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Baubericht: redundanter Hexakopter mit Pixhawk und INAV

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Fingadar
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Baubericht: redundanter Hexakopter mit Pixhawk und INAV

Beitragvon Fingadar Fr 14. Apr 2017, 14:01

Einleitung

Nach inzwischen knapp einem Jahr Bau- und Entwicklungszeit möchte ich hier unseren Hexakopter, Spitzname „Hugo“, als Baubericht vorstellen. Allerdings ist das Ganze nach wie vor ein dynamischer Prozess, d.h. der Kopter wird immer wieder überarbeitet werden. Herausgekommen ist ein Kopter mit Pixhawk, INAV, Raspberry PI3, EZ_Wifibroadcast und noch ein paar Extras.

Bei Hugo handelt es sich um einen Hexakopter der 5kg-Klasse, der als Besonderheit vollständig sicherheitsredundant aufgebaut ist. Das heißt, das System kann einen singulären Ausfall jedes beliebigen Systems insoweit kompensieren, dass eine sichere Rückkehr und Landung möglich ist. Die Redundanz ist nicht gedacht, die Mission zu Ende zu fliegen. Sie ermöglicht aber immer die sichere Rückkehr bzw. Landung.

Sein eigentlicher Einsatzzweck ist der Betrieb als Inspektionskopter mit hoher Sicherheit im Außenbereich, auch als „fliegendes Stativ“. Hier Aufnahmen mit einer Bestückung mit einer Nex5-Kamera mit kleinem Zoomobjektiv, und eine Aufnahme ohne „Hut“ :) Im Bild vorne rechts auch noch zu sehen die Huckepack-Platine des Auvidea B101, die den HDMI-Eingang für den PI3 bereitstellt.

_MG_4775_1500px.jpg
_MG_4772_1500px.jpg


Wie Hugo den Ausfall des primären Flightcontrollers, also des Pixhawks, abfängt, dazu gibt es natürlich ein Video:

https://www.youtube.com/watch?v=sV9anBD0_Og

Dazu ist der Kopter ausgestattet mit:

    2 Flightcontroller, einem Pixhawk mit Arducopter und einem SP Racing Pro als Backup mit INAV; beide Controller haben ihr eigenes GPS (jeweils ein uBlox M8N)
    2 LiPos 6S parallel, jeweils mit eigenem Strom- und Spannungssensor
    einem Raspberry Pi3, der neben einigen anderen Aufgaben die Telemetrie der beiden Controller überwacht
    einer einfachen, diskret aufgebauten und (im Vergleich zu anderen Lösungen in dem Bereich) extrem günstigen Umschaltelektronik (< 30€ + Platine)

Die Umschaltung erfolgt entweder manuell von der Fernsteuerung aus, oder automatisch, wenn der Pi3 den Abbruch des Telemetrie-Streams am UART zum Pixhawk erkennt und dadurch davon ausgeht, dass der Pixhawk steht (was, nebenbei bemerkt, im regulären Betrieb noch nie passiert ist!). Die Umschaltung ist übrigens selbstverriegelnd, d.h. sie muss am Boden durch Trennung der LiPos wieder zurückgesetzt werden. Der Grund dafür liegt darin, dass wiederholtes Hin- und Herschalten unvorhergesehene Seiteneffekte haben könnte (siehe weiter unten).

Eine Übersicht der Redundanzen gibt besser die folgende Darstellung:

Ausfalltabelle.png


Darüber hinaus ist der Kopter mit einigen Besonderheiten ausgestattet:

    Raspberry Pi3 mit Webserver, vollständiger Companion-Anbindung zum Pixhawk FC, HDMI In für HD-Videoübertragung und Anschlußmöglichkeiten für fast alle denkbare Peripherie
    Unabhängig von der Videoübertragung wahlweise eine vollständige Langreichweiten-WiFi-Bridge für die beliebige Datenübertragung vom Boden zum Pi
    Fernsteuerung mit Mavlink-Telemetrie-Kanal (57600 Baud) im UHF-Band (868MHz)
    HD-Videodownlink per WifiBroadcast mit niedriger Latenz
    Infrarot-Bakengesteuerte Präzisionslandung IR-Lock (+/- 5-10cm genau)
    Bodenabstands-Kontrolle über LIDAR (Lightware SF11/c)
    RTK-GPS mit Emlid REACH
    variable Nutzlast (Kamera, Wärmebild, Platz für unterschiedliche Sensoren)
    hochfahrbares Landegestell

