Versuch RTL mit APM
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Versuch RTL mit APM
Hallo.eigentlich sollte es gar nicht zum Versuch kommen, bin dann aber wohl an den Schalter gekommen und ab ging die Post nach oben, so das ich IHN gegen die Sonne kaum noch sehen konnte. Heute hab ich mir das mal angesehen und für mich sieht es so aus ,das der
Copter zu einer Position wollte wo ich eigentlich einen Tag zuvor gepflogen bin. Kann das sein ??? kann das leider noch nicht so richtig deuten. Im Bild links unten war ich Vorgestern, Rechts mit den schönen hohen Balken gestern.....Gruß Dieterder mit dem Hund tanzt.....
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Re: Versuch RTL mit APM
Hi Dieter,
Im RTL steigt der Kopter ja erst auf eine zuvor im MP eingestellte,
Höhe bevor er dann in die Home-Richtung einschlägt.
Kann normalerweise nicht sein das der Homepoint falsch gesetzt wird,
der Startpunkt wird immer nach dem Akku-anstecken neu gesetzt.
Einzig was sein könnte, das vom Vorflug Way-Points gesetzt sind
und Du den AUTO-Mode versehentlich aktiviert hast.
Ansonsten sehe ich da keine logische Erklärung.
Du hast versehentlicht den Flugmodeschalter auf RTL betätigt ?und für mich sieht es so aus ,das der Copter zu einer Position
wollte wo ich eigentlich einen Tag zuvor gepflogen bin.
Im RTL steigt der Kopter ja erst auf eine zuvor im MP eingestellte,
Höhe bevor er dann in die Home-Richtung einschlägt.
Kann normalerweise nicht sein das der Homepoint falsch gesetzt wird,
der Startpunkt wird immer nach dem Akku-anstecken neu gesetzt.
Einzig was sein könnte, das vom Vorflug Way-Points gesetzt sind
und Du den AUTO-Mode versehentlich aktiviert hast.
Ansonsten sehe ich da keine logische Erklärung.
... gutes Gelingen !
wünscht Wolle
vorallem bei der Gesundheit !
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Re: Versuch RTL mit APM
Doch das kann so passieren,
und zwar wenn Du deinen Pre Arm Check so weit herunter stellst,
das Du auch armen kannst ohne gutes GPS.
Der Kopter nimmt dann den letzten bekannten Homepoint auch für diesen Flug.
Im Failsafe oder bei einem beabsichtigten RTH Flug, wird dein Kopter eben diese Position anfliegen.
Ändern kannst Du das indem Du den Pre Arm Check entsprechend verschärfst,
oder indem Du einen Geo Fence einstellst.
In beiden Fällen läßt sich dein Kopter erst dann armen, wenn ein "gutes" GPS Signal anliegt.
Dann wird diese Position beim armen als Home Point gesetzt.
und zwar wenn Du deinen Pre Arm Check so weit herunter stellst,
das Du auch armen kannst ohne gutes GPS.
Der Kopter nimmt dann den letzten bekannten Homepoint auch für diesen Flug.
Im Failsafe oder bei einem beabsichtigten RTH Flug, wird dein Kopter eben diese Position anfliegen.
Ändern kannst Du das indem Du den Pre Arm Check entsprechend verschärfst,
oder indem Du einen Geo Fence einstellst.
In beiden Fällen läßt sich dein Kopter erst dann armen, wenn ein "gutes" GPS Signal anliegt.
Dann wird diese Position beim armen als Home Point gesetzt.
Grüße,
Andreas
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Re: Versuch RTL mit APM
Man darf erst starten wenn eine GPS Position ermittelt wurde. Kopter haben dazu meist ne Statusled. Sonst passiert das beschriebene
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wie z.B. beim CX20, wird nur angezeigt, das 6 oder mehr Satelliten gefunden wurden,
aber nicht ob der HDOP Wert auch ok ist.
Ein korrekter Homepoint wird aber nur gesetzt, wenn beides OK ist.
Re: Versuch RTL mit APM
Die Status LED muß aber nicht zwingend ein gutes GPS anzeigen,doelle4 hat geschrieben: Kopter haben dazu meist ne Statusled
wie z.B. beim CX20, wird nur angezeigt, das 6 oder mehr Satelliten gefunden wurden,
aber nicht ob der HDOP Wert auch ok ist.
Ein korrekter Homepoint wird aber nur gesetzt, wenn beides OK ist.
Grüße,
Andreas
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Re: Versuch RTL mit APM
@ all ..Danke schön für die Infos
Start mach ich erst wenn die GPS Anzeige dauerhaft blau ist..
@ Andreas... wie stelle ich den Pre Arm Check genauer ein, ebenso möchte die ich RTL Werte verändern bezüglich Höhe..
da braucht ich als Anfänger noch etwas Input.. wo genau im MP
Danke im voraus Dieter
Start mach ich erst wenn die GPS Anzeige dauerhaft blau ist..
@ Andreas... wie stelle ich den Pre Arm Check genauer ein, ebenso möchte die ich RTL Werte verändern bezüglich Höhe..
da braucht ich als Anfänger noch etwas Input.. wo genau im MP
Danke im voraus Dieter
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Re: Versuch RTL mit APM
Der RTL Wert für die Rückflughöhe ist: RTL_ALT, der wert wird in Zentimetern angegeben, also z.B.: 2000 für 20m Höhe.
