CX-21 : Parameter anpassen ?

Tobias78
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CX-21 : Parameter anpassen ?

16:23 ,Sa 16. Jul 2016,

Liebe Kopterfreunde,

den Anleitungen von Hans und Baumi (Danke!) folgend habe ich mir einen CX-21 montiert.

Ich bin mit den Parametern von Hans gestartet, die ich anpassen musste, weil bei mir der APM Mini mit Pfeil in Flugrichtung zeigend montiert ist.

In AltHold und Loiter schoss der Kopter bei höherer Geschwindigkeit oder stärkerem Wind nach oben.

Habe erst an ein Barometerproblem gedacht und Dämpfversuche mit Schaumstoff, Klebeband etc. unternommen.

Log-Analyse ergab, dass der Barometer auch ohne Dämpfung korrekte Werte zu liefern schien. Die Höhenflüge waren akkurat verzeichnet.

Weitere Internetrecherche brachte den Verdacht, dass es vielleicht an aggressiv reagierenden SimonK-ESC liegt.

Nach vergeblichem Herumspielen an den Throttle PIDs scheint nun ein Absenken der THR_RATE_P auf 2,5 Linderung zu bringen.

Hat noch jemand dieses Problem? Gibt es Ideen dazu?

Viele Grüße, Tobias
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Re: CX-21 Anpassen

16:31 ,Sa 16. Jul 2016,

AltHold und Loiter verwende ich nicht da dies nur halbe bzw veraltete Sache bzw von Poshold Mode ist.
Dort steht er wie eine 1 am Punkt.
Zumindest wenn man kein Gasstick im Schwebebereich belässt, denn sonst ists klar das er nach oben abzieht sonst wärs kein CX-21 ;-)
Da man nicht weiß welches Gewicht deiner hat und welche Props kann man so wenig dazu sagen, zumal auch sonst nichts genaues beschrieben ist was du damit meinst.
Je nach Gewicht (Akku) entspricht dies einem anderen Throttle Mid Wert.
ESC machen was der FC befiehlt, die können gar nicht aggressiv werden ( +weder kratzen noch beißen ;-) )
Gruß Hans
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Re: CX-21 : Parameter anpassen ?

17:40 ,Sa 16. Jul 2016,

Lieber Hans,

danke für Deine Hinweise.

Ich gehe davon aus, dass PosHold und Loiter gleichermaßen die AltHold Funktion verwenden. Oder gibt es da Unterschiede?

Hier die Antworten auf die von Dir angesprochenen Punkte:

Gewicht inkl. BM3000: 850g
Props: Aeronaut Cam Carbon 10x5
THR_MID: 400

Offenbar können die ESC Einfluss auf die Altitude Hold Funktion haben:
http://diydrones.com/forum/topics/altit ... -dangerous
http://diydrones.com/forum/topics/oscil ... monk-esc-s

Vielleicht liegt es auch an Vibrationen? http://diydrones.com/forum/topics/quadc ... itude-hold
"High vibrations can lead to the copter rapidly climbing as soon as altitude hold is engaged." http://ardupilot.org/copter/docs/altholdmode.html

Hier Grafiken von einem gestrigen Flug:

Der Kopter fängt im Loiter plötzlich an zu steigen (rote Linie), obwohl Gas in Mittelstelung ist (grüne Linie). Ich nehme Gas komplett weg, doch er steigt weiter. Erst Umschalten in Stabilize half.
baralt-thrin.JPG
Hier die Vibrationen. Auffällig, dass die Vibrationen auf der Z-Achse (Höhenachse) zunehmen, kurz bevor der Steigflug beginnt.
baralt-AccX-AccY-AccZ.JPG
Grüße, Tobias
Zuletzt geändert von Tobias78 am 17:49 ,Sa 16. Jul 2016,, insgesamt 1-mal geändert.
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Re: CX-21 : Parameter anpassen ?

17:49 ,Sa 16. Jul 2016,

Gut 850 Gramm mit scharfen 1050 Karbon Props ist ziemlich extrem.
Karbon ist dann noch der Oberknüller weil sich das Problem dann nochmals zusätzlich verschärft, diese heikel regieren und auch nicht so effizient sind..

