GPS RTK Erfahrungen?

theT
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GPS RTK Erfahrungen?

14:01 ,Di 16. Mai 2017,

Hallo,

bin relativ neu in der Szene, möchte mich daher bei euch informieren, welche Module von euch für GPS genutzt werden und auch ob in dem Kontext, RTK Module im Einsatz sind.
Wikipedia Artikel zu RTK -> https://en.wikipedia.org/wiki/Real_Time_Kinematic

Ich war erstaunt über die genaue Positionserfassung mit dieser Technologie. Ich habe in dem Kontext das RTK Modul von Emlid gefunden. https://emlid.com/reach/

Hat jemand mir der RTK-Technologie Erfahrungen?
Bekomme ich damit auch Zentimeter Genauigkeiten in der Luft?

Es gibt in Wien einen Shop, wo ich mir gleich eins bestellen könnte, also kein Stress mit Zoll und langen Wartezeiten.http://general-laser.at/index.php?optio ... 46&lang=de


Ich freue mich auf eure Rückmeldungen.

Thomas
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doelle4
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Re: GPS RTK Erfahrungen?

14:16 ,Di 16. Mai 2017,

Keine Erfahrungen mit RTK, ist mir neu.
Die meisten Nutzen ein Ublox NEO- M8N Modul um ca 20€ wo der Kopter dann ca 0,8 -1,5 Meter Abweichung sind, also rundum trifft er auf 1 Meter genau den Aufstiegspunkt bei RTL Rückkehr.

Im Flug bei Hoovern ist da nur eine Abweichung von ca 10-20 cm da andere Sensoren die Genauigkeit auch verbessern (wenn sie richtig kalibriert sind)
350-400€ würde ich für ein GPS nicht ausgeben.
Für Vermessungzwecke aber ok aber im Flug wird man kaum Unterschied zu gut verbauten M8n haben.
Dein verlinktes Modul nutzt übrigens einen U-blox NEO-M8T.

http://www.ebay.de/itm/Ublox-NEO-M8N-GP ... Swux5YQwyC

Gruß Hans
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DeWe
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Re: GPS RTK Erfahrungen?

15:12 ,Di 16. Mai 2017,

Wenn du dir das Modul bestellen würdest :
Welcher Flugcontroller würde Dieses denn unterstützen?
Allein die Schnittstelle hilft ja nur viel, da ja auch die ankommenden Daten richtig interpretiert werden müssen.
Gruß Dirk
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mastersurferde
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Re: GPS RTK Erfahrungen?

15:17 ,Di 16. Mai 2017,

Hi,

die absolute Genauigkeit vom GPS ist gar nicht so eintscheidend. OK - für eine genaue Homeposition schon, aber dafür gibt es inzwischen andere, preiswertere und noch viel genauere Systeme.
Entscheidend ist das Protokoll vom GPS und hier hat sich die Arducopter Gemeinde auf Ublox eingeschossen. In dem Protokoll sind noch viel mehr Elemente als die reine Position implementiert.
Ich habe erst den Versuch gemacht und ein M8N auf NMEA Protokoll umgestellt und damit die Hold-Genauigkeit des Kopters ausgetestet. Als Resultat habe ich schnell wieder auf Ublox umgestellt und lasse solche Versuche bleiben.

Kurz: Es kommt auf das Protokoll des GPS-Modules und die Übertragungsgeschwindigkeit an. Selbst ein hochgenaues RTK Modul wird zu keinem besseren Flugverhalten führen, wenn die anderen Ublox Protokollbestandteile nicht auf der Schnittstelle implementiert sind.

Gruß
Stefan
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GPS RTK Erfahrungen?

15:24 ,Di 16. Mai 2017,

RTK ist ein Thema, das sehr komplex ist. Man braucht die entsprechende Anwendung dafür. Man muss sich aber ganz schnell von dem Gedanken lösen, RTK ist eine Art Super-GPS, das ich draufschraube und dann meinen Kopter ganz doll genau fliegen lässt. Es gibt bei RTK in der Luft nur ganz wenige sinnvolle Anwendungen, und die bedeuten richtig Aufwand und Fachwissen.

Ich habe auf dem Hexakopter ein RTK, nämlich genau eben ein REACH von Emlid laufen. Das Reach wird von Arducopter 3.4 an unterstützt.
Das bedeutet aber auch immer, eine Bodenstation laufen zu haben, denn das Prinzip bedingt eine stationäre (Base) und eine bewegliche (Rover) - Komponente. Die Basisstation benötigt eigentlich, wenn man auf absolute Exakte Koordinaten in Echtzeit angewiesen ist, wiederum eine extrem präzise Eigenpositionsbestimmung. Das aber alles jetzt hier auszuführen, führt viel zu weit, da tippe ich heute Abend noch dran. Wenn wirklich Interesse besteht, suche ich ein paar sehr gute Links raus, aber Vorsicht: das ist mathematisch-technischer harter Tobak.

