Obstacle Avoidance: automatische Hindernisserkennung (redundanter Hexakopter mit Pixhawk und INAV)

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DeWe
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Re: Baubericht: redundanter Hexakopter mit Pixhawk und INAV

00:55 ,Di 2. Mai 2017,

Merci für den Link,
wie willst du eine Erkennung damit verwirklichen?
Der Laser bringt ja erst einmal nur eine Linie in die Landschaft..
Gruß Dirk
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doelle4
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Re: Baubericht: redundanter Hexakopter mit Pixhawk und INAV

01:12 ,Di 2. Mai 2017,

Leute , baut auf was ihr wollt. Ist mir egal welcher Transmitter, Gewicht und anderes ABER bloss keinen Laser an nen Kopter.

Damit kommt ihr in die Zeitung und Online auf Mediensites (aber negativ)
Manche mögen keine Kopter ist ok, aber wenn da noch unkontrolliert ein Laser runterstrahlt dann ist die Kacke ist am dampfen wenn da wer das telefonisch meldet läuft der Amtschimmel läuft zu Höchstform auf....

Ich hab selbst 200 - 1600mw Laser in verschiedenen Farben als Led und Lichtfreak (und ehemaliger Diso LJ) bloss selbst wenn der verbaute nur 1,9 mw hat seid ihr drann da alles über 1mw verboten ist.
Selbst wenn er nur 0,5mw hat darf er niemand unter keinen Umständen ins Auge strahlen sonst gibts wieder Anzeige und Verfahren....

Daher bitte sofort verwerfen die Idee...

Gruß Hans
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faboaic
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Re: Baubericht: redundanter Hexakopter mit Pixhawk und INAV

06:59 ,Di 2. Mai 2017,

Ok.
Dann nur als Forschungsprojekt .

wie und mit welcher Leistung machen es die kommerziellen mit ihrem Lidar?

dewe,
senkrechte Linie strahlt in die Gegend. leicht 'schief' von links nach rechts.
ist Hindernis nah, dann ist punkt bzw Linie weit links.
ist Hindernis weit weg, dann weiter rechts.
so die Theorie.

viele Grüße,
Fabian
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Re: Baubericht: redundanter Hexakopter mit Pixhawk und INAV

07:13 ,Di 2. Mai 2017,

Ich kenne mich jetzt nicht mit den einzelnen Laserklassen aus, aber ich fürchte, dass da tatsächlich ein Problem besteht, zumal in der LuftVO unter $19 Laser explizit aufgeführt sind (zwar im Zusammenhang mit Gefahr für die Luftfahrt, aber ich fürchte, dass die Idee von Fabian da schon drunterfallen könnte).
Das Lidar an meinem Kopter z.B. Arbeitet mit ultrakurzen Laserimpulsen im Infrarotbereich, die können weder jemanden blenden noch durch ihre Kürze Schäden anrichten.

Viele Grüße,
Stefan
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faboaic
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Re: Baubericht: redundanter Hexakopter mit Pixhawk und INAV

07:22 ,Di 2. Mai 2017,

Schlonz hat geschrieben: Das Lidar an meinem Kopter z.B. Arbeitet mit ultrakurzen Laserimpulsen im Infrarotbereich, die können weder jemanden blenden noch durch ihre Kürze Schäden anrichten.
danke für den Input!
spricht ja nichts dagegen, einen Infrarot Laser zu nehmen und immer nur kurz zu leuchten.
dann kann man Umgebungseinflüsse besser raus rechnen, es sieht niemand und auch kein Schaden fürs Auge.
also zum Beispiel alle 100 Millisekunden für kurze Zeit.
damit könnte man dann auch mehrere Laser mit verschiedenen Winkeln leuchten lassen...
perfekt!

viele Grüße und danke,
Fabian

natürlich alles rein theoretisch und nicht in der Luft und sowas alles...
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DeWe
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Re: Baubericht: redundanter Hexakopter mit Pixhawk und INAV

10:26 ,Di 2. Mai 2017,

Evtl sollten wkr den Thread als eigenen Thread in der Bastelecke weiterführen?
Das Thema passt hier nicht mehr so ganz zum Anfang....
Ich werde heute Abend mal versuchen den Thread zu splitten (noch nie gemacht) ; evtl kommt mir Hans ja zuvor...

