KOPTERFORUM . AT

Hier geht es weiter mit dem Thema : Automatische Hindernis Erkennung. Das Thema ist upgebranched von dem folgenden Link

http://kopterforum.at/hexacopter-octoco ... t3591.html

Der oben genannte Link sollte nun den Baubericht und weitere Addon's beinhalten .... hier geht es mehr um das Thema der automatischen Hinderniserkennung und ein Gegensteuern des Kopters - sprich Eingriff in die Flugsteuerung

Auslöser dazu war der letzte Satz von @Schlonz

Zumal immer noch eines fehlt: eine richtig gut funktionierendes Obstacle Avoidance (also was auch geht und nicht nur Marketing ist).

Für eine funktionierte Hinderniserkennung, müsste diese in die Flugsteuerung aktiv eingreifen. Irgendwo auf YT habe ich einmal ein Uniprojekt gesehen, welche den Kopter autark durch den Wald fliegen lässt. Hinderniserkennung incl. Ob die den Code und Auflistung der Hardware frei zur Verfügung stellen, bezweifle ich jetzt mal. Das ganze müsste man dann auch Flughöhenabhängigkeit machen, da es am Boden sonst zu Problemen führen könnte. Auch die Frage nach Redundanz wäre dann wieder neu gestellt. Wenn ich den Link wiederfinde, stell ich ihn mal ein.

Hallo,
meinen höchsten Respekt!
vielen Dank für die Infos.

ich habe leider noch nicht mit meinem Experimenten anfangen können mit dem HB100 Radar Sensor.

aber sowas zum Beispiel könnte eine gute Grundlage von der Idee her sein:
http://people.ece.cornell.edu/land/cour ... EPORT.html

oder auch was mit Laser... also grünem hellem Laser oder Infrarot.
Prinzip wie bei Entfernungsmesser... nur bisschen abwandeln.

viele Grüße,
Fabian

Als erstes solltest du dir Gedanken machen, welche Richtung du absichern willst: Alle? Dann hast du das Ganze min. 4x. Nur nach Vorne? Kann gutgehen - muss aber nicht. Etwas Sicherheit mehr hast du bei der Aktion (nur nach vorne) , wenn du nur über Yaw korrigieren würdest. Damit hast jedoch noch keinen Drift etc im Griff... also nur die halbe Miete. Versuche würde ich an der Stelle nur mit "Wegwerfkoptern" machen

Gesendet von meinem A0001 mit Tapatalk

DeWe hat geschrieben:Für eine funktionierte Hinderniserkennung, müsste diese in die Flugsteuerung aktiv eingreifen.

im einfachsten Fall einfach, wenn Hindernis erkannt wird in den Position Hold schalten.
dann orientieren und manuell raus aus der Situation oder langsam automatisch raus steuern.
man könnte dann auch auf andere Sensoren zurückgreifen, wie zum Beispiel Ultraschall für Nahbereich...

viele Grüße,
Fabian

Hier sind mal 2 Videos







Zum 2ten Video gibt es ein Git ( Distanz der Erkennung 1,5m) Wobei der Ultraschall je nach Library auch bis zu 2,5m funktioniert (jedenfalls mit dem Arduino )

https://github.com/Shaofuhw/UltrasonicM ... trasonidos

Nabend,

@Schlonz: Echt beeindruckendes Projekt, was Du da auf die Beine gestellt hast.
Ich hätte da ein paar Fragen bzw. Bitten:

- Warum hast Du das Crossfire System eingebaut? Brauchst Du die Reichweite, oder hat das andere Gründe? Normalerweise wird der Kopter damit recht illegal, wenn´s was bringen soll (Leistung). Der schaut mir aber eher nach legalem Geld verdienen aus.

- Hast Du mit dem Crossfire System schon Reichweitentests gemacht? Und die MAVlink Telemetriefunktion benutzt?

- Wie hast Du den Pixhawk zwecks Vibrationsdämpfung gelagert?

- Kannst Du bitte mal einen Log zur Verfügung stellen? Mich würden die Vibrationswerte bei diesem hochpreisigen Antriebssystem interessieren?

- Hast Du die Motoren/Propeller selber nachgewuchtet? Wie?

- Du hast hier eine sehr professionelle Ausfall- / Redundanzmatrix erstellt. Ist die nur für Dich oder hast Du vor, hier besondere Zulassungen zu bekommen? Vielleicht Österreich mit AustroControl?


Vielen Dank, dass Du uns an diesem tollen Projekt teilhaben lässt und viele Grüße

Stefan

mastersurferde hat geschrieben: - Warum hast Du das Crossfire System eingebaut? Brauchst Du die Reichweite, oder hat das andere Gründe? Normalerweise wird der Kopter damit recht illegal, wenn´s was bringen soll (Leistung). Der schaut mir aber eher nach legalem Geld verdienen aus.