Um ein RTK nur für eine präzisere Positionsbestimmung eines Kopters zu nutzen, brauchst Du einen sehr guten Empfang von Rover und Base. Nicht zu vergleichen, was ein uBlox M8N braucht. Meine Basisstation z.B. sitzt auf einem Stativ mit 3m Höhe und ich bin noch nicht ganz glücklich damit. Wirklich brauchbare Antennen in dem Bereich fangen bei > 100€ aufwärts an, das ist mit den kleinen Keramikantennen, die man so kennt, nicht vergleichbar. Idealerweise hat die Base (und der Rover, aber das ist beim Kopter meist ja kein Problem) 30Grad freien Sichtwinkel zum Horizont. Das ist sehr oft schon ein Problem.
Dann brauchst Du eine stabile Telemetriestrecken vom Boden nach oben, damit der Rover die Korrektursignale der Base auch empfangen kann.
Und das ist erst der Anfang.

Wenn Du uns sagst, wozu Du es braucht, kann ich Dir noch mehr dazu sagen.

Viele Grüße,
Stefan
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theT
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Re: GPS RTK Erfahrungen?

14:59 ,Di 23. Mai 2017,

Danke für die schnellen Antworten, hab nicht mit dieser Geschwindigkeit gerechnet.
Zum RTK Thema... ich hab mir gedacht man könnte Drohnen parallel, automatisiert fliegen lassen unter der Voraussetzung, dass die Genauigkeit gleich gut ist in einer bestimmten Höhe, wie am Boden.

So nebenbei welche Übertragungsprotokolle können für diesen Datenaustausch zwischen den Teilnehmern genutzt werden? Ich nehme an Mobilfunk könnte schnell teuer werden, wobei ich nicht weiß von welchen Datenvolumen wir überhaupt sprechen.

Für Links und weitere Research Materialien, wäre ich sehr dankbar @Schlonz


Thomas
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faboaic
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Re: GPS RTK Erfahrungen?

19:01 ,Di 23. Mai 2017,

theT hat geschrieben: Ich nehme an Mobilfunk könnte schnell teuer werden, wobei ich nicht weiß von welchen Datenvolumen wir überhaupt sprechen.
schau dir mal Netzclub an.
kostet nix und hast unbegrenzt Volumen.
100 MB schnell, dann GPRS Geschwindigkeit.
sollte für Telemetrie aber mehr als reichen.

viele Grüße,
Fabian
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Re: GPS RTK Erfahrungen?

20:43 ,Di 23. Mai 2017,

Hi,

da musst Du Dich mal auf den Internetseiten der Uni Zürich umschauen. Die haben schon einige solche Projekte realisiert. Allerdings verfolgen die einen eigenen Entwicklungszweig, den ich persönlich nicht weiter verfolgt habe.
Die "normale" Telemetrie ist komplett Mavlink basierend. Ob das bei mehreren gleichzeitig fliegenden Objekten auch noch so ist, kann ich nicht beantworten. Das ist doch eher ein seltener Spezialfall. Viele der Entwicklungen sind allerdings in eine Sackgasse gelaufen.

Gruß
Stefan
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Re: GPS RTK Erfahrungen?

14:49 ,Mi 24. Mai 2017,

theT hat geschrieben:Danke für die schnellen Antworten, hab nicht mit dieser Geschwindigkeit gerechnet.
Zum RTK Thema... ich hab mir gedacht man könnte Drohnen parallel, automatisiert fliegen lassen unter der Voraussetzung, dass die Genauigkeit gleich gut ist in einer bestimmten Höhe, wie am Boden.
So nebenbei welche Übertragungsprotokolle können für diesen Datenaustausch zwischen den Teilnehmern genutzt werden? Ich nehme an Mobilfunk könnte schnell teuer werden, wobei ich nicht weiß von welchen Datenvolumen wir überhaupt sprechen.
Für Links und weitere Research Materialien, wäre ich sehr dankbar @Schlonz
Thomas
Aber gerne. Eine einfache, aber gut verständliche Einführung: http://diydrones.com/profiles/blogs/how ... k-sbas-ppp
Eine kleine Übersicht: http://deepsouthrobotics.com/2017/04/20 ... ns-on-rtk/
Schon etwas genauer, aber schon viel Spaß beim Durcharbeiten: https://www.e-education.psu.edu/geog862/node/1828
Und dann noch: http://nptel.ac.in/courses/Webcourse-co ... ioning.htm

Ich habe wie gesagt das REACH in Betrieb. Prinzipiell funktioniert das sehr gut, allerdings ist im mobilen Einsatz dabei entscheidend, wie gut man Base und Rover platzieren kann.

Deine Idee ist sicherlich theoretisch realisierbar, abhängig von den Umgebungsbedingungen. In welchem Abstand sollen die Drohnen fliegen, zueinander und zur Bodenstation? Und bevor Du da irgendwie etwas investierst, kläre die rechtliche Situation. Vollautonomer Flug ist rechtlich problematisch und mit dem zuständigen Luftamt zu klären.

Viele Grüße,
Stefan

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