Ich tendiere immer noch zu den ToF Sensoren.... Klein, im Gegensatz zu anderen Sensoren billig, Störungsunanfällig, Sender und Empfänger onBoard. Auch wird es keine Probleme mit dem Gesetz geben - in Bezug auf Laser etc....) Die Reichweite könnte besser sein, ja, aber vielleicht wird das ja noch etwas.

Via Ultraschall geht das Ganze auch nur 2-2,5m. Wobei bei 2,30m eigentlich Schluss ist. Da kann der ToF Sensor in der Baugröße und Störungsunanfälliger richtig punkten.
Ich muss mich mal erkundigen, wieviel SPI Schnittstellen ich mit so einem Arduino als Beispiel gleichzeitig bedienen kann. Wenn ein Sensor etwas erkennt, kann man bei den besseren Breakoutboard den Interrupt benutzen. Spart Performance : lauf alleine und wenn du was hast, hau einen Interrupt rein; entsprechend den richtigen SPI auswählen, Distanz abfragen ( evtl auch Dauer.. Könnte ja auch eine Mücke - inzw Hackfleisch - etc. gewesen sein und entsprechend in die Steuerung eingreifen oder auch nicht...
Gruß Dirk
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Re: Baubericht: redundanter Hexakopter mit Pixhawk und INAV

11:09 ,Di 2. Mai 2017,

Jupp, splitten in ein eigenes Thema wäre gut - zumal mein Baubericht ja noch weitergehen wird.
Danke,
Stefan
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Re: Obstacle Avoidance: automatische Hindernisserkennung (redundanter Hexakopter mit Pixhawk und INAV)

09:45 ,Mi 3. Mai 2017,

Ein paar gute Infos dazu, was Ardupilot angeht, findet man übrigens auf der Seite: http://ardupilot.org/dev/docs/code-over ... dance.html
Ich würde mir nur wünschen, dass bei Ardupilot die Object Avoidance auch endlich im AUTO implementiert wäre und nicht nur in Loiter.

Spannend dazu ist auch https://github.com/ArduPilot/ardupilot/issues/5605 , der Patrick hat da schon mal was mit den STM VL53LOX probiert. Aber soweit ich das verstanden habe, bringt STL da nochmal was Neues, nämlich die VL53L1. Und die klingen, vom Datenblatt-Querlesen, sehr interessant: http://www.st.com/content/ccc/resource/ ... 364684.pdf

Viele Grüße,
Stefan
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faboaic (11:59 ,Mi 3. Mai 2017,)
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Re: Obstacle Avoidance: automatische Hindernisserkennung (redundanter Hexakopter mit Pixhawk und INAV)

20:23 ,Mi 3. Mai 2017,

Rev. 1&2 von 02/17 ... dann dürfte das gute Teil ja demnächst auf dem Markt verfügbar sein und 4m Reichweite ist ja schon einmal eine Ansage :) Die Frahe ist dann : wieder nur Schwarz auf Weiß? Jedenfalls doppelt so hoch als das "alte" Modul
Gruß Dirk
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Re: Obstacle Avoidance: automatische Hindernisserkennung (redundanter Hexakopter mit Pixhawk und INAV)

08:36 ,Mi 10. Mai 2017,

wer kauft sich für 300 Euro den xiaomi Staubsauger Roboter und schraubt den Laser Scanner runter und macht ihn an den Kopter?
;-)
müsste ich mal ausmessen, aber das sind schon so 4 bis 6 meter Reichweite.
er konnte nicht in den Flur fahren und die Türe vom Bad stand offen.
(oben Wohnzimmer, Mitte Flur, unten Bad.
Screenshot_20170510-082834.png
viele Grüße,
Fabian
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Re: Obstacle Avoidance: automatische Hindernisserkennung (redundanter Hexakopter mit Pixhawk und INAV)