Das Crossfire ist eigentlich primär aus dem Grund an Bord, damit ich das 2,4GHz-Band frei habe. Denn das benutze ich für Video und WiFi-Bridge. Woher kommt Deine Einschätzung mit dem "recht illegal"? Das Crossfire ist nicht illegal, das 868MHz-Band ist frei, und im CE-Modus sendet das Crossfire nur mit 10mW. Das reicht für meine Zwecke völlig aus. Oder hast Du da Informationen, die ich nicht habe?

mastersurferde hat geschrieben: - Hast Du mit dem Crossfire System schon Reichweitentests gemacht? Und die MAVlink Telemetriefunktion benutzt?

Nein und ja. Reichweitentests habe ich keine gemacht, aber ich hatte damit bis zu den für mich relevanten Entfernungen (mehr als 1km fliege ich nicht weg, mit dem Hexa sind das eher 500m) keine Probleme. Aber das sagt natürlich bezüglich Deiner Frage überhaupt nichts aus, sorry Wenn ich mal endlich meinen kleinen Easystar mit einem Pix fertig habe, bei dem dann das RTL auch sicher funktioniert und ich Zeit habe, kann ich vielleicht mehr zur Reichweite sagen
Mavlink via Crossfire funktioniert einwandfrei. Die Telemetrie wird bei mir von einem Nexus 7 mit Tower einwandfrei via Bluetooth übertragen. Und auch das Auslesen der GPS-Kooridinaten an den Sender für die Tracker-Funktion geht einwandfrei.

mastersurferde hat geschrieben: - Wie hast Du den Pixhawk zwecks Vibrationsdämpfung gelagert?

Ganz klassisch, mit ca. 5mm (6-7mm?) großen Würfeln mit Orange Foam von HK und 3M VHB Tape 5952F. Das hält hervorragend. Warte mal (*Bild such*)

mastersurferde hat geschrieben: - Kannst Du bitte mal einen Log zur Verfügung stellen? Mich würden die Vibrationswerte bei diesem hochpreisigen Antriebssystem interessieren?

Klar, hier: Schau Dir das an, ich bin für jeden Input dankbar.

mastersurferde hat geschrieben: - Hast Du die Motoren/Propeller selber nachgewuchtet? Wie?

Die Propeller selbst ja, zumindest mit einem der typischen Magnet-Balancer. Motoren leider nicht, da fehlen mit die Mittel und die Kenntnisse dafür.

mastersurferde hat geschrieben: - Du hast hier eine sehr professionelle Ausfall- / Redundanzmatrix erstellt. Ist die nur für Dich oder hast Du vor, hier besondere Zulassungen zu bekommen? Vielleicht Österreich mit AustroControl?

Die war in erster Linie nur für Euch, also für Leser. Ich habe keine Ambitionen mit Austrocontrol, da ich da nicht fliege. Ich vermute aber, dass bei der derzeitigen Hysterie auch zukünftig bei bestimmten Einsatz-Szenarien auch hier in D Nachfragen kommen werden. Das Problem werden da nicht die Luftämter sein (die machen wahrscheinlich den wenigsten Stress), sondern die "hochqualifizierten" und "bestens informierten" typischen Mitarbeiter lokaler Ordnungsämter.
Wenn jemand in Hinsicht Österreich da etwas mal unternehmen möchte, helfe ich gerne. Aber ich habe keinerlei Ambitionen, gewerblich Kopter zu bauen

mastersurferde hat geschrieben: Vielen Dank, dass Du uns an diesem tollen Projekt teilhaben lässt und viele Grüße

Danke für die Rückmeldungen und das Feedback!

Viele Grüße,
auch Stefan

Danke auch für die Anregungen und Links zur Kollisionserkennung. In dem Video mit den Ultraschall-Sensoren sieht man auch ganz gut das große Problem mit der Art von Technik: die (un-)Empfindlichkeit. Deshalb wedelt der Herr in der Turnhalle ja auch immer mit der großen Platte rum. Das war beim DJI-System von der Matrice 100 schon so, und bei allen anderen auch. Aber der natürliche Feind des Kopters ist halt meistens nicht die Hauswand, sondern der Baum mit den Ästen. Und da ist es (ohne Laub) schon gleich Essig.

