Pixhawk lite - Erfahrungsbericht

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Pixhawk lite - Erfahrungsbericht

21:09 ,Di 27. Okt 2015,

Hallo Forenmitglieder,

ich habe vor knapp 2 Wochen ein Pixhawk lite von Banggood bekommen und möchte in diesem Threat meine Erfahrungen darüber berichten.
Das Pixhawk wurde inclusive einer Menge Verbindungskabel, einem PPM-Encoder, einem Safety Switch, einer 4GB SD-Karte und einem I²C Verteiler-Board geliefert.
Die Verbindungskabel sind deswegen wichtig, da die normalen Anschlüsse für GPS und Telemetrie (seriell) nicht dem APM bzw. Pixhawk Standart entsprechen. Es sind wirklich genügend Kabel (und Stecker) dabei, um sich alles zu basteln, was man benötigt.

Das Teil misst der breitesten Stelle 50mm und hat maximal 60mm Länge.
Aktuell wird die V2 geliefert.

Das Powermodul kann an dieser Version ohne Umstecken von irgendwelchen Kontakten an den Steckern direkt betrieben werden.
Das Barometer sitzt vorne auf der Unterseite der Platine. Ein Schaumstoff darüber war nicht vorhanden -> sofortige Nachrüstung empfohlen, um das Barometer weniger empfindlich zu machen.

Empfänger: Ich benutze eine FrSky Taranis und einen entsprechenden X8R Empfänger, der direkt einen SBus Ausgang hat. Ein Pixhawk kann nur über ein Summensignal mit dem Empfänger verbunden werden. Bei der Lite Version geht nur SBus und PPM. Für einen X-beliebigen Empfänger ist der PPMEncoder dabei, den ich aber nicht ausprobiert habe.
Auf den Internetseiten kursieren 2erlei Belegungen für die "Servoanschlüsse" am Lite. Richtig ist, der Empfänger wird rechts außen angeschlossen. Nur dieser Port wird vom Lite mit Spannung versorgt. Der Empfänger wird also durch das Servokabel für den SBus mit Spannung versorgt. Alle anderen Ausgangsports haben keine Verbindung zu den +5Volt des Powermoduls!

Als GPS-Kompass Kombination habe ich mir noch ein BS-880 dazubestellt. Damit habe ich im Nova schon gute Erfahrungen gemacht.

Der I²C Anschluss am Lite ist Standart. Der Kompass des BS-880 kann dort direkt eingesteckt werden. Vorschicht bei der Verwendung von einem Einzelkompass: Der I²C Port liefert 5 Volt, nicht wie am Nova 3,3 Volt (die 3,3 sind für die meisten Kompasse ok, bei 5V arbeiten viele nicht mehr richtig).
Vor der Inbetriebnahme muss zumindest das GPS-Kabel angepasst werden. Beim Pix Lite teilen sich immer ein GPS und ein Telemetrieport einen Stecker. Also von den mitgelieferten Lite Kabeln einen Stecker abmontieren und die Pins richtig vom GPS Kabel reinstecken.

An der ersten seriellen Schnittstelle (gleicher Stecker wie erstes GPS) betreibe ich ein 433MHz Telemetriemodul, ein MinimOSD und einen Teensy3.2 um auf der Taranis Telemetriedaten angezeigt zu bekommen.
Das ergibt in Summe dann eine ordentliche Kabelpeitsche. Die 5 Volt Leitung auf diesem Pixhwak-Stecker ist ausreichend, um diese gesamten Gerätschaften zu betreiben.
Die veröffentlichten Steckerbelegungen von Banggood für die Schnittstellen sind richtig.

Zur Inbetriebnahme: Ich konnte ein Firmwareupdate auf dem Pixhawk durchführen, jedoch verweigerte mir das Teil eine Mavlink Verbindung. Das lag daran, dass ich die SD-Karte entnommen hatte. Mit SD-Karte ging es dann ohne Probleme.

Jetzt zu den wichtigeren Dingen: Vor Ihr ein Pixhwak in Betrieb nehmt, macht ein Update des MissionPlanners auf die neueste Beta. Ansonsten wird das ein Graus mit der Kalibriererei.
Mein Hauptproblem bisher war der Kompass. Das Pixhwak hat einen internen Kompass, der nicht wie beim APM durch einen Jumper oder einen Schnitt einfach deaktiviert wird oder werden muss. Das Pixhawk kann 3 Kompasse verwalten. Allerdings habe ich noch keine Möglichkeit gefunden, mir die aktuellen Gradzahlen der einzelnen Kompasse anzeigen zu lassen. Wenns nicht passt, dann kommt einfach eine Fehlermeldung.