Parameter sind mehr für 950 Gramm mit sanften 1038 Kunstoff Props.
Richtig satt fliegt er mit 4000-5000 maH Akku und 1038 /1045 Kunstoff (Gemfan) Props.
Steile Props reagieren ziemlich aggressiv überhaupt bei leichten Gewicht was auch weit niedrigere PID Werte notwendig macht was sehr schwer abszustimmen ist.
Habe daher immer 1038 Kunstoff Props empfohlen und verbaut und würde die Props umrüsten und die empfohlenen nehmen.
Problem ist einfach das du unpassende Props genommen hast.
Das steile und harte Props auch kräftige Vibrationen bei sehr leichten Gewicht hervorrufen ist klar.

Wie hast du die Mittelstellung festgelegt? THR_MID: 400 kommt mir etwas hoch vor sollte eher 32-36 sein bei deinen Props.
Warum hast den Stick nicht mal unter die Mittelstellung geschoben?

Gruß Hans
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Re: CX-21 : Parameter anpassen ?

11:25 ,So 17. Jul 2016,

Lieber Hans,

Dein Hinweis, dass die Rotoren für das Gewicht zu scharf/extrem sind, kann ich gut nachvollziehen.

Allerdings bin ich noch nicht fertig. Sollen später noch LEDs, Beine, G-2D und Xiaomi Yi dranhängen.

Ich plante eigentlich entsprechend Eurer Hinweise mit Gemfans 1038. Die habe ich leider geschrottet bei meinen ersten Startversuchen, bei denen ich in den Parametern noch nicht berücksichtigt hatte, den Mini APM genau anders herum eingesetzt zu haben als bei Deiner Vorlage (http://kopterforum.at/cx-21-andere-must ... tml#p30521).

Neue Gemfans sind bestellt, werde ich aufziehen, sobald sie da sind.

THR_MID habe ich festgelegt, indem ich in Stabilize die Höhe gehalten und dann im Log den durchschnittlichen Schub geschätzt entnommen habe, so wie hier empfohlen: http://ardupilot.org/copter/docs/ac_throttlemid.html

Waren etwa 400. Voreingestellt waren 500. Mit 32-36 meinst Du 320-360, oder?

Viele Grüße aus Neuss nach Kleinreichenbach & schönen Sonntag, Tobias
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DeWe
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Re: CX-21 : Parameter anpassen ?

11:36 ,So 17. Jul 2016,

Hast du anstelle des P Wertes einmal probliert, den Wert "Höhe halten" zu reduzieren?
Mit Verringern vom P wird auch die Gesamtkraft genommen, wenn er ausgleichen muss. Wenn der Kopter vom Hovern bis leichte Geschwindigkeit im Alt-Hold richtig reagiert und die Höhe hält, danach aber nicht mehr, wäre dies eigentlich der I Wert.
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Gruß Dirk
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Re: CX-21 : Parameter anpassen ?

12:13 ,So 17. Jul 2016,

Höheres Gewicht relativiert einige deiner Probleme.
Ich würde jedenfalls nicht die PID Werte anpassen bevor Endzustand ist, denn andere Props=wieder andere Werte und dann Mehrgewicht durch Gimbal+Cam = wieder dasselbe Spiel. So probierst du nur 1-2 Monate nur frustriert unnütz rum..
Würde eher mal 150-200 Gramm am Kopter unten befestigen (oder größeren Akku) und dann das Flugverhalten testen....
Alternativ kannst du auch DJI 94xxx Probs draufgeben wenn du welche umliegen hast, denn damit fliegt er mit den Parametern auch sehr gut ohne Änderung.

Erst wenn du bei einem Prop Typ bleibst und Vollaustattung hast lohnt sich das Feinabstimmen mit PID werten.

Gruß Hans
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Re: CX-21 : Parameter anpassen ?

19:27 ,So 17. Jul 2016,

Lieber Dirk,
lieber Hans,

danke für Eure weiteren Hinweise.

THR_ALT_P zu reduzieren werde ich beim nächsten Flug probieren.

Mein Verdacht ist, dass die ungewollten Höhenflüge durch vertikale Vibrationen (AccZ) ausgelöst werden, die auftreten, wenn ich eine bestimmte Geschwindigkeit überschreite. Offenbar sind Vibrationen eine häufige Ursache für ungewollte Steigflüge im AltHold-Modus: https://www.google.de/webhp?sourceid=ch ... 0vibration

Dazu zwei aktuelle Logs von meinem CX-21 die mich schlussfolgern lassen, dass Vibrationen auch bei mir die Ursache sind. Einmal im AltHold-Modus, einmal im PosHold-Modus:
althold.JPG
poshold.JPG
Die vollständigen Logs der beiden Flüge hänge ich an.