Radar-Sensoren in der Luft sind hier in der EU extrem schwierig, von der Genehmigungslage her. optische Systeme wir bei der Phantom4 brauchen immer gutes Licht, höherwertige optische Systeme sind dann gleich wieder zu groß und schwer. *seufz*
Am meisten hätte ich Hoffnung bei solchen Systemen wie dem SF/40 von Lightware (http://lightware.co.za/shop2017/sense-a ... 100-m.html), aber zur zum Spielen ist das mir dann doch echt zu teuer. Da Lightware aber auch im DYS-Markt aktiv ist und wirklich gute Produkte baut, habe ich da die meiste Hoffnung, dass sich da in diesem Jahr noch was tut.

Viele Grüße,
Stefan

Hi,

das Log sieht echt gut aus. Vibrationen Top.
Auch die Auslegung des Antriebes für ein Arbeitstier hast Du richtig gut hin bekommen. Hast Du da ein Auslegungstool benutzt oder schon einiges Nachgebessert? kV-Zahl der Motoren oder Propeller? - das wäre dann aber ein teurer Spass
35 Ampere Hoverstrom ist schon ein Wort. Da brauchst gute Akkus und kannst die volle Kapazität kaum ausnutzen. Viel mehr wie 13 Minuten Flugzeit werden da nicht drin sein.

Solange Du das Crossfire mit 10mW nutzt ist alles im grünen Bereich, wobei 10mW echt wenig sind - vor allem im industriellen Umfeld.

Bin schon gespannt, wie es weiter geht.
Gruß
Stefan

Schlonz hat geschrieben:solchen Systemen wie dem SF/40 von Lightware (http://lightware.co.za/shop2017/sense-a ... 100-m.html), aber zur zum Spielen ist das mir dann doch echt zu teuer.

Puh, schon alles recht teuer.

meinst nicht, dass es einen versuch wert wäre, eine super duper low cost Lösung zu basteln mit hellem Laser (oder sogar Linie...) , dem raspberry, der eh mit fliegt und der raspberry Kamera?
also weit unter 50 Euro.

Prinzip ähnlich wie hier:
https://shaneormonde.wordpress.com/2014 ... inder/amp/

viele Grüße,
Fabian

fegt
wäre damit auch unabhängig vom Umgebungslicht

low cost Lösung zu basteln mit hellem Laser (oder sogar Linie...)

Das wird wohl richtig Mecker geben; zumal ja schon Piloten sich offiziell beschwert haben, das Sie mir einem Laser geblendet worden sind.

Auch wenn die Ultraschall Sensoren nicht das gelbe vom Ei sind:
Der Großteil des Codes zum Beispiel Erkennung eingreifen in den FC, gegensteuern etc wäre dann ja schon vorhanden.
Es muss ja "nur" noch ein anderes Interface wie z.B. die Lasererkennung implementiert und entsprechend angepaßt werden.

Zum reinen Üben und ob der Code überhaupt funktioniert, wären im ersten Step die billigen Ultraschall Sensoren die erste Wahl und man setzt nicht die teuere HArdware gleich der Crashgefahr aus Warum nicht die Lida's ? -> : ok-> zu teuer ; jedoch werden diese im Automotivebereich doch auch für Abstandsmassungen der Fahrassistenten hergenommen.

Die Herausforderung wird bestehen, einen von deiner Hardware unterstützten Laserscanner ( 360Grad rundum als Türmchen ) oder min. 3 ( 120 Grad Versatz ) bzw. 4 bei 90Grad Sichtweite zu finden. Einen 180 Grad LAser ist mir so erst einmal nicht bekannt... Gut, ich habe mich auch noch nicht tief damit beschäftigt

Wie empfindlich die Teile (HB100) sind ? K.A. ob Sie Äste erkennen. Eine Verstärkerschaltung ist auf alle Fälle nötig ..

Mal etwas anderes endeckt :
Danach darfst du weitersuchen

http://www.mouser.de/ProductDetail/STMi ... TaSw%3d%3d


VL53Lox
Wie empfindlich und wie schnell das Teil ist, mußt du selber einmal erforschen... Wäre aber preislich ein Alternative - nicht nur für dich

DeWe hat geschrieben:Mal etwas anderes endeckt :
Danach darfst du weitersuchen

naja... 2 Meter Reichweite sind nicht so prickelnd.
als Einparkhilfe sicher ok, aber nix für den kopter.
(edit... draußen sind es dann nur noch 80 cm Reichweite. )

ich würde bei meinem obigen Vorschlag bleiben.
wegen blenden... evtl auf IR Laser zurückgreifen... blendet nicht, aber sollte auch auf der Kamera zu sehen sein.
könnte dann auch noch Filter davor schalten, damit Umgebungslicht noch weniger stört, als es eh schon tut.

