Hier werden die Basic Grundlagen fürs Kalibrieren beschrieben.
Der Thread wird sicher noch 3 x überarbeitet bis er 100% für alle plausibel und lückenlos ist.
Aber besser als der vom Hersteller angegebene Eiertanz mit den 2 tristen Leds am Copter im Kreis der keine guten Ergebnisse liefert und dann massive Probleme beim Flug bereitet.
Weiters hoffe ich auch das einige unglückliche Kopterbesitzer sehen das es nicht am Cheerson liegt das er verrückt spielt sondern er es einfach nicht richtig gelernt bekommen hat was wo in der Luft ist und er sich deshalb unkontrollierbar verhält.
Grundlagen fürs korrekte CX-20 kalibrieren:
Benötigt werden: Eine Wasserwaage (nicht im Bild), USB Verlängerung am besten mit ca 3 Meter und Mini USB Kabel für den Kopter und Bierkiste
Sinnvoll ist es auch einen geladenen Akku einzulegen und anzuschließen da der Kopter sonst unentwegt piepst durch unterspannung von der USB Stromversorgung und der Kopter selbst
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1. Mission Planner Software runterladen und installieren - http://firmware.ardupilot.org/Tools/Mis ... latest.msi
2. Quadcopter anschließen- Wird erkannt als: Falls euer CX 20 nicht erkannt wird Treiber ist auch hier: http://kopterforum.at/forum/phpBB3/down ... hp?id=1389
Mission Planner starten. Falls Firmwareupdate Fenster erscheint dieses NICHT machen.
Dann in der MP Leiste oben zur Kalibration (Initial Setup) wechseln und Koptertyp auswählen und auf "Next" klicken Es folgt der wichtigste Punkt die Accel - Lagekalibration (sonst driftet er in der Luft)
Hier kommt die Bierkiste ins Spiel diese sollte gerade stehen und ausgemessen werden mit der Wasserwaage.
Steht diese nicht gerade wie in diesem Fall was unterlegen bis es passt.
Grund: Der Kopter muss einmal links und dann rechts darauf angelehnt werden um einen exakten 90 Grad Winkel in der jeweiligen Lage zu erfassen.
Die erste Position beim kalibirieren die für den Lagensensor (Accel benötigt wird) ist Waagrecht stehend.
Um auszuschließen das das Landegestell schief steht vorher nachprüfen mit der Wasserwaage an dem Motoren ob die Arme auch gerade sind denn nur die zählen für eine exakte Erfassung der Position:
Wenn ok dann bestätigen und weiter mit "continue"
Wenn man zulange braucht einfach die Accel Kalibration im MP Menü oben nochmals aufrufen und neu anklicken
Sieht dann so aus wenn man zulange rummacht oder nicht auf continue drückt sondern auf next:
Nächste benötigte Lage ist Kopter links mit dem Landegestell an die Bierkiste exakt anlehnen, ev kurz mit Wasserwaage nachprüfen und
( Sichtweise links und rechts jeweils von der Akkufach Seite des CX-20 )
dann wieder weiter mit "continue" und dasselbe auf rechter Seite Es folgt dann auf der selben Seite GPS Nase runter und dann Nase rauf, wie könnt ihr euch ja nun vorstellen.
Zum Abschluß der Accel Kalibration kommt die verkehrt rum Position, hier kann die Bierkiste ihre Stärken entfalten wenn die mittleren Flaschen entfernt wurden dessen Hohlraum dann den GPS Dome aufnehmen und eine gerade Lage garantieren.
So fertig ist zumindest die Accel Kalibrierung (die bei allen Quadcoptern im MP gleich ist) und der CX-20 weiß nun was absolut gerade bedeutet und steht dann in der Luft ohne wirr zu driften.
Es folgt die Kompass Kalibration. Es sollten hierbei keine Lautsprecherboxen, Magnete, Trafos (Steckernetzteile), Röhrenmonitore oder ähnliche Geräte die magnetische Felder erzeugen im Umkreis von mindestens 2 Metern zum Kopter vorhanden sein.
Ich drehe den Kopter erstmal 3x im Kreis am Boden und wieder retour um das Kabel wieder auszuwickeln.
Sieht dann bei Live Kalibration so aus: Als nächstes nehme ich den CX-20 an 2 Armenden regungslos und drehe ebenfalls 3 x vor und wieder zurück.