Die Props sind gewuchtet. Über das Q380-Frame höre ich, was Vibrationsarmut angeht, nur Gutes. Mein Verdacht ist, dass das Problem in meiner Aufbringung des Mini APM liegt. Habe ihn auf jeweils zwei übereinander geklebte Moosgummiplatten aus der Bastelkiste meiner Frau mit doppelseitigem Klebeband auf die Bodenplatte des Q380 geklebt. Zuletzt habe ich noch einen Kabelbinder herumgeschlungen, wie das beim APM des CX-20 auch gemacht ist. Sieht momentan so aus:
D80_7371.JPG
Habt Ihr Tipps für die Anbringung des Mini APM auf dem Q380?

Danke und viele Grüße, Tobias
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Re: CX-21 : Parameter anpassen ?

21:52 ,So 17. Jul 2016,

Die krassen Props sind die Ursache.
Ich hatte meinen Mini APM 3.1 (derselbe) auf einer Dämpferplatte bis ich merkte das diese nicht notwendig ist , Platz braucht und jedesmal USB Kabel anstecken war die Kalbration dahin und Horizont schief.
Daher fix mit Doppelklebeband auf Platine satt geklebt, nun ist er fix und rührt sich keinen 1/2 mm mehr.
Keine Vibrationsprobleme auch nicht mit 900 Gramm mit (anfangs ungewuchteten!!) Gemfan 1038 Props.
Er stand immer auf 10 cm genau exakt auf seiner Höhe , konnte eine Zigarette rauchen und 5 Minuten weggehen so zuverlässig was das.
Karbon Probs machen einige Probleme die es bei Kunstoff nicht gibt, siehe CX-20 + DJI 9450 Karbon und auch generell 10% kürzere Flugzeit.
Ps: Sei froh das kein Pixhawk verbaut ist denn der spielt 5x mehr verrückt bei Vibrationen..
Welche Firmware hast am APM drauf? Hoffentlich die 3.2. Die 3.2.1 ist nicht mehr so ruhig.

Noch was : Die Original Schrauben sind Mist , im Bauthread angesprochen. Guck mal ob alle noch fest sind.
Bei mir habe die sich laufend gelockert (Arme wacklen dann) bis ich längere von Ebay um ein paar Euro gekauft habe

Gruß Hans
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Re: CX-21 : Parameter anpassen ?

22:33 ,So 17. Jul 2016,

Lieber Hans,

danke für die Infos.

Habe eben, bevor ich Deinen Post las, den APM Mini mit anderen Dämpferpads neu verklebt und werde das testen. Bei Misserfolg werde ich direktes Aufkleben auf die Platine probieren.

"Stehen" tut mein CX-21 auch wunderbar. Auch langsamer Flug ist super. Nur bei schnellem Flug kommt es in den Automatik-Modi AltHold, PosHold, Loiter zu den plötzlichen Steigflügen.

Kennst Du die Aeronaut CAM Carbon? Ich finde sie super und war am CX-20 davon begeistert. Auch am CX-21 fliege ich damit im Stabilize leise, schnell und ohne Probleme. Sie sind vom Gewicht und von den Eigenschaften m.E. nicht mit den DJI 9450 Carbon vergleichbar. Die Aeronauts sind flexibler, leichter und fühlen sich mehr nach Plastik an.

Sobald die Gemfans da sind, werde ich die alternativ testen.

Außerdem werde ich mit THR_ALT_P spielen. Habe auf den Channel 6 der Fernbedienung jetzt Werte zwischen 0,1 und 1 gelegt.

Nutze die Custom 3.2.

Lieber Hans, ich stimme Dir zu, dass die Schrauben sich leicht lockern. Das habe ich auch schon feststellen müssen. Die Schrauben auf der Unterseite habe ich mit Sicherungslack befestigt. Die Schrauben oben noch nicht, damit ich die Oberseite noch abschrauben kann. Hast Du einen Link zu den passenden längeren Schrauben?

Danke nochmal und Euch allen einen guten Start in die neue Woche!

Tobias
Zuletzt geändert von Tobias78 am 23:04 ,So 17. Jul 2016,, insgesamt 1-mal geändert.
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Re: CX-21 : Parameter anpassen ?

23:00 ,So 17. Jul 2016,

Die Aeronaut sind schon gute Props, ich weiss. Gefallen mir auch ;-)
Wenn du mal ein Jahr ein Forum hast und alles mitliest (30.000 Threads) durchgehst dann hat man schon nen überblick ;-)
Bloss an dem CX-21 verhalten die sich so komfortabel und harmonisch wie 50 cm breite Formel 1Reifen an nem 800 KG Kleinwagen auf unebener Strasse...
Schrauben: Lack auch ins Gewinde , die oberen sind weniger problematisch.
Gruß Hans
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Re: CX-21 : Parameter anpassen ?