Problem ist bei der ganzen Sache, dass genug Reichweite vorhanden sein muss, damit je nach Geschwindigkeit noch rechtzeitig gebremst werden kann...
müsste man mal testen, wie lang er braucht, bei welcher Geschwindigkeit vom Befehl bis zum Stillstand zu kommen.

viele Grüße,
Fabian

evtl auf IR Laser zurückgreifen...

Das finde ich kein gutee Variante, wenn dann güner Laser mit nur 1-2 mw.
IR Laser sieht man nicht bzw kaum und starrt rein wenn Kopter über einen ist und brennt sich blinden Fleck ins Auge da er opisch kaum wahrgenommen wird.
Gibt nix schlimmeres wie Laser der nahezu unsichbar ist.
Hab selbst einen 430 nm UV Laser mit 1600mw, leuchtet harmonisch bläulich aber wehe man sieht nur 2-3 Sekunden indirekt auf den Aufprallfleck hin.

Gruß Hans.

Wirklich beeindruckend !

Sag mal, Du hast Dich letztes Jahr nicht zufälligerweise auch mit der Rehkitzsuche im Raum Rodgau beschäftigt?

Jupp, allerdings war Hugo da noch nicht fertig. Allerdings habe ich von da sehr wertvolle Ideen mitgenommen. Du kannst mir ja mal per PN schreiben, was daraus geworden ist.

Viele Grüße,
Stefan

Der VL53Lox kommt auf 2m
Eine Library gibt es hier :
https://github.com/pololu/vl53l0x-arduino

DeWe hat geschrieben:Der VL53Lox kommt auf 2m
Eine Library gibt es hier :
https://github.com/pololu/vl53l0x-arduino

Der ist gar nicht mal so uninteressant... 2m ist zwar verdammt wenig, aber trotzdem... mal sehen ... und sogar auf einem süßen kleinen fertigen Breakout-Board ...
Ihr seid echt schlimm, ich meine natürlich klasse

Viele Grüße,
Stefan

Schlonz hat geschrieben:.. 2m ist zwar verdammt wenig, aber trotzdem... mal sehen ...

schau mal ins Datenblatt... 2 Meter indoor auf weiße Wand.
outdoor maximal 60 oder 80 cm.
wenn dann das Hindernis nicht weiß ist , wird es evtl noch weniger.

sicher interessant das Ding.... aber nicht wirklich für kopterei.

raspberry pi mit Kamera und Laser dazu... damit sollte es sehr preiswert auch mit großer Reichweite möglich sein.
hab mir mal ein 5 mW Laser Modul bestellt mit Optik für Linie.
fehlt nur noch eine raspberry pi Kamera.

viele Grüße,
Fabian

Selber habe ich keine ToF Sensoren gefunden, die weiter als 2m gehen, Die Hallsensoren gehen bis knapp 2,5 - 3m. Hier können jedoch die Arme mit den Motoren und Props stören.
Die VL53Lox sind selbst auf dem Breakoutboard so klein, das man diese an jeden Arm vorne unter den Motor befestigen könnte ( 4 Arme; 8 Module; jeweils 4 nach vorne und 4 nach hinten) ; die Teile auf continues initialisieren und IRQ gesteuert.

Habe doch noch etwas gefunden.... ist zwar etwas mau von der Beschreibung, jedoch ist die Reichweite mit 1-4m angegeben

REAL3™ Image Sensor Family
http://www.infineon.com/dgdl/Infineon-R ... afc2302a58


Hier geht es sogar bis 10m

Verfügbar sind derzeit Einpunkt-Abstandsmessmodule (DME500) und 3D-Kameramodule (DME660) mit 320x240 Pixeln.

http://www.polytec.com/fileadmin/user_u ... _V1.01.pdf

habe mir jetz für den raspberry pi Zero die Kamera für 17 Euro bestellt.
Linien Laser Modul ist unterwegs...
wird spannendes Projekt.

viele Grüße,
Fabian

Dann halte uns mal auf dem Laufenden!

Ich wiederum werde mal etwas mit Ultraschall (ich habe eh hier noch ein Maxbotix herumliegen) versuchen und gebe Bescheid

Viele Grüße,
Stefan

@gaboaic
Stell mal bitte den Link von dem Linienlaser ein

http://www.ebay.de/itm/401283081797
dort dann die Variante mit Linie auswählen. gibt auch nackte Module oder mit Kreuz Aufsatz.
kostet bei banggood viel viel mehr.
könnte auch grünes oder stärkeres Laser Modul nehmen und da drauf Linien Optik setzen.

raspberry pi Zero Kamera ist am Samstag angekommen... leider viel zu wenig Zeit zum basteln.

viele Grüße,
Fabian