Der externe Kompass (vom BS-880) wird als Kompass 1 behandelt. Der interne Kompass ist somit Kompass 2. Keine Ahnung, wie die Nomenklatur ist, wenn ein 3. Kompass angeschlossen wird.
In den Parametern kann man von allen angeschlossenen Kompassen die I²C Kennung auslesen. Somit ist auch eine Zuordnung zu 1, 2 und 3 möglich (durch gezieltes Ausstecken).
Jetzt kommt der große Knackpunkt: Der externe Kompass wird automatisch um Roll 180 verdreht, obwohl der Parameter auf keine Drehung steht.
Wenn Ihr dann die Kompasse kalibriert habt, dann muss zuerst das Pix neu gestartet werden, sonst werden die Kompasskalibrierungsdaten nicht ordentlich übernommen und eine Überprüfung auf dem Flight-Data Bildschirm führt immer wieder zu den falschen Ergebnissen.
Die Geschichte mit dem Kompass hat mich locker 2 halbe Tage gekostet.

Das MinimOSD hat mich auch etwas genervt. Um korrekte Flugmodis angezeigt zu bekommen habe ich die Version R800 genommen. Zuerst ging das Update der Firmware schief und das OSD lies sich nicht mehr mit der Konfigurationssoftware verbinden. Der Bootloader war zerschossen. Wenn mans weiß wie, dann kann man das relativ einfach reparieren. Dazu habe ich eine 3x2 polige Stiftleiste in die unbestückten Lötpunkte gelötet. Daran wird dann ein USBASP mit einem 6 poligen Adapter eingesteckt. Mit der Arduino Software kann man den Bootloader neu flashen (ist in der Arduino Software dabei). In der Software bei Platine "Arduino Pro oder Pro Mini" wählen, bei Programmer "USBAsp" und dann Bootloader brennen.
Trotz beidseitiger 5 Volt Einspeisung beim Programmieren hat das MinimOSD mehrmals nach einem Fontupdate immer noch falsche Zeichen angezeigt. Nach dem 3. Versuch ging es dann. Bei der R800 ist eine extra Firmware dabei, um das Fontupdate zu machen - keine Ahnung warum.

Das Pixhawk lite kommt bei mir jetzt zuerst mal in einen F550 Hexa Rahmen. Ich bin ganz froh, dass ich nicht meinen Nova als Testobjekt hergenommen habe. Dazu hätte ich alle Verbindungsleitungen umändern müssen und ein Rückbau wäre ziemlich unspassig gewesen.

Ich halt Euch auf dem Laufenden, wie sich das Teil verhält.

Gruß
Stefan
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Re: Pixhawk lite - Erfahrungsbericht

11:25 ,Mi 28. Okt 2015,

Ei Ei Ei. Danke für den Bericht. Warum muss nur alles so kompliziert sein. Und irgendwie sind gute Anleitungen fast immer Mangelware.

Da weiß ich ja, was mich erwartet....

Bin auf den Bericht nach dem Erstflug mit dem Pix gespannt und ob der höhere Preis gerechtfertigt ist.

Many Greetz
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Re: Pixhawk lite - Erfahrungsbericht

11:30 ,Mi 28. Okt 2015,

Jetzt muss ich blos noch Bock zum weiterbasteln haben.
Momentan habe ich auch noch keine 4s Akkus - der sollte aber mit 3s auch erst mal gehen.

