KOPTERFORUM . AT

An ruhigen Tagen bin ich absolut zufrieden wie mein cx 21 die Position hält. Eigentlich kann ich ein Bier trinken gehen.
Wenn es böig ist treibt er halt wie üblich ab und ich muss gegensteuern.
Ich frage mich ob es nicht einen FC gibt, der ihn auch bei mehr Wind an der Position hält, oder wie das mit dem Apm/Pix bestmöglich zu realisieren ist?

Also meiner hält sich wie im Video ersichtlich das ich mal bei starken Wind gemacht hab prima.
Liegt an den Einstellungen.
Ich denke das du mit der PosHold Brake da was verbessern kannst.
Hier ist die Neigung festgelegt mit der sich der Kopter gegen den Wind stemmt bzw das abbremsverhalten
http://ardupilot.org/copter/docs/poshold-mode.html
Bi höheren Werten solltest du auch den PHLD_BRAKE_RATE parameter verringern sonst macht er zu schnelle Rucker.
Gruß Hans

Hans, ich habe deine Parameter drauf.
Alles perfekt gewuchtet, die vibes sind gut,
geändert habe ich nur P Wert und angle_max für den stabilize mode.
Ich werde also mal mit der brake etwas experimentieren.

Gerade an windigen Tagen habe ich beim CX20 mit Loiter die besseren Ergebnisse.

Grüße,
Andreas

Danke für den Loiter Tipp, werde ich auch mal testen.
Die PosHold Brake habe ich gleich wie Hans aber er hat:

LOITER_LAT_IMAX,1000
LOITER_LON_IMAX,1000

Bei mir sind es komischerweise 500

Momentan weiß ich nur nicht inwieweit sich diese
Parameter auf poshold auswirken.

Jedenfalls werde ich zuerst man die
WPNAV_LOIT_SPEED verändern und den angle_max anheben.

Was habt ihr für PIDs? Meiner tanzt im poshold recht viel rum bei Wind

Meinst du die ?

RATE_PIT_D,0.004
RATE_PIT_I,0.16226
RATE_PIT_IMAX,1000
RATE_PIT_P,0.13926
RATE_RLL_D,0.004
RATE_RLL_I,0.16226
RATE_RLL_IMAX,1000
RATE_RLL_P,0.13926
RATE_YAW_D,0
RATE_YAW_I,0.02
RATE_YAW_IMAX,1000

Letztendlich ist Loiter/poshold eine Mission und da braucht man
soviel ich weiß diese:


WPNAV_ACCEL,100
WPNAV_ACCEL_Z,100
WPNAV_LOIT_JERK,600
WPNAV_LOIT_SPEED,200
WPNAV_RADIUS,200
WPNAV_SPEED,500
WPNAV_SPEED_DN,150
WPNAV_SPEED_UP,250

Das sind meine, die von Hans sind z.T deutlich höher und wahrscheinlich
deutlich besser wie man in seinem vid sehen kann.

Hier die von Hans:


WPNAV_ACCEL,150
WPNAV_ACCEL_Z,100
WPNAV_LOIT_JERK,1000
WPNAV_LOIT_SPEED,600
WPNAV_RADIUS,220
WPNAV_SPEED,600
WPNAV_SPEED_DN,300
WPNAV_SPEED_UP,300

Wepfi hat geschrieben: Jedenfalls werde ich zuerst man die
WPNAV_LOIT_SPEED verändern und den angle_max anheben.

WPNAV_LOIT_SPEED dürfte sich eigentlich nicht auswirken. WP vorne steht für Waypoint und ist damit nur für Missionen relevant (oder irre ich mich?)

Danke, ich probiere mal durch

Stimmt, hast du recht , oh, oh, oh
ich war gedanklich bei RTH ...... Kommando zurück !

Blöd wenn die Finger schneller als das Gehirn sind !
Ich geh mal zum Dr. un lass das checken :ugeek:

Ich habe gestern den angle_max auf 2800 geändert,
außerdem
LOITER_LAT_IMAX
LOITER_LON_IMAX
erhöht. Es sieht so aus als ob es damit besser wäre.