Auf Grund seines Aufbaus und des Einsatzzwecks ist der Kopter allerdings kein Longrun-Performance-Wunder. Er erreicht, je nach Akkubestückung und Nutzlast, Einsatzzeiten zwischen 15 und 20 Minuten. Für seinen Einsatzzweck als Inspektionskopter für industrielle Anwendungen ist dies jedoch in der Regel für einen Einzelflug ausreichend.

Die Details

Übersicht

Zu allererst zwei Schaubilder, die den inneren Aufbau des Systems zeigen, die Konzeption der Stromversorgung und den Aufbau der Telemetrie/Sensorik.

Sensors_Telemetry_3000px.png
Power.png


Basis
Der Grundaufbau beruht auf einem Hexaframe von quadframe.com, dem Foldable mit 400mm langen 21er Rundrohren, 840mm Motorendiagonalabstand. Das „Foldable“ ist allerdings reine Makulatur, denn auch denn die quadframe-Rahmen grundsolide sind, war das Falten bei diesem Rahmen schon immer nicht besonders gut gelöst – 24 Schrauben lassen grüßen. Aber durch die Dimension, die der Kopter inzwischen angenommen hat, ist das Falten sowieso nicht mehr möglich. Der Aufbau sollte aber auch in ähnlicher Form mit anderen Frames ebenso möglich sein, denn hier ist der Aufbau recht Standard.

Die Motorisierung ist (im Moment noch) als Motoren die T-Motor Antigravity 4006 mit Hobbywing X-Rotor 40 – ESCs und 15″x5 Carbonprops. Die ESCs sitzen außen unter den Motoren, in den Rohren sind Stützelkos. Ob diese wirklich nötig sind, darüber gibt es verschiedene Meinungen, Hugo hat sie drin.

Ansonsten ist hier im Detail noch das Tarot-Landegestell (bzw. die Mechanik eines der Beine) zu sehen. Die typischen quadframe-Motorhalter sind später mit Kappen abgedeckt, hier mit einer der LEDs in der Mitte. Die Motorgrundplatten sind um ca. 4° nach Innen geneigt. Bei Hugo macht sich diese kleine Neigung bei der Stabilität beim Sinkflug extrem bemerkbar. Offenbar reicht die kleine Winkelung aus, um den Downwash so weit zur Seite zu drücken. Die Effizienzeinbuße dadurch sollte sich dabei extrem in Grenzen halten.

IMG_1410_1500px.jpg
_MG_4765_1500px.jpg


Bis hierher ist der Hexa-Aufbau völlig unspektakulär.

Die Elektronik: Pixhawk / Inav / Raspi
Spannender wird es nun bei der Elektronik.

Der Backup-Flightcontroller, also der SP Racing F3 (Deluxe, mit Baro) ist quasi im Träger des Raspberry Pi3 „eingebettet“. Dazu noch zu sehen sind die 3 UART-Module für den PI. Die Module wurden gestrippt, d.h. die USB-Buchsen entfernt. Es handelt sich dabei um übliche CP2102-Module.

IMG_0142_fullHD_1500px.jpg


Im Bild zu sehen ist auch die Barometer-Abdeckung mit schwarzem Schaumstoff. Das auf dem SP Racing befindliche Magnetometer ist stillgelegt, wir verwenden das externe, das im GPS-Dom sitzt.