So teuer war der nicht. Bei Banggood 62$ + 17$ das GPS + 9$ Powermodul. Das ist kaum teurer als ein APM - und den würd ich jetzt nicht mehr verbauen.
Du weißt ja jetzt wie das mit dem MissionPlanner, der Speicherkarte und dem GPS läuft - das waren die größten Hürden. Und wenn Du das beachtest, dann ist es genau der gleiche Aufwand wie mit dem APM.
Versuch macht klug. :lol:


Gruß
Stefan
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Re: Pixhawk lite - Erfahrungsbericht

14:17 ,Sa 31. Okt 2015,

Jungfernflung erfolgreich bestanden! :mrgreen:

Gestern Nachmittag habe ich den F550 mit dem Pixhawk lite mal ein paar Akkus im Garten bewegt.
Als Grundeinstellung hatte ich mein gesamtes Nova Paramterfile (dafür war Hans sein Parameterfile Grundlage) zuerst in den Pixhawk lite geladen und alle anderen Einstellungen und Optimierungen dann erst vorgenommen. Das hat soweit gut funktioniert.
Damit waren auch alle meine Flugmodis und Failsafeeinstellungen schon ohne viel Aufwand im Controller.

Was soll ich sagen. Das Ding stieg auf und war im Stabilize wie ein Brett in der Luft.
Da ich gerade keine 4s Akkus zur Hand habe, habe ich einfach 2 Stück 3s mit je 2450mAh parallel benutzt. Die passenden 4s mit 5000mAh muss ich mir dieses Wochenende noch bestellen.
Beim Hovern braucht der F550 an 3s ca. 17-18 Ampere.
Die Dynamit des Kopters ist schon mit 3s beeindruckend. Allerdings kommt da dann noch etwas Gewicht durch ein ordentliches Landegestell, die SJ4000 und das Gimbal dazu.
Im Loiter und im PosHold war mit die Steiggeschwindigkeit zu zahm. Durch ein bisschen Herumspielen am Paramter "Pilot_Accel_Z" lies sich das Problem dann locker beheben. :)

Eins hat mir noch nicht so gut gefallen: Auf den Höhensensor reagierte der Kopter in meinen Augen etwas zu nervös. Dafür müsste es aber auch einen Filter geben - da muss ich in den Parametern mal ein bisserl suchen gehen.

Ich muss auch noch checken, wie ich an die Logfiles komme. Über den MissionPlanner konnte ich diese nicht wie gewohnt downloaden. Da war nichts vorhanden.

Endergebnis: Das Pixhawk lite kann ich nach momentanem Stand uneingeschränkt empfehlen. Ich glaube schon, dass sich die Prozessorleistung und die verbesserten Sensoren deutlich bemerkbar machen.

Gruß
Stefan
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Re: Pixhawk lite - Erfahrungsbericht

21:22 ,Sa 31. Okt 2015,

Probier mal den EKF Filter: https://translate.google.at/translate?s ... t=&act=url
ist trotz translator halbwegs lesbar, wenn nicht Original Site nehmen
Gruß Hans
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Re: Pixhawk lite - Erfahrungsbericht

21:41 ,Sa 31. Okt 2015,

Jawoll Danke. An den hab ich auch schon gedacht. Ich muss mir jetzt aber erst mal die passenden 4s Akkus bestellen. Das mit meinen 2 Stück parallelen 3s ist nicht so das wahre. Ich habe keine 2 Stück, die dann ungefähr gleich leer werden. Da mach ich mir die Akkus nur kaputt.

Gruß
Stefan
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Re: Pixhawk lite - Erfahrungsbericht

19:35 ,Do 5. Nov 2015,

Nabend,

gestern sind meine 4s 5000er 25C Akkus von HK gekommen. Also gleich mal geladen, entladen und wieder geladen.
Heut bin ich dann erstmalig mit dem 4s Akku auf der Wiese geflogen.
Was soll ich sagen: Einfach traumhaft. Das Ding steht richtig gut in der Luft. Zieht kerzengerade nach oben und kommt ohne nennenswertes Taumeln in ordentlicher Geschwindigkeit auch wieder nach unten. Die Laufruhe der Motoren ist mit denen vom CX20 nicht vergleichbar.

AltHold, PosHold und RTL haben sofort funktioniert. Auf der Wiese hatte ich 18 Satelliten und ein HDOP von 0,6.
Ich hab mal die Einstellungen vom GPS mit denen vom Schoasch verglichen - da gibt es keine nennenswerten Unterschiede.

Zum Stromverbrauch: Meine Flugzeit betrug ziemlich genau 20 Minuten mit dem Akku. Mein Stromsensor war aber noch schlecht kalibriert und jetzt habe ich 5180mAh nachgeladen. :shock:
Der Akku hat aber bis zum Schluss gehalten.

