,Do 15. Sep 2016,

Moin Wolfgang,

Erfahrung mit RC Cars und Ultraschall / Optical Flow nein aber ich habe noch so einen Ultraschall Sensor da, der zum testen für DIch schon an die Seite gelegt wurde.

Schick mal PN wenn Du den haben magst..... ;)

Many Greetz
Baumi
Runter kommen sie immer :shock:
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Re: Autonomes Fahren

20:31 ,Do 15. Sep 2016,

Hallo zusammen,
heute Kabelsalat:
vernünftig angerichtet, paar Kabelbinder und Spiralband dazugeben und Strom drauf. :!: :lol:
Nix brannte an, alles funktioniert:
IMG_20160915_155925.jpg
Was da noch baumelt, Spekki-SAT, M8N und
Kamera, also die Teile die auf die Karosse kommen.
IMG_20160915_163157.jpg
Nun zum Hochstromteil, originale Stecker und Kabel umgesteckt
und neues Y-Kabel für 2 x 2S 5000 mit Powermodul verlötet.
IMG_20160915_201314.jpg
... gleich nach Bierpause kommt die Verdrahtung vom PM zum Pix ...
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Re: Autonomes Fahren

18:05 ,Fr 16. Sep 2016,

Meeeensch Leute !
Ich bin gerade erst auf diesen thread gestoßen :o
Irgenwie sind wir doch alle nicht mehr so ganz
in Ordnung !
:lol: :lol: :lol:
Der Winter kommt, Januar und Februar habe
ich Zeit, dann geht´s los.
Missionen ohne Absturz, das ist was für mich,
und einen Hund habe ich auch :twisted:
Hilde73
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Re: Autonomes Fahren

16:55 ,Sa 17. Sep 2016,

Ich vermisse die Oma hinten dran und den Bierkasten auf der Ladefläche!!! :lol: :lol:


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Re: Autonomes Fahren

21:01 ,Sa 17. Sep 2016,

Danke Hilde,
ich bin noch dran.
Beseitige noch Ungereimtheiten am Summit und optiimiere Einiges,
aber bald ist da einiges möglich, nur FolowMe fehlt.
Den Rasen mähen oder die Oma metergenau positionieren, das Bier
abholen, den Hund ermüden oder wie Django den Sarg ziehen, das
geht bald mit dem Traxxas Summit.
IMG_20160917_152105.jpg
FPV-Sender und Telemetrie stören sich und müssen min. 20 cm
von einander getrennt werden. ;)
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Re: Autonomes Fahren

01:27 ,So 18. Sep 2016,

Hallo,
nach einigen Entspannungschnäpsen bei Kumpel und Vollmond,
habe ich jetzt die bestmöglichen Positionen für 200mW Sender,
Telemetrie Spektrum-Satelliten-Empfänger und GPS/Kompaß ermittelt.
Das 10 Kilo-Monster (mit Funke, Smartphone und Zub) etliche Male vom
Keller auf die Straße schleppen, bis die besten Werte für Telemetrie
Empfangsstärke, Satellitenanzahl und FPV-Empfangsstärke erreicht waren. :D
IMG_20160918_002623.jpg
Kabel teils noch provisorisch zum Kabel-Baum(i) ;) zusammen gebunden
und kontrolliert dass nichts in oder unter die Räder kommen kann.
IMG_20160918_002946.jpg
Für den M8N wurde die Motorhaube mit ALU-Folie verkleidet.

Morgen solls dann auf den Acker, :D :lol:
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Re: Autonomes Fahren

01:51 ,So 18. Sep 2016,

Ich hoffe du beglückst uns mit einem Video !!
Gruß Sven
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Re: Autonomes Fahren

06:49 ,So 18. Sep 2016,

Sieht alles ja super aus... aber ich habe hier bisher noch keine (natürlich Schwenk- und Hebbare) Schneeschild Halterung gesehen.
Der Winter steht vor der Türe.
vom Gewicht wohl je nach Schneehöhe nicht sinnvoll zu betreiben.

Aber es steht auch der Herbst vor der Tür, wenn er nicht schon da ist. . ...
Propeller vorne dran und man hat einen super Laubbläser, der sogar sinnvoll eingesetzt werden kann.

wer einen großen Hof hat, kann per GPS Mission das Laub alles auf einen Haufen fahren lassen.

viele Grüße,
Fabian
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Re: Autonomes Fahren

09:17 ,So 18. Sep 2016,

Morgen zusammen,

also ich muss echt sagen Wolfgang, so gar kein Vergleich zu meinem kleinen Flitzer. Ziehe Hut vor dir. Haste echt super gemacht und ganz ehrlich, freue mich auf`s Video....
Was ich mir abgeschaut habe ist, dass mit der GPS-Antenne und der Silberfolie.
War gestern mit Renner noch mal draussen, aber die Wegpunkte wurden nicht so genommen, wie ich es mir vorgestellt habe.
Da waren immer die doofen Bordsteinkanten.

LG Yvonne
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Re: Autonomes Fahren

10:01 ,So 18. Sep 2016,

Moin ihr Bastlerheld(en)innen,

Fetten Respekt Wolfgang für Deinen Tatendrang und Deine immer wieder neuen, positiv verrückten Projekte. Das sucht seinegleichen. Toll !!!!

Zur Genauigkeit der Waypoints noch ein paar Worte. Wie wir ja alle wissen, landen unsere Copter bei einem RTH/RTL auch nicht punktgenau. Und wenn doch, dann eher durch Zufall.
Die GPS Genauigkeit beträgt zwischen 5-20 Meter ohne Korrektur und 1-3 Meter mit Korrektur (Quelle: GPS WIKI).
Bei Waypoint Flügen wird man visuell kaum diese Abweichung feststellen aber natürlich erkennt man dies mit dem Rover auf der Strasse wenn die Bordsteinkante doch im Weg ist. Denke, dass aufgrund dessen eine metergenaue Punkteanfahrung nicht möglich ist. Aber grob, sicherlich problemlos machbar.

Weiter viel Erfolg bei euren Projekten.

Many Greetz
Baumi
Runter kommen sie immer :shock:

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