Die Wahl des passenden Flight Controllers für das Backup-System ist übrigens alles andere als trivial gewesen. Im Grunde sind fast alle modernen „Plug’Play“-FCs dafür völlig ungeeignet. Da der Backup-Controller grundsätzlich „leer“ mitläuft (also seine Befehle an die Motoren ja keine direkte Auswirkung haben, weil die ja vom Haupt-FC gesteuert werden), machen bei fast allen FCs Dinge wie Crash-Erkennung, Auto-Disarm, Landing Detection und ähnliche Nettigkeiten den Einsatz als Backup völlig ungeeignet. INAV auf einem Racercontroller ist dagegen eigentlich perfekt, weil er zwar im entsprechenden Flight Mode alle modernen Gimmicks wie Kompass, GPS und Höhensteuerung hat, dagegen aber im Angle Mode mit entsprechender Config sozusagen (das ist jetzt nicht! negativ gemeint) herrlich unkompliziert genauso primitiv-dämlich ist, wie wir ihn brauchen. Also schalten wir die ganzen höheren Funktionen erst im Fall der Fälle, nämlich bei der Notfall-Umschaltung dazu.
Das ist auch der Grund für die Selbstverriegelung der Umschaltung. Denn der primäre FC könnte nach erfolgter Umschaltung auf den Backup-FC selbst in einen völlig undefinierten Zustand kommen. Im schlimmsten Fall denkt er, er sei gelandet :-) Deshalb geht die Umschaltung immer nur einmal, in eine Richtung.

Der gesamte Block (Backup-FC / UARTs / Pi3) sieht dann übrigens so aus:

IMG_0152_fullHD_1500px.jpg
IMG_0155_1500px.jpg


Der Prototyp der Umschaltelektronik ist diskret aufgebaut. Die Umschaltung selbst erfolgt über Relais, so dass im Fall eines Ausfalls der Umschaltung selbst tatsächlich überhaupt nichts passiert. Die Ausgänge des Pixhawks sind im Ruhezustand einfach auf die ESCs durchgeschleift. Ansonsten befindet sich nur noch ein PWM-Eingang für die Umschaltung per Fernsteuerkanal auf der Platine, und ein bisschen Potentialtrennung durch Optokoppler. Achja, und ein Buzzer-Ausgang, damit es hupen kann.

IMG_0159_fullHD_1500px.jpg


Den Schaltplan und Platinenlayout stelle ich bei Bedarf zur Verfügung. Eventuell lasse ich mich bei Bedarf auch dazu breitschlagen, eine kleinserientaugliche SMD-Version zu machen :)

Eingebaut im Kopter selbst sieht das dann schliesslich so aus (wenn jemand den INAV-Controller sucht, die Micro-USB-Buchse auf dem Foto schaut raus …):

_MG_4793_1500px.jpg


Noch ein paar Details zum Rest, nämlich die Optik der Infrarotkamera für die IR-Lock Präzisionslandung und das Lightware SF11/c LIDAR:

_MG_4752_1500px.jpg
_MG_4764_1500px.jpg


Zur Präzisionslandung gibt es auch noch ein kleines Video:

https://www.youtube.com/watch?v=hakyDS8PJnw


Die Elektronik: Fernsteuerung / Videoübertragung / WiFi-Bridge

Die Basisfunktionen von Hugo werden über eine Taranis X9D als Fernsteuerung gesteuert, allerdings in Verbindung mit einem TBS Crossfire als UHF-System im 868MHz-Band. Das Crossfire hat gleich mehrere Vorteile: es hält das 2,4GHz-Band frei, hat einen kompletten bidirektionalen 57600-Baud Mavlink-Kanal für Telemetrie, der per Bluetooth am Boden weitergeleitet werden kann (auf ein Android-Tablet oder ein anderes Gerät), und nebenbei hat es eine Funktion als Funkbake bei Verlust, und speichert die letzten GPS-Koordinaten auf dem Sender.

Zum Zweiten überträgt der Onboard-PI per EZ-Wifibroadcast und TP-Link TL722N-USB-Sticks unabhängig von allem anderen Video in HD zum Boden (1280x720p). Der Onboard-PI hat als HDMI-Eingang dazu einen B101-Encoder an der Kamera-Schnittstelle. Der B101 funktioniert allerdings nicht mit allen HDMI-Quellen zusammen, er ist da manchmal etwas zickig. Mit einer NEX5 oder einer Canon (XA20 oder 6D) funktioniert es aber.
Das Broadcast-System hat gegenüber einem UPD- oder RTSP-Stream den großen Vorteil, ACK- und Retransmit-frei zu sein. Sprich: die üblichen Probleme von steigender Latenz bei Video-Übertragungen über lange Wifi-Strecken fallen hier nicht an. Der Groud-PI3 wiederum empfängt diesen Broadcast-Stream und kann ihn auch als Videostream per Boden-Wifi oder UDP-Tethering weiterleiten – oder ihn einfach auf einem Monitor per HDMI mit sehr niedriger Latenz anzeigen.