Im Stabilize geht das Teil ab wie Schmitts Katze.
Was mir noch nicht gefallen hat, das war die Steig und Sinkrate im PosHold. Welche Parameter sind dafür zuständig? @Hans: Hast Du da was gefunden?
Bei einem Sinkflug aus ca. 80m Höhe konnte ich ihn im POS-Hold einmal kaum abfangen. Da gab es leichten Graskontakt - aber alles super stabil. Das Beschleunigen und Abbremsen geht ziemlich langsam.
Die Parameter Pilot_Velz_Max und Pilot_Accel_Z sind doch nicht für den PosHold Modus?
Hängt das vielleicht mit den WPNAV_SPEED_UP und WPNAV_SPEED_DN zusammen?

Gruß Stefan
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Re: Pixhawk lite - Erfahrungsbericht

19:59 ,Do 5. Nov 2015,

Was für Motoren hast du verbaut?
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Re: Pixhawk lite - Erfahrungsbericht

20:12 ,Do 5. Nov 2015,

Ich hab ein DJI F550 Kit mit den DJI 2312E Motoren mit 960kV gekauft. Da waren auch die 420er lite Regler dabei.
Das Kit mit Rahmen, Motoren, Reglern und Propellern hab ich für 199€ gekauft.
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Re: Pixhawk lite - Erfahrungsbericht

21:33 ,Do 5. Nov 2015,

Haste mal ein paar Pics ? Ich muss was sehen. Denke zwar in Bildern aber im Moment fehlt mir das Vorstellungsvermögen :)

Many Greetz
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Re: Pixhawk lite - Erfahrungsbericht

21:54 ,Do 5. Nov 2015,

2015-10-30 14.09.40.jpg
Das ist das Einzige, was beim Jungfernflug damals im Garten halbwegs was geworden ist. Da bin ich noch mit 3x3s parallel geflogen.
Als nächstes werde ich das hohe Landegestell mit Gimbal dranbauen und dann noch die FPV-Ausrüstung.

Mir fehlt momentan noch das 12Volt BEC für die LED´s. Das ist noch unterwegs.

Gruß Stefan
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Re: Pixhawk lite - Erfahrungsbericht

22:05 ,Do 5. Nov 2015,

Sehr schöne Sache das!!
Wenn nur die Hexen nicht so unpraktisch zu transportieren wären...
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Re: Pixhawk lite - Erfahrungsbericht

22:11 ,Do 5. Nov 2015,

Des is richtig. Ich hab schon Angst, dass des Teil mit dem riesigen Landegestell dran nimmer in Kofferaum vom passt. :(
Was größeres wirds definitiv nimmer, bevor i mir ein anderes Auto zuleg. :roll:

Aber um mal kurz zum Thema zurückzukommen:
Des Pixhawk lite is ne geile Sache. Kann ich jetzt wirklich empfehlen. Einen APM würde ich mir keinesfalls mehr kaufen.
Die Anfangsschwierigkeiten habe ich alle hier beschrieben. Der Mehraufwand durch Unwissenheit über das Pix Lite sollte sich durch diesen Artikel jetzt absolut in Grenzen halten.

Gruß Stefan
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Re: Pixhawk lite - Erfahrungsbericht

09:00 ,Fr 6. Nov 2015,

Würdest du einen PX lite als Upgrade für einen CX20 empfehlen?
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Re: Pixhawk lite - Erfahrungsbericht

10:28 ,Fr 6. Nov 2015,

Das Pix soll einen Bug haben, wenn man im AltHold aus voller Fahrt "bremst" sackt die Brumsel einige Meter nach unten durch.
Kannst du das bestätigen?
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Re: Pixhawk lite - Erfahrungsbericht

18:38 ,Fr 6. Nov 2015,

Soderle. War gerade nochmal ein bisschen fliegen. Leider konnte ich mit dem Hexa nicht starten.
Gestern Abend habe ich noch versucht ein paar Logs auszulesen. Irgendwie hatte ich hauptsächlich Kryptische Verzeichnisnamen auf der SD-Karte. Diese habe ich dann mal neu formatiert. Vorher habe ich natürlich meine Parameter gespeichert und nach dem Formatieren vorsichtshalber verglichen. Da waren keine Auffälligkeiten zu erkennen. Auf der Flugwiese hatte ich dann heute die Meldung Kompass variance. Mist.
Also zuhause die Kompasse neu eingestellt und kalibriert.