Dann an den anderen 2 Armen wieder Diagonal.
Dann an den Breitseiten und an den anderen 2 Seiten. Wer will kann dann seine Sitzposition um 90 Grad drehen und das ganze nochmals machen, ist nur von Vorteil.
Was dann rauskommt ist eine Kugel mit Lagedaten.
Grund des ganzen: Es sollen die Himmelsrichtungen exakt im Cheeerson abgespeichert werden da das GPS eine relativ ungenaue Position von 3-6 Metern liefert.
Diese wird ergänzt durch den Accel Lage und Beschleunigungs Sensor und dem Kompass die angeben um wieviel der Kopter seine Lage in welche Richtung verändert hat und so einen berechnenten Mittelwert von GPS und den anderen 2 Sensoren ermittelt um ruhig in der Luft zu bleiben. Stimmen diese nicht dann fliegt der Cheerson später wirr rum und es wird geschimpft über das blöde Teil
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Es folgt dann noch ein Screen was der Kopter machen soll wenn Probleme bestehen, hier meine Auswahl:
Sinnvoll ist es auch einen Geofence einzurichten wenn sich der Kopter zu weit entfernt oder zu hoch fliegt das er automatisch auf RTL wechselt und zurückommt und landet. Hier sinnvolle Einstellungen hierfür:
So nun ist das wesentliche erledigt und wenn der Horizont im MP nun nahezu gerade anzeigt auch wenn ihr den Copter dreht und nicht so wie in diesem Bild aussieht dann ists alles ok: Sollte er doch schräg stehen (minimale Abweichungen sind ok) dann müsst ihr nochmals neu kalibrieren wobei man nicht alles Punkte neu durchgehen muss sondern Links im Menü der Punkt "Accel Kalibration" auch einzeln auswählbar ist.
Ist Übungssache bei 3 x wird dann sicher was.
Doch wenn er einmal nahezu gerade ist dann habt ihr gewonnen da diese Daten dann dauerhaft im Flight Controller erhalten bleiben.
Alles was nun noch zu tun ist: Den Cheerson unter freien Himmel stellen und 5-15 Minuten warten bis die GPS Led dauerhaft auf grün ist und nicht mehr blinkt. Die GPS ersteinstellung dauert lange, später genügen dann meist 30 Sekunden bis der Copter Startklar ist.
Grundlegend: Erstflug sollt bei gar keinem oder nur sehr wenig Wind erfolgen!
Fürs erste abheben ist es notwedig den Quadcopter mit der Fernbedienung zu verbinden.
Ablauf: Akku an Copter anschließen und nach ca 2 Sekunden Fernbedienung einschalten.
Schalter SWB und SWA jeweils auf oberste Stellung und dann linken Steuerknüppel nach rechts unten drücken und ca 5 Sekunden halten dann müssten beide Leds am Kopter dauerhaft leuchten und der Kopter ist startklar und die Motoren sind entsperrt.
Es sollte dann in Stabilize gestartet werden mit Vollgas und erst in 3 Meter Höhe das Gas zurückgenommen werden um sich mit dem Flugverhalten vertraut zu machen. Bei zuwenig Throttle am linken Stick kippt der Copter meist um beim abheben oder zieht schräg weg.
Nun müsste euer CX-20 zuverlässig fliegbar sein. Falls er in der Luft eine gewisse Unruhe bei GPS Modes (Loither /RTL oder Stabilize Mode hat empfehle ich das als vorerst einfachste Lösung: http://kopterforum.at/forum/phpBB3/view ... f=14&t=121
So nun viel Spaß nun mit euerem hoffentlich zuverlässigen Quadkopter.
Gruß Hans
PS:
Kleine Anekdote zur entstehung der Bierkisten Methode:
Ich hatte meinen CX-20 schon über 2 Wochen und er war sehr wirr in der Luft unterwegs und schwer kontrollierbar und hatte nachvollziehbaren Frust und beschäftigte mich deshalb mit der Bierkiste bei Surfen.
Dann dachte ich ach das wäre sicher gut ihn komplett regungslos und exakt wo anlehnen zu können in jedem Winkel da jede kleine Bewegung uns sei es nur zittern beim halten den Accel Wert verfälscht.
In der Mitte der Kiste fehlten auch schon ein paar Bier und der GPS Dome passte da auch prima rein
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Der Kopter flog dann plötzlich gut und ich war endlich zufrieden
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