Und last but not least hat das System bei Bedarf einen Ubiquity Pico als Longrange-Bridge an Bord. Damit kann eine vollständige TCP/IP-Verbindung vom Boden zum Kopter aufgebaut werden.

Damit, und in Verbindung mit dem Onboard-RasPi, kann eigentlich alles an Technik oder Sensorik auf dem Kopter installiert bzw. verwendet werden, was von Gewicht und Größe passt und in irgendeiner Form per Wifi, Fast Ethernet, seriell, I2C oder PWM angesteuert werden bzw. kommunizieren kann.

Hier beispielsweise als Bestückung unsere Wärmebildkamera mit PiP-Realbildfunktion:

IMG_3064_1500px.jpg


Ausblicke
Was fehlt noch, bzw. was steht noch an?

Einiges selbstverständlich :-) :

Umstellung der Gimbalsteuerung auf den RasPi, um direkt die Gimbalausrichtung zu steuern. Mir schwebt dabei z.B. eine automatische Ausrichtung auf ein Objekt vor.
Anderer Gimbalmechanismus mit Z-Achse und Schleifring fest am Kopter.
Kopter schlechtwettertauglich machen. Da das aber nur mit definitiv höherem Gewicht möglich ist (Umbau und andere Motoren), hängt das von der zukünftigen Verordnungslage ab, in wie weit wir weiterhin >5kg fliegen können
Wenn jemand zu obigen Punkten gute Ideen hat, immer her damit :
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Re: Baubericht: redundanter Hexakopter mit Pixhawk und INAV

Beitragvon DeWe Fr 14. Apr 2017, 15:20

Ein Wahnsinns Aufbau... gefällt mir :)
Welche Tragkraft hat der Gute?
Was mir gleich im Video aufgefallen ist, ist die Idee mit den Endkappen, welch die ESC's am Ende schützen und optisch auch noch etwas hermachen... Selber angefertigt oder irgendwo käuflich zu erwerben?
Viel Platz gibt es ja nicht mehr.... Aber die meisten Addons liegen wohl später im Programm vom RasPi.
Automatische Ausrichtung des Gimbals auf ein Objekt... Vielleicht hilft es dir ein wenig in den Sourcen von "Motion" zu spicken; da hier schon eine Kameraverfolgung eines bewegten Objektes verwirklicht ist. Im Grunde ist ja egal, ob sich das Objekt oder die Kamera bewegt ;)

Gewicht größer 5Kg und dann die Ausstattung?
Hört sich für mich nach einem Studiprojekt an, kann das sein?

Für was ist IR onboard wenn du auch ein Lidar verbaut hast? Lidar ist doch IR Haus-hoch überlegen; sei es von der Reichweite wie auch von Störenstrahlungen wie Sonnenlicht.
Möchte ja nicht wirklich wissen, was das Lidar kostet (incl der Auswerteelektronik), aber erzähl mal ;) (5Min Schwitzen beim nagelneuen Auto vom Nachbarn? ;) ;) ;) )


Gruß Dirk
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Re: Baubericht: redundanter Hexakopter mit Pixhawk und INAV

Beitragvon faboaic Fr 14. Apr 2017, 15:34

Hallo,

super gutes Projekt!
gefällt mir sehr gut.

habe mir für meinen 500er Hexa mit pixhawk lite auch paar Gedanken gemacht in Sachen Redundanz, aber dein Projekt geht um Welten weiter.

wäre super, wenn Du noch mehr Details schreiben könntest. Details zu welchen Komponenten bzw Features? zu ALLEN. ;-)

das Infrarot wird wohl als 'Leitstrahl' wirken, an dem er sich orientiert.
hätte ich auch Interesse.

auch grobe Info zu kosten... lidar klingt auch teuer...

viele Grüße,
Fabian


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Fingadar
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Re: Baubericht: redundanter Hexakopter mit Pixhawk und INAV

Beitragvon Fingadar Fr 14. Apr 2017, 17:42

DeWe hat geschrieben:Ein Wahnsinns Aufbau... gefällt mir :)
Welche Tragkraft hat der Gute?