11:45 ,Mi 10. Mai 2017,

Bitte bebildern ;)
Mich würde auch einmal interessieren, was für eine Hinderniserkennung dort verwendet wurde. ( Bauteile/ Nummern) Nachdem jeder Hersteller ja spart, wo es geht, sollte die HW für den Scan ja keine 100€ HK sein (HK= Herstellungskosten)
Gruß Dirk
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Re: Obstacle Avoidance: automatische Hindernisserkennung (redundanter Hexakopter mit Pixhawk und INAV)

12:06 ,Mi 10. Mai 2017,

müsste sich ja eigentlich was im Internet finden lassen.
bin grad leider nur mit dem Handy unterwegs.
the LDS provides a 360 degrees scanning (1800 times/second). Shortly, this is what you will find on a self-driving car.
Zitat von http://www.xiaomitoday.com/xiaomi-mi-ro ... um-review/

ich mache mal bei Gelegenheit Bilder von dem, was der Sensor gesehen haben muss Richtung Bad.
habe im Erdgeschoss mal kurz mit dem Laser Entfernungsmesser Richtung Bad Wand gemessen gehabt und waren um die 4,2 Meter (gleicher Grundriss in beiden Stockwerken).

viele Grüße,
Fabian
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Re: Obstacle Avoidance: automatische Hindernisserkennung (redundanter Hexakopter mit Pixhawk und INAV)

19:05 ,Mi 10. Mai 2017,

DeWe hat geschrieben:Bitte bebildern ;)
Mich würde auch einmal interessieren, was für eine Hinderniserkennung dort verwendet wurde
hier mal der blick Richtung Bad, wo der Saugi durch den Türstock über den Gang ins Bad geschaut hat.
IMG_20170510_184648.jpg
in der Karte oben entspricht das dem blick von oben nach unten.

habe jetzt mal den Sensor genauer angeschaut. ist unglaublich einfaches Prinzip, genau wie bei den 20 Euro China Entfernungsmessern.
also triangulation.

Laser Diode und daneben Linse mit Sensoren dahinter.
das Ding dreht sich dann mechanisch um die eigene Achse.
also Messwert 1800 x pro Sekunde...
IMG_20170510_184330.jpg
man könnte ernsthaft überlegen, selber sowas zu basteln...

viele Grüße,
Fabian

edit. also so:
IMG_20170510_190758.jpg
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Re: Obstacle Avoidance: automatische Hindernisserkennung (redundanter Hexakopter mit Pixhawk und INAV)

19:49 ,Do 11. Mai 2017,

da werden die verschiedenen Methoden schön beschrieben.
auch die Kommentare sind sehr interessant
http://hackaday.com/2016/01/22/how-to-u ... pberry-pi/

jedes Mal schön zu sehen, wie der xiaomi über seinen TellerTürschwellen Rand hinaus schaut und misst.
Screenshot_20170511-192144.png
viele Grüße,
Fabian
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Re: Obstacle Avoidance: automatische Hindernisserkennung (redundanter Hexakopter mit Pixhawk und INAV)

20:17 ,Do 11. Mai 2017,

Das Sweep von http://scanse.io scheint langsam Realität zu werden. Zumindest roboshop.com erzählt mir etwas von voraussichtlichem Termin in EU von Anfang Juni, unter 400€. Nicht billig, aber ich bin mal gespannt, was man dann so hört/liest. Die Daten klingen ganz gut.

Viele Grüße,
Stefan
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Re: Obstacle Avoidance: automatische Hindernisserkennung (redundanter Hexakopter mit Pixhawk und INAV)

20:24 ,Do 11. Mai 2017,

der xiaomi hat bei mir im Gang bis 6,3 meter gemessen.

hier real und Karte
IMG_20170511_201355.jpg
IMG_20170511_201550.jpg
wäre interessant, den mal bei Tageslicht nach draußen mit zu nehmen. ;-)

400 Euro wären für meinen Geschmack bisschen viel.
außer man setzt die vielen Stunden , in denen man grübelt und tüftelt , mit einem entsprechenden Stundensatz an... dann wären es mehr als geschenkt ;-)

viele Grüße,
Fabian

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