@Schoasch: AltHold wollt ich heut probieren, ging aber leider nicht. Was ich aber von gestern im PosHold in Erinnerung hatte, so hat das einwandfrei geklappt. Und PosHold baut auf AltHold auf.

@snod: Wenn der FC im CX20 hinüber ist, dann würde ich auf jeden Fall den Pix lite einbauen. Der originale FC ist eh viel zu hochpreisig. Ein Umbau ist allerdings so aufwendig, dass ich eher zu einem anderen Frame raten würde, wo auch günstige Standartakkus reinpassen. Da würde ich dann auch nicht die originalen ESC´s verwenden. Der Pix Lite hat auch eine superhelle, mehrfarbige Statusled eingebaut, die du auch durch das geschlossene FC-Gehäuse prima sehen kannst. Allerdings durchs Nova-Gehäuse wird da nichts mehr durchscheinen. Also brauchst da auch wieder was externes, oder Du musst versuchen, die CX20 Led´s irgendwie zum Laufen zu bringen.
Die Frage ist wirklich, was Du mit dem CX20 machen möchtest: FPV, Aufnahmen mit Gimbal, Rumheizen, Basteln?
Nach momentanem Stand würde ich behaupten, dass der CX20 mit dem Pix sicherlich schöner fliegt, aber ein Umbau durch den hohen Aufwand ziemlich unlukrativ ist. Ich bin eigentlich froh, dass ich meinen Nova nicht ausgeschlachtet habe für das Projekt.

Gruß Stefan
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Re: Pixhawk lite - Erfahrungsbericht

22:09 ,Fr 6. Nov 2015,

Ok, also wird das eher was für das nächste Projekt oder falls sich der CX20 desintegrieren sollte.
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Re: Pixhawk lite - Erfahrungsbericht

01:13 ,Sa 7. Nov 2015,

zitat: "Was mir noch nicht gefallen hat, das war die Steig und Sinkrate im PosHold. Welche Parameter sind dafür zuständig? @Hans: Hast Du da was gefunden?
Bei einem Sinkflug aus ca. 80m Höhe konnte ich ihn im POS-Hold einmal kaum abfangen. Da gab es leichten Graskontakt - aber alles super stabil. Das Beschleunigen und Abbremsen geht ziemlich langsam."


Also ich bin seti Monaten nur mehr Webmaster und flieg kaum noch bzw ist das derzeit im hintergrund doch ich hab damals im Sommer mit dem PILOT_ACCEL Parameter das ganze (alle GPS modes) beschleunigt auf 5 m/s rauf und runter und das ganze in einem anderen Parameter geglättet sodass pro Sekunde nur xx Beschleunigung vorhanden ist.
Sprich Gas ganz Weg vogel fällt nicht gleich vom Himmel sondern sinkt anfangs langsam dann immer schneller, Vollgas: dauert genauso 5 Sekunden bis er die vollen 5 m/s Steigrate hat.
War also überschaubares träges verhalten wo feingefühl benötigt wird wie auch gute absolute Geschwindigkeit gleichermassen vorhanden.
Bei genaueren Bedarf schau ich nach wie ich das gelöst hab.
Beschleunigungsfaktor Parameter fällt mir grad nich ein.
Nimmst du den Beschleunigungsfaktor höher reagiert er abrupter was bei Steigflug gut ist, bei Sinkflug aber mit plötzlichen Trudeln und unkontrollierbaren verhalten enden kann für Anfänger. Dies muss beachtet werden.
Einstellungen sind jedenfalls teils in meinen online Parameter File integriert wenn auch nur mit 2,5 m/s um das ganze für die allgemeinheit überschaulicher zu halten und keine reklamtionen zu bekommen wegen massiven unkontrollierbaren trudeln beim Sinkflug.
Gruß Hans
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Re: Pixhawk lite - Erfahrungsbericht

01:26 ,Sa 7. Nov 2015,

APM hochpreisig? Also die 2.6 Modelle (um einiges besser als der originale 2.52) bekommt man schon ab 40 Euro
Gruß Hans
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Re: Pixhawk lite - Erfahrungsbericht

07:54 ,Sa 7. Nov 2015,

Stefan meinte glaub ich den Original FC, der kostet ja fast 100 Schleifen.