Danke :)
Tragkraft: also der Nex-Gimbal, der in den Fotos drunter hängt hat insgesamt ca. 1100g. Das ist nicht gerade ein Leichtgewicht. Damit und mit einer 2x5000mAh-Lipobestückung ist der Kopter knapp über den 5kg. Die Antigravity 4006 sind mit maximal 2228g pro Motor an 15" angegeben. Bei T-Motor glaube ich das auch mehr oder weniger, insofern dürfte bei einem üblichen 1:2-Verhältnis theoretisch ein Gesamtgewicht von 6684g möglich sein. So weit würde ich aber nicht gehen. Aber mit einer Nutzlast-Zuladung von 1-1,2kg kann man schon rechnen. Ich würde bei der Motorisierung gerne irgendwann auf die U5 von T-Motor gehen. Aber damit warte ich erst mal, wie die Genehmigungssituation sich in der nächsten Zeit entwickelt. Dann gibt es definitiv keine Chance mehr, den unter 5kg zu halten. Bislang durfte ich problemlos bis 10kg fliegen, mal sehen, was jetzt kommt.

DeWe hat geschrieben:Was mir gleich im Video aufgefallen ist, ist die Idee mit den Endkappen, welch die ESC's am Ende schützen und optisch auch noch etwas hermachen... Selber angefertigt oder irgendwo käuflich zu erwerben?

Die sind aus dem 3D-Drucker in meiner Werkstatt :) Ich würde Dir die STLs geben, aber die passen halt nur auf 21mm Quadframe-Rohre und Motorblöcke.

DeWe hat geschrieben:Viel Platz gibt es ja nicht mehr.... Aber die meisten Addons liegen wohl später im Programm vom RasPi.

Der gesamte Platz im Korb oberhalb des Gimbals ist ja frei. Da war sogar schonmal ein weiterer Pi und ein Fast Ethernet-Minihub mit drin. Da passt schon ein bisschen was rein.

DeWe hat geschrieben:Automatische Ausrichtung des Gimbals auf ein Objekt... Vielleicht hilft es dir ein wenig in den Sourcen von "Motion" zu spicken; da hier schon eine Kameraverfolgung eines bewegten Objektes verwirklicht ist. Im Grunde ist ja egal, ob sich das Objekt oder die Kamera bewegt ;)

Was ist "Motion"? Ich habe mich da von einem anderen Projekt, das aber irgendwie nicht mehr weitergeht, inspirieren lassen. Das "Ziel" hat ein GPS dabei, das hängt mit im WLAN, und sendet die aktuellen GPS-Koordinaten und Höhe an den Onboard-Pi. Der wiederum errechnet daraus Kamerawinkel und dreht den Gimbal passend dahin. In der Theorie klingt das ganz einfach, ob das auch dann funktioniert, wird sich zeigen :-) Aber eigentlich wüsste ich nicht, wieso das nicht gehen sollte. Ein M8N und ein Teensy liegen dazu hier, nur hatte ich noch keine Zeit dafür.

DeWe hat geschrieben:Gewicht größer 5Kg und dann die Ausstattung? Hört sich für mich nach einem Studiprojekt an, kann das sein?

Nö, ich wollte einfach nur einen schönen Kopter selbst bauen :-)

DeWe hat geschrieben:Für was ist IR onboard wenn du auch ein Lidar verbaut hast? Lidar ist doch IR Haus-hoch überlegen; sei es von der Reichweite wie auch von Störenstrahlungen wie Sonnenlicht.

Das Ganze ist tatsächlich das http://irlock.com. Es beruht auf einem modifizierten Pixy als Kamera, die einen IR-Filter drin hat und nur auf das modulierte IR-Licht der passenden IR-Bake am Boden reagiert. Die Kamera sieht tatsächlich wirklich nur das Licht der Bake, für alles andere ist sie blind. Das Lidar ist nur dazu da, verlässlich und genau die absolute Höhe über Grund zu messen. Das SF11 kostet so um die 300€.

faboaic hat geschrieben:wäre super, wenn Du noch mehr Details schreiben könntest. Details zu welchen Komponenten bzw Features? zu ALLEN. ;-)
das Infrarot wird wohl als 'Leitstrahl' wirken, an dem er sich orientiert.

