vor ein paar Wochen ist Chris cbleek auf mich zugekommen: er hat einen goldenen Pixhawk Lite, den er nicht in die Luft bekommt. Die Imus lassen sich nicht kalibrieren und auch der Kompass spielt verrückt.
Wegen akutem Zeitmangel ist der Pix eine Weile bei mir herumgelegen. Ich hab ihn dann in meinen Testkopter, einen CX-21 Verschnitt eingebaut und versucht zu kalibrieren.
Eine Level-Kalibrierung hat zu keinem geraden Horizont geführt und auch nach der "Bierkistenkalibrierung" ist der Horizont extrem in Schieflage geblieben.
Ich hab dann verschiedene Firmwareversionen ausprobiert und dabei festgestellt, dass die Kalibrierung teilweise unterschiedlich ausgeführt wird. Kurzum: Wenn die IMU´s in waagrechter Lage nicht innerhalb einer gewissen Toleranz sind, dann wird die Level-Kalibrierung weder für die X noch für die Y-Achse durchgeführt.
In früheren Firmwareversionen wurde nur die Achse, die außerhalb der Toleranz lag nicht richtig kalibriert.
Die Parameter hierfür sind unter ACCEL im Parameter-Tree zu finden.
Manuell kann man den Horizont mit diesen Parametern auf ein gerades Level bringen. d.h. Auch Parameter außerhalb der vorgegebenen Toleranzen werden akzeptiert und auch verwendet.
Bei der Bierkistenkalibrierung werden verschiedene Paramter die sich unter "IMU" im Paramter-Tree finden lassen beschrieben. Ich konnte allerdings nicht herausfinden, wie das genau funktioniert. Der Pixhawk hat doppelte Sensoren, also IMU und IMU2, Dafür gibt es jeweils Parameter für den Nullpunkt und die Verstärkung. Allerdings ist das Auslesen und Auswerten kaum oder nicht dokumentiert, so dass ich die Werte nicht zurückrechnen konnte.
Folgendes Verhalten hat sich nach der manuellen Einstellung des Horizontes gezeigt: Wenn ich den Kopter in allen 4 Richtungen senkrecht an eine Wand gehalten habe, dann haben die angezeigten Winkel nicht gepasst.
Mag sein, dass das im normal geflogenen Bereich bis ca. 45 Grad keine Rolle spielt, aber sauber ist das nicht.
Ich konnte nicht herausbekommen, wie IMU und IMU2 genau die die Berechnung des Pitch und Roll-Winkels eingehen, vor allem, weil es nur einen Parameter für die Korrektur des X und Y-Offsets gibt.
Dann hab ich den Pixhawk Lite geöffnet und war erstaunt, was ich da zu sehen bekam: Die IMU´s sind auf einer eigenen kleinen Platine, die gedämpft zwischen Schaumstoff im Gehäuse gelagert ist. Im Prinzip fast wie beim viel teureren Pixracer.
Allerdings haben die Chinesen die Lagerung der IMU´s nur sehr lieblos ausgeführt und dadurch kam es zu Offsets außerhalb des Toleranzbereiches. Zuerst hab ich versucht, die originalen Schaumstoffe und die IMU-Platine mit neuem, doppelseitigem Klebeband sauber zu fixieren - ohne Erfolg.
Im zweiten Versuch hab ich dann die Imu-Platine mit 4mm Servotape an den Gehäusedeckel geklebt - mit Erfolg. Der Pixhawk hat sich danach ohne Probleme kalibrieren lassen und alle Kalibrierungswerte in der Parameterliste waren in einem engen Toleranzband.
Eventuell sollte statt dem Servotape das Orange Latex verwendet werden, um die Vibrationen besser zu dämpfen - aber Chris braucht ja auch noch was zu forschen.
Auch ein anschliessender Probeflug hat keine Probleme mehr aufgezeigt.
Momentan ist das Teil auf dem Weg zurück zum Chris. Bin auf seinen Bericht gespannt.
Gruß
Stefan