Der Pre Arm Check ist etwas komplizierter, weil dort die Werte aufadiert werden, was alles geprüft wird:
http://ardupilot.org/copter/docs/parameters.html
Hier mal nach Arming Check suchen, und entsprechend einstellen.
Default ist hier leider 0, was bedeutet das nichts gecheckt wird, optimal wäre 1 einzustellen, dann wird alles gescheckt was möglich ist.
Je nach Kopter kann es aber auch sinnvoll sein, nur bestimmte Parameter zu prüfen, und dann wird addiert.
Meiner Meinung ist es aber sinnvoller einen GEO Fence einzustellen, da dieser im Bezug ausf GPS das selbe bewirkt,
Du kannst nur armen, wenn das GPS ok ist.
Du hast aber einen virtuellen Käfig, denn dein Kopter nicht verlassen kann.
Sinnvolle Werte wären hier vielleicht max. 100m Höhe (höher darf man ja eh nicht mehr) und ein Radius von 500m, gemäß der eigenen Sichtweite.
Hier hättest Du die zusätzliche Sicherheit, das der Kopter automatisch zurück kommt, wenn er diese Grenzen überschreitet,
bzw. das er dann wenigstens landet, wenn RTH aus irgendeinen Grund nicht möglich ist.
Der Pre Arm Check ist etwas komplizierter, weil dort die Werte aufadiert werden, was alles geprüft wird:
http://ardupilot.org/copter/docs/parameters.html
Hier mal nach Arming Check suchen, und entsprechend einstellen.
Default ist hier leider 0, was bedeutet das nichts gecheckt wird, optimal wäre 1 einzustellen, dann wird alles gescheckt was möglich ist.
Je nach Kopter kann es aber auch sinnvoll sein, nur bestimmte Parameter zu prüfen, und dann wird addiert.
Meiner Meinung ist es aber sinnvoller einen GEO Fence einzustellen, da dieser im Bezug ausf GPS das selbe bewirkt,
Du kannst nur armen, wenn das GPS ok ist.
Du hast aber einen virtuellen Käfig, denn dein Kopter nicht verlassen kann.
Sinnvolle Werte wären hier vielleicht max. 100m Höhe (höher darf man ja eh nicht mehr) und ein Radius von 500m, gemäß der eigenen Sichtweite.
Hier hättest Du die zusätzliche Sicherheit, das der Kopter automatisch zurück kommt, wenn er diese Grenzen überschreitet,
bzw. das er dann wenigstens landet, wenn RTH aus irgendeinen Grund nicht möglich ist.
Grüße,
Andreas
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Re: Versuch RTL mit APM
Moin,
gehe im Mission Planner mal in den Bereich Config/Tuning > Full Parameter Tree und gebe in das eingekreiste Suchfeld "RTL" ein:
Bei mir steht die RTL Höhe z.B. auf 3000cm = 30 Meter.
Die Sinkgeschwindigkeit im RTL stellst Du hier ein:
In meinem Fall 200cm = 2 Meter / Sekunde
Der PreArm Check kann hier eingestellt werden bzw. was überwacht werden soll:
Mein Wert steht auf 0. Das heißt, dass der FC eine Freigabe an die Motoren gibt egal wie gut/schlecht das GPS Signal ist, ob der Kompass unplausible Daten liefert oder andere Sensoren "spinnen". Ich bin mir bewußt was ich da mache aber rate besonders Anfängern nicht zu sehr die Empfindlichkeit des PreArm Checks zu reduzieren. Sonst kann es sehr schnell passieren, dass die Kiste im Fall eines RTL wer weiß wo hindüst.
Man kommt übrigens auch über andere Menüs bzw. Tabs auch an diese Paramter aber ich nutze hauptsächlich diese Variante.
Many Greetz
Baumi
gehe im Mission Planner mal in den Bereich Config/Tuning > Full Parameter Tree und gebe in das eingekreiste Suchfeld "RTL" ein:
Bei mir steht die RTL Höhe z.B. auf 3000cm = 30 Meter.
Die Sinkgeschwindigkeit im RTL stellst Du hier ein:
In meinem Fall 200cm = 2 Meter / Sekunde
Der PreArm Check kann hier eingestellt werden bzw. was überwacht werden soll:
Mein Wert steht auf 0. Das heißt, dass der FC eine Freigabe an die Motoren gibt egal wie gut/schlecht das GPS Signal ist, ob der Kompass unplausible Daten liefert oder andere Sensoren "spinnen". Ich bin mir bewußt was ich da mache aber rate besonders Anfängern nicht zu sehr die Empfindlichkeit des PreArm Checks zu reduzieren. Sonst kann es sehr schnell passieren, dass die Kiste im Fall eines RTL wer weiß wo hindüst.
Man kommt übrigens auch über andere Menüs bzw. Tabs auch an diese Paramter aber ich nutze hauptsächlich diese Variante.
Many Greetz
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Re: Versuch RTL mit APM
hier sind auch Geofenche und Settings erklärt: http://kopterforum.at/cx-20-kalibration ... -t962.html
Hier was zu GPS + Arming Check (Pre- Arm Check) Einstellungen und Probleme: http://kopterforum.at/viewtopic.php?f=8 ... gps#p31950
Gruß Hans
Hier was zu GPS + Arming Check (Pre- Arm Check) Einstellungen und Probleme: http://kopterforum.at/viewtopic.php?f=8 ... gps#p31950
Gruß Hans