Genau. In der kommenden Arducopter 3.5 wird es auch einen Precision Loiter geben, bei dem der Kopter dann auch GPS-unabhängig genau über der Bake schwebt (gibt's ein lustiges Video von Randy, der die Bake auf ein Modellauto gesetzt hat und sein Kopter mit dem mitfliegt). Aber ich habe die 3.5 noch nicht getestet, die gibt's ja erst als Release Candidate.

Ansonsten schreibe ich immer wieder gerne nach und nach zum allem was dazu, wenn Interesse besteht :)

Viele Grüße,
Stefan


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Re: Baubericht: redundanter Hexakopter mit Pixhawk und INAV

Beitragvon Baumi Fr 14. Apr 2017, 17:46

Hallo Stefan

WOW. Mir fehlen die Worte !!!

Das sieht absolut professionell aus. Hut ab für die Leistung. Dagegen sind meine Bauten absolute Anfänger Kisten.

Ich lese zwar hier in Deinem Bericht alles, dennoch muss ich bei sehr vielen Fachausdrücken erstmal Google bemühen. Sonst verstehe ich nur die Hälfte ;)

Klasse Projekt. Bin auf weitere Änderungen und Fortschritte gespannt.

Many Greetz
Baumi


Gesendet von iPhone7 mit Tapatalk


Runter kommen sie immer :shock:
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Re: Baubericht: redundanter Hexakopter mit Pixhawk und INAV

Beitragvon DeWe Fr 14. Apr 2017, 19:26

Motion ist eine Software, welche PTZ Kameras automatisch auf sich bewegende Objekte ausrichtet. Wird meistens bei einer Video Überwachung hergenommen oder zum Spaß für Zuhause. Das Ganze gibt es auch für den RasPi. Wenn der auf Linux Basis läuft, musstest du dir die Kamera Steuerung auf PWM Basis für das Gimbal im Source umbiegen und selber compilieren.
Ich stell mir das so vor:
Die Kamera erkennt zum Beispiel eine Burg und diese wird anhand des Kontrast als Objekt erkannt. Da der Kopter sich bewegt (die Burg bleibt ja stehen ;)) ist für das Programm die Burg das sich bewegende Objekt und verfolgt diese im Bereich den eingestellten Möglichkeiten. Einzig das Programm (Daemon) müsste irgendwie gestartet / gestoppt werden können, da du es ansonsten ja nicht in der Hand hast, was das Programm gerade filmen will ;)


Gruß Dirk
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Re: Baubericht: redundanter Hexakopter mit Pixhawk und INAV

Beitragvon Wepfi Fr 14. Apr 2017, 19:42

Ich lese noch oben und bin fasziniert von
deinen Ideen und Umsetzungen.
Danke für diesen tollen Bericht !


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Re: Baubericht: redundanter Hexakopter mit Pixhawk und INAV

Beitragvon Fingadar So 16. Apr 2017, 14:27

Hier nun die "Einkaufsliste" des Hexakopters, gegliedert in die einzelnen Funktionsbereiche. Ich schreibe, weil ich danach gefragt wurde, auch die ca.-Preise dazu, die aber natürlich nur Stand heute (April 2017) sind. Das Alles ist natürlich, wie auch der ganze Baubericht, einfach Vorschläge, bzw. ein Bericht, wie ich was gebaut habe - weder verbindliche Anleitung, noch Glaubensbekenntnis :) Selbstverständlich gibt es die diversen Teile z.T. von unterschiedlichen Anbietern, die Links dienen auch nur als Beispiele.

Der Frame

Wie gesagt, der Frame ist von quadframe.com, aber ein Tarot sollte auch entsprechend umbaubar sein. Wenn ich irgendwann mal reich bin, nehme ich dafür auch mal eine Rosewhite Tamara :-)
Den Frame habe ich genommen, weil alles auch in Teilen erhältlich und sich leicht modifizieren bzw. nachkaufen lässt.

Erst mal die Teile von quadframe:


Das macht für den Basisframe 350€ bislang.