23:18 ,So 17. Jul 2016,

bessere Schrauben sind 2,5mm x 10mm , die habe ich und Baumi verwendet
siehe als Beispiel http://www.ebay.de/itm/Innensechskantsc ... 1067031380
Gruß Hans
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Re: CX-21 : Parameter anpassen ?

22:21 ,Sa 23. Jul 2016,

Habe die ungewollten Steigflüge jetzt fast eliminiert, indem ich INAV_TC_Z von 5 auf 3 reduziert habe. Der Wert regelt, inwieweit der Beschleunigungssensor zur Höhenmessung mitverwendet wird. Die Beimischung dient dazu, Fehlmessungen des Barometers bei starkem Abbremsen zu glätten. Der Beschleunigungssensor kann seinerseits bei Vibrationen falsche Werte liefern. Werde weiter testen und warte immer noch auf die Gemfans.
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Re: CX-21 : Parameter anpassen ?

23:32 ,Sa 23. Jul 2016,

Hi,
ich habe meinen FC und Kompass auch richtig rum eingebaut und hatte anfangs mit den Parametern vom Hans auch Probleme.

Da Dein Setup aber auch eher in meine Richtung geht, wäre es super, wenn Du deine Parameter mal hoch laden könntest.
mein Erstflug des cx21 steht sehr kurz bevor.

viele Grüße und danke,
Fabian
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Re: CX-21 : Parameter anpassen ?

07:20 ,So 24. Jul 2016,

Guten Morgen,

da ja immer wieder die Paramter für den CX-21 anfefragt werden, poste ich hier kurz mein Setup und die dazugehörigen Paramter:

2212 920KV Motoren
30A ESC SimonK
1038 Gemfan Props Kunststoff
APM 2.6 - in Flugrichtung verbaut
NeoM8N - in Flugrichtung verbaut
Telemetrie 3DR
Minim OSD
Powermodul

Die Paramter haben einen max. Neigungswinkel von 45 Grad. RTL Höhe 30 Meter.

Bitte nach dem aufspielen unbedingt eine Kalibrierung durchführen (Kompass,Gyro, Funke), die Flight Modes anpassen und die Sicherheitseinstellungen nach Bedarf einstellen !!!!

Many Greetz
Baumi
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CX21_10042016.param
(4.88 KiB) 451-mal heruntergeladen
Runter kommen sie immer :shock:
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Re: CX-21 : Parameter anpassen ?

08:17 ,So 24. Jul 2016,

danke, Baumi.
wenn Tobias noch seine Parameter hoch lädt, dann werde ich für mich mal aus denen allen und auch den 'verdrehten' vom Hans und auch meinen alten vom CX-20 und Nova die Essenz raus destillieren.
Ergebnis bei Bedarf natürlich auch wieder in die community zurück geben.

auch paar Parameter auflisten, die besonders für Anfänger hilfreich sind, zum Beispiel throttle mid, maximaler Winkel, etc.

viele Grüße und danke,
Fabian
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Re: CX-21 : Parameter anpassen ?

10:10 ,So 24. Jul 2016,

Anbei die Parameter, mit denen ich zzt. fliege. Achtung: Sie gehören nicht zu dem noch oben geschilderten schlanken CX-21, sondern zu einem "schweren" CX-21 mit anhängendem Gimbal nebst Actioncam.

Maximalen Winkel lasse ich 35 Grad zu (ANGLE_MAX = 3500).

THR_MID kann anhand des durchschnittlichen ThrOut-Wertes aus dem Log unter CTUN ermittelt und eingestellt werden, siehe http://ardupilot.org/copter/docs/ac_throttlemid.html
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CX-21 Parameter

22:11 ,So 7. Aug 2016,

Anbei meine Parameter ohne Gimbal und Cam. CX-21 mit leichtem Black Magic 3000 Akku sowie 1038 Gemfan Props.

Habe ANGLE_MAX auf 4200 erhöht, d.h. maximaler Neigungswinkel 42 Grad.

Beim Extended Tuning musste ich Throttle Accel P auf 0,3 und I auf 0,6 senken. Bei den von Hans und Baumi verwendeten https://www.banggood.com/Wholesale-RC-Toys-and-Hobbies-c-1729.html?&p=J802191191640201502F,6 und I=1,2 traten bei mir im schnellen Flug in den AltHold-Modi (AltHold, PosHold, Loiter, etc.) Oszillationen bzw. Überschießen auf.

