APM 2.6 Loiter Mode, Kopter driftet weg

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ammi
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APM 2.6 Loiter Mode, Kopter driftet weg

20:20 ,Mi 22. Jun 2016,

Hallo Leute,



ich habe ein kleines Problem.
Wenn ich in den Loiter Mode wechsel während des Fluges fäng er an abzudriften in eine Richtung seiner Wahl. Es ist kein leichtes driften, er gibt viel mehr Vollgas in eine Richtung.
Im ersten Versuch heute wollte er nach rechts, hab ihn nach 20m wieder mit Alt Hold abgefangen. Im 2. Versuch gings direkt in Flugrichtung geradeaus.
Satelliten hat er 8-12. Hab leider den Telemetrystick vergessen um über Handy zu gucken was GPS sagt, aber im Wohnzimmer aufn Boden findet er auch im Haus 3D Fix und zeigt mir die Position auf der Karte (+- 3m) an.
Der Kopter ruckt auch leicht beim wechsel in Loitermode und macht sich nach 1-2 Sekunden dann auf den Weg. Die Richtung hält er dabei sehr präzise ein und wird sehr schnell.
Welche Richtung ist Zufall.
Im Alt Hold fliegt er recht sauber, leichter drift nach rechts ist leider vorhanden (wie bekomm ich das weg?).
Autotune hat er auch absolviert.
Kompass und GPS extern logischerweise und Kompass um Rollachse 180° gedreht damit er auch richtig nach Norden zeigt.

Fliege im Simple-Mode, welches im Alt Hold sehr gut funktioniert. Bleibt sehr schön ausgerichtet um die Yaw Achse.


Dann noch ein Paar Daten:
Hexakopter mit MicroAPM 2.6 von Hobbyking
und das dazu passende Neo6m Kompass/GPS-Modul


Logfile vom Flug https://www.dropbox.com/s/0s4r9654ajezn ... 0.bin?dl=0

MfG ammi
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Baumi
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Re: APM 2.6 Loiter Mode, Kopter driftet weg

21:57 ,Mi 22. Jun 2016,

Hallo

Hmmm. Vermute der MagField Wert ist zu hoch denn der Kompass im Neo 6 ist nicht so besonders.
Das Problem hatte ich auch mit meinem ersten APM 2.6 inkl. Neo6. Das konnte ich mit Abschirmung etwas verbessern aber es war immer noch so mies, dass er im PosHold kaum auf der Stelle blieb. Check mal den Mag Field Wert. Der wird vermutlich über 500 liegen. Und dann passiert so etwas.

Besser ist das NeoM8N Modul da der verbaute Kompass unempfindlicher gegen magnetische Interferenzen ist.

Log kann ich grad nicht auslesen da unterwegs.

Many Greetz
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Re: APM 2.6 Loiter Mode, Kopter driftet weg

22:02 ,Mi 22. Jun 2016,

Hast den Kompass überhaupt kalibriert und zeigt er im MP in die richtige Richtung?

Gruß
Stefan
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Re: APM 2.6 Loiter Mode, Kopter driftet weg

22:41 ,Mi 22. Jun 2016,

Wenn Magfield i.O.
würd ich mal im MP schauen, ob irgendwelche Waypoints hinterlegt sind und diese dann mal löschen, auch wenn nichts hinterlegt ist, kann ja sein, das mal durch 'n unbedachten Klick was "angelegt" wurde und irgendwie stört ...
- Geofence prüfen, ggf. 1x aktivieren und wieder deaktivieren.
- Bierkisten-Kalibrierung MIT Wasserwaage sollte klar sein.
- FC gegen Schwingungen entkoppelt? ggf. 2-3 Lagen doppeltes dickes Klebeband schichten ( je 2 "Türme" zu je1x1cm) und dann den FC drauf bappen

Good Luck
Viele Grüße
Andreas

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ammi
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Re: APM 2.6 Loiter Mode, Kopter driftet weg

21:12 ,Do 23. Jun 2016,

Also schonmal Danke für die Antworten.

Wegen dem MagField Wert? Welcher ist das genau? Finde den so nicht.
Habe mal als Bild angehängt was ich zum Kompass gefunden habe.
Man sieht das er beim einschalten des Loiter-Mode ganz schön ausschlägt.

Kalibriert ist der Kompass und er zeigt die richtige Richtung an wenn ich draußen bin. Im Wohnzimmer sind zu viel Störquellen, da zeigt er meist wonandes hin.

Bierkisten-Kalibrierung kenn ich nicht, bitte um Aufklärung. Habe die FC im ausgebauten Zustand auf dem Tisch (ja der steht in Waage, vorher überprüft) kalibriert mit Winkel usw.
FC ist mit solch Gummipuffern entkoppelt, im Log sieht man die Vibrationswerte die bei X und Y meist zwischen 3 und -3 liegen und bei Z im Bereich von -10 (+-4).

Geofnece ist ausgeschalten und wegen den Wegpunkten schau ich mal.

MfG ammi
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Re: APM 2.6 Loiter Mode, Kopter driftet weg

21:15 ,Do 23. Jun 2016,

ammi hat geschrieben:Bierkisten-Kalibrierung kenn ich nicht, bitte um Aufklärung. Habe die FC im ausgebauten Zustand auf dem Tisch (ja der steht in Waage, vorher überprüft) kalibriert mit Winkel usw.
Bierkisten Kalibration -> http://kopterforum.at/cx-20-kalibration ... -t237.html
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Re: APM 2.6 Loiter Mode, Kopter driftet weg

21:45 ,Do 23. Jun 2016,

Den MagField Wert findest Du ganz vorne unter dem künstlichen Horizont.

Doppelklick auf einen der unteren Werte und ein großes Auswahlfenster geht aus. Haken bei MagField setzen. Fertig.

Sieht dann so aus:
Bild

Many Greetz
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ammi
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Re: APM 2.6 Loiter Mode, Kopter driftet weg

21:53 ,Do 23. Jun 2016,

MagFiled ist jetzt so ca 20cm von einem Subwoofer von meiner Anlage entfernt bei 315.

Ich werde morgen nochmal den Kompass neu kalibrieren und testen.
Stört es wenn ich den über Telemetry kalibriere? Das USB Kabel nervt immer sehr.
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Re: APM 2.6 Loiter Mode, Kopter driftet weg

22:13 ,Do 23. Jun 2016,

315 mit Sub in der Nähe ist voll i.O.

Nein. Stört nicht.

Weiß gar nicht wann ich das letzte Mal nen Copter mit USB Kabel kalibriert habe.

Many Greetz
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