Der Antrieb


Der Antrieb also ca. 800€

Die Elektronik


Die Elektronik macht in der Summe also ca. 1170€, alles Mögliche an Kleinzeug wie Kabel, Stecker usw. mal aussen vorgelassen. Gute HDMI-Kabel sollte man übrigens preislich dann auch nicht unterschätzen, ich mag besonders diese da, weil sie extrem dünn und leicht sind: http://www.globe-flight.de/HDMI-Kabel_1

Die Stromversorgung

Das macht für die Stromversorgung insgesamt etwa 300€.

Die Fernsteuerung


Summe Fernsteuerung: 550€.

Gesamt soweit

In der Gesamtsumme kommen wir also bislang auf Materialkosten (ohne Porto, Kleinteile usw.) auf knapp 3150€. Es fehlt dabei das Bodenstations-Equipment (schwer, weil sehr variabel), Ladegerät, Gimbal+Kamera, ganz viel Kleinzeug und natürlich die 3D-gedruckten Teile. Und allem, was ich gerade vergessen habe :-)


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Re: Baubericht: redundanter Hexakopter mit Pixhawk und INAV

Beitragvon DeWe So 16. Apr 2017, 15:09

Wie war das gleich?
Ein Hobby unter 3000€ im Jahr ist kein gescheites Hobby :)
Spaß beseite: Da ist schon reichlich Geld reingeflossen. Wenn ich einmal die Funke, Bodenstation, Lipos und Ladetechnik aussen vor lasse, kommt für den Kopter alleine schon einiges zusammen. Da ist schon ein MUSS, das er einiges mehr bietet als Andere, welche deutlich günstiger zu bauen/kaufen sind. Selbst meine Modelle kommen mir im Gegensatz dazu schon fast als Spielzeug vor. Zumal ich grundsätzlich Platzprobleme habe. Gut, ich könnte alle Kabel direkt verlöten, hat aber den Nachteil, das wenn ich mal wieder ran muss, es ein Haufen Arbeit ist, den Kopter nur zum Teil zu zerlegen. Von daher mag ich es steckbar : auch für den Preis von geringerer Flugzeit, da die Kabel notgedrungen länger und Buchse und Stecker verbaut und einiges an Zusatzgewicht bedeutet.


Gruß Dirk
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Re: Baubericht: redundanter Hexakopter mit Pixhawk und INAV

Beitragvon Fingadar So 16. Apr 2017, 16:36

Ja klar, Du hast natürlich schon recht. Aber das, was ich hier aufliste und beschreibe, ist ja quasi ja auch die Maximalausbau-Stufe so eines Kopters. In so einer Konfiguration ist er z.B. dafür geeignet, unter schwierigeren Bedingungen wie innerorts in Straßen oder im Hinterhof zu starten um Quasi als fliegendes Hochstativ Solarpanele zu inspizieren. Oder ähnlich technische Anwendungen. Und vielleicht hat das Ganze, falls das mal jemand braucht, auch für die Österreichischen Kollegen die Chance, eine Austrocontrol-Zulassung zu bekommen. Die erforderlichen Parameter dafür hätte es.

Aber in erster Linie würde es mich freuen, wenn der Eine oder Andere vielleicht ein paar Ideen daraus ziehen kann und vielleicht ein bisschen Feedback kommt. Denn ohne gleich mit den teilweise teuren Anbauteilen und mit billigerem Antrieb ist es doch eine vergleichsweise billige Lösung, einen Kopter halbwegs redundant zu bekommen. Oder als Programmierplattform einen Pi in die Luft, mit viel Luft nach oben für eigene Erweiterungen.
Zumal immer noch eines fehlt: eine richtig gut funktionierendes Obstacle Avoidance (also was auch geht und nicht nur Marketing ist).

Viele Grüße,
Stefan

PS.: Und dabei habe ich das RTK-GPS ja noch außen vorgelassen :-)


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Re: Baubericht: redundanter Hexakopter mit Pixhawk und INAV

Beitragvon DeWe Di 2. Mai 2017, 17:47

Abgesplittet:

hier kann es nun ruhig weitergehen mit dem Baubericht und Ergänzungen.
Alles zum Thema Hindernis-Eekennung ist hier zu finden:
viewtopic.php?f=42&t=3664&p=52277#p52277


Gruß Dirk
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