Eine gute Grundlagenerklärung zum PID-Regler ( https://de.wikipedia.org/wiki/Regler#PID-Regler ) liefert das folgende Video, allerdings auf englisch:

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Re: CX-21 : Parameter anpassen ?

09:46 ,Mo 22. Mai 2017,

Hi allerseits,

ich habe den CX-21 auch nachgebaut und möchte die GEMFAN 1038 Propeller benutzen.

Mir ist aufgefallen, dass sie etwas Spiel haben, wenn man sie auf die Motoren setzt. Sie werden ja mit einer Mutter fixiert, dennoch frage ich vor dem Erstflug mit diesen Propellern sicherheitshalber mal nach, ob ich etwas zu berücksichtigen habe, bevor ich mir irgendwas schrotte?

Viele Grüße
Ingo
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Re: CX-21 : Parameter anpassen ?

10:05 ,Mo 22. Mai 2017,

Wenn du die Adapterringe noch einsetzt, ist das Spiel dann weg oder zumindest merkbar geringer? Ansonsten kann es dir eine Unwucht und Vibrationen auf den Kopter geben.
Weiterhin beachten? Die Props sollten gesichtet werden
Gruß Dirk
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mastersurferde
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Re: CX-21 : Parameter anpassen ?

14:44 ,Mo 22. Mai 2017,

Adapterringe gibt´s bei dieser Version eigentlich nicht.
Die Adapterringe sind für Propeller mit runden Motoraufnahmen und nicht die Fischaugen.
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Re: CX-21 : Parameter anpassen ?

15:09 ,Mo 22. Mai 2017,

Das ist soweit korrekt.
Evtl sehe ich das auf dem Bild nicht richtig, jedoch erscheint es mir, dass das Fischauge bereits im unteren Teil komplett belegt und im oberen Teil nur noch die Welle vorhanden ist, so dass ein Adapterring ohne Probleme hinein passen würde. Wenn dann das Spiel weg ist, dann wurde es ja passen
Selbst wenn das Fischauge der Welle minimal höher stehen sollte, gibt es eine minimale Kaltverformung am Adapterring und der Prop sitzt sauber ohne Spiel oder seitlich verschoben auf der Welle.
Gruß Dirk
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Re: CX-21 : Parameter anpassen ?

23:13 ,Mi 24. Mai 2017,

DeWe hat geschrieben:Wenn du die Adapterringe noch einsetzt, ist das Spiel dann weg oder zumindest merkbar geringer? Ansonsten kann es dir eine Unwucht und Vibrationen auf den Kopter geben.
Weiterhin beachten? Die Props sollten gesichtet werden
Danke für den Tipp mit den Ringen... von denen ich dummerweise keine habe.
Hast Du eine Quelle für mich?

Viele Grüße
Ingo

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Re: CX-21 : Parameter anpassen ?

00:06 ,Do 25. Mai 2017,

Normalerweise sind solche Ringe bei den Propeller dabei und werden mitgeliefert werden (Gemfan)
Bild
Solltest du keine haben würde ich so vorgehen:
Etwas Sillikon in den Spalt drücken (oder auch nicht) aber Propeller auf jedenfalls zentriert mit gleichmäßigen Spalt an Motorwelle einrichten und anschrauben.
Kannst auch zentrieren und paar Tropfen Kleber reindrücken und Mutter anziehen.
Verwende Sillikon/ Pattex übrigens bei jedem Propeller am Gewinde als Low Budget Schraubensicherung.

Ist zwar russische Technik die ich beschreibe aber am CX-21 ist das Frame mit den Armen ein sehr guter Vibrationsdämpfer der auch geringe Unwuchten gut schluckt und nicht so heikel da die Propeller die Motoren satt belasten sodass die Drehzahl nicht so hochtourig wird.
Propeller sollten aber gewuchtet sein wenn sie auf Motorwelle mittig verschraubt werden.
Hält in der Regel auch und funktioniert.

Gruß Hans
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Registriert: 13:36 ,Mo 27. Jul 2015,

Re: CX-21 : Parameter anpassen ?

00:06 ,Do 25. Mai 2017,

Im Regelfall liegen die Reduzierungsringe den Propeller mit bei.
Wieviel mm ist der große Innendurchmesser und auf wieviel mm musst du runter? (Wellendurchmesser)
Btw... Automatische Rechtschreibkorrektur : es sollte oben heißen : die Propeller sollten gewuchtet sein
Gruß Dirk

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