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Re: Pixhawk lite - Erfahrungsbericht

13:09 ,Sa 7. Nov 2015,

Ja der original ist neu preislich uninteressant, aber als upgrade ist ein 2.6er viel günstiger. Ab 36 Euro, um 46 gibts ihn im Set mit prima GPS
Würde den als günstiges CX-20 upgrade nehmen oder für Bigstar /Zero Varianten ohne MP anbindung und den Pixhawk für Hexa oder hochwertige Aufbauten mit teureren Komponenten.

Siehe:
http://www.ebay.de/itm/APM-2-6-ArduPilo ... Swu4BVxGVG

http://www.ebay.de/itm/MiniAPM-V3-1-Min ... Sw4SlV8quL

Gruß Hans
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Re: Pixhawk lite - Erfahrungsbericht

13:36 ,Sa 7. Nov 2015,

Mahlzeit.

Der originale FC vom CX20/Nova ist als Ersatzteil indiskutabel. Ich glaub, da sind wir uns einig.

Ein Upgrade von 2.5 auf 2.6 macht keinen Sinn:
http://www.dronetrest.com/t/apm2-5-or-a ... ference/59
Ich hab das schon mal wo geschrieben: Der Prozessor ist der gleiche, die vohandenen Sensoren sind die gleichen. Die Software ist gleich. Die Unterschiede bestehen beim APM nur in den Anschlussmöglichkeiten, der Spannungsversorgung und teilweise mit oder ohne Kompass.
Der StandartAPM ist verhältnismäßig groß im CX20.

Also wenn schon wiklich Upgrade, dann ist für mich der Pix lite die erste Wahl. Aber da passt halt dann schon einiges nicht mehr an den Steckverbindern. Das ist eine echte Operation.

Gruß Stefan
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Re: Pixhawk lite - Erfahrungsbericht

13:38 ,Sa 7. Nov 2015,

Nachtrag: Telemetriedaten habe ich nach dem Formatieren der SD-Karte nun auch.
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Re: Pixhawk lite - Erfahrungsbericht

15:10 ,Sa 7. Nov 2015,

Ich finde ihn sauberer aufgebaut und er hat auch z.b. Anschlüsse für Sonar und genauere Sensoren.
Ist halt ein günstiges zwischending zum Pixhawk.

Gruss Hans

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Re: Pixhawk lite - Erfahrungsbericht

16:46 ,Sa 7. Nov 2015,

Update: War heute mal richtig testen.
Ich habe noch den Pilot_Accel_Z Parameter auf 250cm/s² hochgesetzt. Jetzt gefällt mir auch das Ansprechen des Höhenknüppels im PosHold.
Mit dem momentan eingestellten Angle_Max von 25 Grad schafft der Kopter ca. 54km/h im PosHold. Dabei liegt er wie ein Brett in der Luft. Steigen mit 5m/s ist eh kein Problem. Mit der gleichen Geschwindigkeit kann er auch Sinken ohne Taumeln.
Im Stabilize geht das Teil richtig brutal nach oben ab. Da hat sogar mal der Lipowarner gemeckert. (5000mAh 25s)

@Schoasch: AltHold Abbremsen aus 50km/h: keine Höhenänderung. Weder nach oben, noch nach unten. Ich habs 5 mal getestet: 200m vorwärtsflug (von mir aus nach links) und bremsen und wieder 200m rückwärtsflug (von mir aus rechts) und bremsen. Bei den Tests musste ich keine Richtung ausgleichen. Der Kopter blieb im AltHold genauso in der Bahn wie im PosHold. Nur Knüppel vor und zurück.

Problem1: gestern hatte ich ein Problem mit "Kompass variance". Gestern zuhause dann die Kompasse neu kalibriert und heute Vormittag im Garten einen Akku getestet -> war ok. Auf der Flugwiese dann heute wieder "Kompass variance". Da hab ich dann den internen Kompass einfach deaktiviert.

Problem2: FPV Kamera: Ich hab auf den F550 so eine Sony Kamera mit großem Objektiv drauf, wie sie auch ich glaub der Frank wars hat. Ich kann das Teil nur auf eine bestimmte Entfernung scharf stellen. Die Tiefenschärfe, die ich mir wünschen würde, erreiche ich nicht. Mal schaun, was ich da mache.

Gruß
Stefan

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